作业车辆制造技术

插秧机(1)构成为能够边利用卫星定位系统确定本车位置，边沿着与基于预先设定的A点和B点生成的基准路径(SC)平行地设定的行驶路径而自动行驶，具备控制部，若在进行自动行驶时本车位置接近基于A点确定的埂边位置(L1)或基于B点确定的埂边位置(L2)，则该控制部使报告装置工作，所述控制部构成为能够将埂边位置(L1)和埂边位置(L2)中的一个变更为基于与A点和B点不同的P点确定的埂边位置(L3)，并在该变更后，代替埂边位置(L1)和埂边位置(L2)中的一个而基于埂边位置(L3)来使所述报告装置工作。个而基于埂边位置(L3)来使所述报告装置工作。个而基于埂边位置(L3)来使所述报告装置工作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆


[0001]本专利技术涉及在自动行驶中在接近了埂边位置时执行报告的作业车辆。

技术介绍

[0002]以往，公知有利用卫星定位系统在田地内自动地直行行驶的插秧机等作业车辆。这样的作业车辆沿着相对于基准路径平行地设定的直线状的行驶路径而进行自主的直行行驶。基准路径基于被称为A点和B点的一组基准点而生成。一般A点和B点被设定为田地的埂边位置，以使在田地内广泛地进行自动行驶。
[0003]另外，公知有如专利文献1～3所记载的那样，在自动行驶即将结束前利用蜂鸣器等执行报告的作业车辆。由此，能够将作业车辆将要到达埂边位置的情况预先地通知操作人员。收到报告的操作人员或为准备停车而调整姿势，或进行向手动行驶的切换。
[0004]在并非单纯的矩形的变形田地中，可能发生作业车辆未接近埂边位置却执行报告、或者作业车辆正在接近埂边位置却未执行报告这样的情况。因此，在变形田地中不得不每次消除A点和B点而进行再设定，并更新埂边位置，以便适当地执行自动行驶时的报告，存在被迫进行繁琐的操作这样的不便。
[0005]专利文献1：日本特开平3
‑
135608号公报
[0006]专利文献2：日本特开2013
‑
74815号公报
[0007]专利文献3：日本特开2004
‑
337031号公报

