农业机械制造技术

能够更高精度地检测存在于车身的周围的障碍物。农业机械具备：具有前轮(7F)和后轮(7R)的车身(3)、能够检测障碍物的障碍物检测装置(45)、以及能够变更障碍物检测装置(45)的位置的位置变更机构(80)。位置变更机构(80)将障碍物检测装置(45)的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置(Q1)和从检测位置(Q1)向车身侧退避的退避位置(Q2)。位置变更机构(80)将障碍物检测装置(45)的位置变更为能够检测障碍物的多个检测位置(Q1)。能够检测障碍物的多个检测位置(Q1)。能够检测障碍物的多个检测位置(Q1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农业机械


[0001]本专利技术涉及例如拖拉机、联合收割机、插秧机等农业机械。

技术介绍

[0002]以往，已知有专利文献1中公开的拖拉机。
[0003]专利文献1中公开的拖拉机具备：自动驾驶车身的自动驾驶用的电子控制系统；检测有无障碍物的障碍物检测模块；对障碍物检测模块检测障碍物的车身的行驶进行抑制的行驶抑制控制部；以及对存在于探测对象区域的障碍物进行检测的多个障碍物探测器。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本公开专利公报“2018
‑
174890号公报”
技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]在专利文献1所公开的拖拉机中，能够通过多个障碍物探测器检测存在于车身的周围的障碍物。近年来，在拖拉机中，进一步要求障碍物探测器对存在于车身的周围的障碍物高精度地进行检测。
[0009]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够更高精度地检测存在于车身的周围的障碍物的农业机械。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]本专利技术的农业机械具备：车身，所述车身具有前轮和后轮；障碍物检测装置，所述障碍物检测装置能够检测障碍物；以及位置变更机构，所述位置变更机构能够变更所述障碍物检测装置的位置。
[0012]所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置和从所述检测位置向所述车身侧退避的退避位置。
[0013]所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为能够检测所述障碍物的多个检测位置。
[0014]所述位置变更机构具有固定于所述车身的第一支承臂和相对于所述第一支承臂转动自如地被支承的第二支承臂。
[0015]所述位置变更机构具有固定于所述车身的第一支承臂和能够在所述第一支承臂的长度方向上移动的第三支承臂。
[0016]所述第一支承臂从所述车身向该车身的宽度方向外侧延伸设置。
[0017]农业机械具备控制所述车身的自动行驶的控制装置，所述控制装置基于所述障碍物检测装置中的障碍物的检测结果来控制所述自动行驶。
[0018]专利技术效果
[0019]根据上述结构，能够更高精度地检测存在于车身的周围的障碍物。
附图说明
[0020]图1是拖拉机的整体俯视图。
[0021]图2是拖拉机的整体侧视图。
[0022]图3A是拖拉机的前部的放大侧视图。
[0023]图3B是拖拉机的前部的放大俯视图。
[0024]图4是拖拉机的主视图。
[0025]图5是障碍物检测装置的放大图。
[0026]图6是拖拉机的框图。
[0027]图7是障碍物检测装置的变形例。
[0028]图8是障碍物检测装置处于检测位置的情况下的拖拉机的主视图。
[0029]图9是障碍物检测装置处于退避位置的情况下的拖拉机的主视图。
[0030]图10是障碍物检测装置处于检测位置的情况下的拖拉机的俯视图。
[0031]图11是障碍物检测装置处于退避位置的情况下的拖拉机的俯视图。
[0032]图12A是设置在拖拉机的右侧的位置变更机构的立体图。
[0033]图12B是设置在拖拉机的右侧的位置变更机构的放大立体图。
[0034]图12C是设置在拖拉机的右侧的位置变更机构的详细图。
[0035]图13是表示位置变更机构的第一变形例的图。
[0036]图14A是表示位置变更机构的第二变形例的图。
[0037]图14B是表示位置变更机构的第三变形例的图。
[0038]图15是利用配重对支承臂进行支承的图。
[0039]图16是将安装障碍物检测装置的托架挂到支承臂上的图。
[0040]图17A是表示将检测位置存储于控制装置等的例子的图。
[0041]图17B是表示利用显示装置显示检测位置的例子的图。
具体实施方式
[0042]以下，基于附图来说明本专利技术的实施方式。
[0043]图1表示作为农业机械之一的拖拉机。在本实施方式中，以拖拉机为例对农业机械进行说明，但农业机械除了拖拉机之外，也可以是联合收割机、插秧机等。需要说明的是，为便于说明，将图1的箭头E1的方向称为前方，将箭头E2的方向称为后方，将箭头E3的方向称为宽度方向。在宽度方向E3上，有时将箭头E4侧称为宽度方向内侧，将箭头E5称为宽度方向外侧。
[0044]如图1、图2所示，拖拉机1具备：具有行驶装置7的车身3、动力机4以及变速装置5。行驶装置7是具有前轮7F和后轮7R的装置。前轮7F可以是轮式也可以是履带式。另外，后轮7R同样可以是轮式也可以是履带式。动力机4是发动机(柴油发动机、汽油发动机)、电动马达等。变速装置5能够通过变速对行驶装置7的推进力进行切换，并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。在车身3设置有驾驶座位10。驾驶座位10被保护装置9保护。保护装置9是通过包围驾驶座位10的前方、后方、上方以及侧方而保护该驾驶座位10的驾驶室、通过至少覆盖驾驶座位10的上方而保护该驾驶座位10的安全框架等。在保护装置9的下方安装有挡泥板13，挡泥板13覆盖后轮7R的上部。
[0045]在车身3的后部设置有由三点连杆机构等构成的连结部。在连结部能够装卸作业装置。通过将作业装置与连结部连结，从而能够利用车身3牵引作业装置。作业装置是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。
[0046]如图1所示，车身3具有多个车架20。多个车架20包括设置在左侧的车架20L和设置在右侧的车架20R。车架20L以及车架20R分别从变速装置5侧向前方延伸设置，对动力机4的下部进行支承。车架20L和车架20R在宽度方向上分离。车架20L的前端部和车架20R的前端部通过前连结板20F连结。车架20L的中途部和车架20R的中途部通过中途连结板20M连结。车架20L和车架20R支承前车轴箱29。在前车轴箱29内收容有将前轮7F支承为旋转自如的前车轴15(参照图6)。需要说明的是，车架20也可以是对前车轴箱29以外的结构体进行支承的框架。
[0047]在多个车架20的上部设置有发动机罩25。发动机罩25沿着车架20在前后方向上延伸设置。发动机罩25配置在保护装置9的宽度方向的中央部。如图1、图2所示，发动机罩25具有设置在左侧的左侧壁25L、设置在右侧的右侧壁25R、以及将左侧壁25L和右侧壁25R的上部连结的上壁部25U。由左侧壁25L、右侧壁25R以及上壁部25U形成发动机室，在发动机室收容有动力机4、冷却风扇、散热器、蓄电池等。在左侧壁25L的左侧方和右侧壁25R的右侧方分别配置有前轮7F。
[0048]在发动机罩25的前侧、即车架20L、20R的前侧设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农业机械，其中，所述农业机械具备：车身，所述车身具有前轮和后轮；障碍物检测装置，所述障碍物检测装置能够检测障碍物；以及位置变更机构，所述位置变更机构能够变更所述障碍物检测装置的位置。2.如权利要求1所述的农业机械，其中，所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置和从所述检测位置向所述车身侧退避的退避位置。3.如权利要求1或2所述的农业机械，其中，所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为能够检测所述障碍物的多个检测位置。4.如权利要求2或3所述的农业机械，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：西久保拓也，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：