技术实现思路

[0008]本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够灵活地进行埂边位置的更新，即使是变形田地也能够适当地执行自动行驶时的报告的作业车辆。
[0009]本专利技术所涉及的作业车辆构成为能够边利用卫星定位系统确定本车位置，边沿着与基于预先设定的第1基准点和第2基准点生成的基准路径平行地设定的行驶路径而自动行驶，具备控制部，若在进行自动行驶时本车位置接近基于前述第1基准点确定的第1控制基准位置或者基于前述第2基准点确定的第2控制基准位置，则该控制部使报告装置工作，前述控制部构成为能够将前述第1控制基准位置和前述第2控制基准位置中的一个变更为基于与前述第1基准点和前述第2基准点不同的第3基准点而确定的第3控制基准位置，在该变更后，代替前述第1控制基准位置和前述第2控制基准位置中的一个而基于前述第3控制基准位置来使前述报告装置工作。
[0010]根据这样的结构，在设定第1基准点(A点和B点中的一个)和第2基准点(A点和B点中的另一个)后，能够将基于这些而确定的第1控制基准位置或者第2控制基准位置事后地变更为第3控制基准位置。在变更后，代替该第1控制基准位置或者第2控制基准位置而基于第3控制基准位置，来控制报告装置的工作。因此，能够灵活地进行埂边位置的更新，并且即使是变形田地也能够适当地执行自动行驶时的报告。
[0011]优选为，前述控制部构成为在进行自动行驶时和未进行自动行驶时的任一情况
下，都能够将前述第1控制基准位置和前述第2控制基准位置中的一个变更为前述第3控制基准位置。能够在进行自动行驶时变更控制基准位置，由此能够不中断作业地更新埂边位置。另外，能够在未进行自动行驶时变更控制基准位置，由此例如能够在手动行驶地移动到正确的埂边的位置的基础上更新埂边位置。
[0012]优选为，前述控制部构成为在进行自动行驶时若在基于前述第1基准点和前述第2基准点划定的作业区域内设定前述第3基准点，则将前述第1控制基准位置和前述第2控制基准位置中的位于作业方向后方侧的一个变更为前述第3控制基准位置。根据这样的结构，能够不需要选择变更哪一个控制基准位置地，在作业区域内进行符合操作人员的意图的埂边位置的更新。
[0013]优选为，前述控制部构成为在未进行自动行驶时若在基于前述第1基准点和前述第2基准点划定的作业区域内设定前述第3基准点，则确定开始自动行驶时的作业方向，并将前述第1控制基准位置和前述第2控制基准位置中的位于作业方向后方侧的一个变更为前述第3控制基准位置。根据这样的结构，即使在未进行自动行驶的情况下也可以适当地变更控制基准位置。并且，能够不需要选择变更哪一个控制基准位置地，进行符合用户的意图的埂边位置的更新。
[0014]优选为，前述控制部构成为若在基于前述第1基准点和前述第2基准点划定的作业区域外设定前述第3基准点，则将前述第1控制基准位置和前述第2控制基准位置中的靠近本车位置的一个变更为前述第3控制基准位置。根据这样的结构，能够不需要选择变更哪一个控制基准位置地，在作业区域外进行符合操作人员的意图的埂边位置的更新。
附图说明
[0015]图1是作为本专利技术所涉及的作业车辆的一个例子的插秧机的左侧面图。
[0016]图2是从左前方观察驾驶操作部的立体图。
[0017]图3是表示操作部件的操作面的图。
[0018]图4是表示与自动行驶相关的主要的结构的框图。
[0019]图5是示意地表示在田地的自动行驶中的行驶路径的一个例子的图。
[0020]图6是示意地表示在变形田地的自动行驶中的行驶路径的一个例子的图。
[0021]图7是示意地表示埂边位置的更新模式的图。
[0022]图8是表示A按钮和B按钮的操作形式与动作的关系的表。
[0023]图9是表示与自动行驶相关的控制部的处理的流程图。
[0024]图10是表示作业条件设定处理的流程图。
[0025]图11是表示自动行驶执行处理的流程图。
[0026]图12是表示自动行驶结束/继续处理的流程图。
具体实施方式
[0027]参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。在本实施方式中，示出边利用卫星定位系统确定车辆位置，边使作为作业车辆的一个例子的乘用型的插秧机自动行驶的自动行驶系统的例子。作业车辆并不限于插秧机，例如也可以是拖拉机、联合收割机、苗移植机等农用作业车辆。或者也可以是土木建筑作业车辆、除雪车等。
[0028][插秧机的整体结构][0029]首先，对插秧机的整体结构简单地进行说明。在图1中，用箭头示出了插秧机1的前后方向和上下方向，并且与纸面垂直的方向成为左右方向。插秧机1具有行驶部10、和作为作业部的栽插部20。栽插部20配置于行驶部10的后方。栽插部20经由升降机构21升降自如地连结于行驶部10的后部。插秧机1构成为能够边利用行驶部10在田地内行驶，边利用栽插部20执行栽插苗的栽苗(插秧)作业。
[0030]行驶部10具有行驶机体2、支承行驶机体2的左右一对前轮3、以及相同地左右一对后轮4。前轮3安装于从前桥箱5向左右两侧延伸的前车轴。前桥箱5设置于变速箱8的侧方，通过行驶机体2的前部来支承。后轮4安装于从后桥箱6向左右两侧延伸的后车轴。后桥箱6设置于从变速箱8朝向后方突出的筒状框架9的后端部，通过行驶机体2的后部来支承。
[0031]在行驶机体2的前部搭载有作为驱动源的发动机7。发动机7由发动机罩11覆盖。发动机7的动力被传递至配置于发动机7的后方的变速箱8，并经由该变速箱8被传递至前轮3和后轮4。通过向前轮3和后轮4传递动力来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，构成为能够边利用卫星定位系统确定本车位置，边沿着与基于预先设定的第1基准点和第2基准点生成的基准路径平行地设定的行驶路径而自动行驶，其特征在于，具备控制部，在进行自动行驶时，若本车位置接近基于所述第1基准点确定的第1控制基准位置或者基于所述第2基准点确定的第2控制基准位置，则该控制部使报告装置工作，所述控制部构成为能够将所述第1控制基准位置和所述第2控制基准位置中的一个变更为基于与所述第1基准点和所述第2基准点不同的第3基准点而确定的第3控制基准位置，在该变更后，代替所述第1控制基准位置和所述第2控制基准位置中的一个而基于所述第3控制基准位置来使所述报告装置工作。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部构成为在进行自动行驶时和未进行自动行驶时的任一情况下，都能够将所述第1控制基准位置和所述第2控制基准位置中的一个变更为所述第3控制基准位置。3.根据权利要求1或2...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田良平，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：