作业车辆制造技术

在从手动转向切换为自动转向的情况下，能够稳定地行驶。作业车辆(1)具备：转向装置(11)，其具有转向操纵件(30)；车体(3)，其能够以通过转向操纵件(30)进行的手动转向和基于行驶基准路线(L1)的转向操纵件(30)的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置(60B)，其基于在手动转向中车体(3)进行了规定距离的行驶时的转向装置(11)的多个转向角，进行自动转向的许可。行自动转向的许可。行自动转向的许可。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆


[0001]本专利技术涉及一种作业车辆。

技术介绍

[0002]以往，作为农用作业机已知有专利文献1。
[0003]专利文献1的农用作业机具备行驶机体和切换开关，该行驶机体能够在通过手动转向进行的手动行驶和通过自动转向沿着与基准行驶路线平行地设定的设定行驶路线进行行驶的自动行驶之间自如地切换，该切换开关能够在手动行驶和自动行驶之间自如地切换。另外，农用作业机在沿着田垄行驶的过程中，在按下右指示按钮以后，设定基准行驶路线的起点，通过在行驶的过程中按下左指示按钮来设定基准行驶路线的终点。即，在自动转向之前进行基准行驶路线的设定。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2017-123803号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]在专利文献1的农用作业机中，通过利用切换开关从手动行驶切换为自动行驶，能够简单地进行自动行驶。
[0009]在自动行驶中，为了以使农用作业机沿着基准行驶路线行驶的方式控制该农用作业机，希望该农用作业机在即将开始自动行驶之前是直行的。在农用作业机不是直行状态的状态下开始自动行驶的情况下，该农用作业机的初期行驶时的动作有可能不稳定。
[0010]另外，在专利文献1中，难以使农用作业机沿着在坡地中设定的设定行驶路线行驶。即，难以在农用作业机倾斜的状况下使该农作业机沿着设定行驶路线行驶。
[0011]另外，由于在自动行驶中农用作业机沿着基准行驶路线行驶，因此在刚要自动行驶之前该农用作业机的行进方向的方位与基准行驶路线的方位最好一致，在两者的方位偏离较大的情况下，该农用作业机的初期行驶时的动作有可能不稳定。特别是，在农用作业机在坡地等中行驶的状况下，农用作业机的方位容易变化，因此要求使自动转向与坡地等对应。
[0012]因此，鉴于上述问题点，本专利技术的目的在于提供一种在从手动转向切换为自动转向的情况下能够稳定地行驶的作业车辆。
[0013]另外，本专利技术的目的在于提供一种能够简单地沿着行驶预定路线行驶的作业车辆。
[0014]另外，本专利技术的目的在于提供一种能够稳定地进行自动转向的作业车辆。
[0015]用于解决技术问题的手段
[0016]用于解决该技术问题的本专利技术的技术手段的特征在于以下所示的点。
[0017]本专利技术的一方式的作业车辆具备：转向装置，其具有转向操纵件；车体，其能够以通过所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置，其基于在所述手动转向中所述车体进行了规定距离的行驶时的所述转向装置的多个转向角，进行所述自动转向的许可。
[0018]作业车辆具备切换为所述自动转向的开始及结束中的任一方的转向切换开关，所述控制装置具有：转向角获取部，其获取所述多个转向角；转向判定部，其基于由所述转向角获取部获取到的多个转向角，判定是否对所述自动转向的开始作出许可；自动转向控制部，其在由所述转向判定部判定为许可的状态下通过所述转向切换开关进行了向所述自动转向的开始的切换的情况下，控制所述转向装置进行自动转向。
[0019]作业车辆具备显示装置，该显示装置对已经由所述转向判定部判定为许可所述自动转向的开始这一情况进行显示。
[0020]所述转向判定部在所述多个转向角的偏差在规定范围内的情况下对所述自动转向的开始作出许可。
[0021]作业车辆具备：定位装置，其能够检测所述车体的位置；基准路线设定开关，其将由所述定位装置检测出的车体的位置设定为所述行驶基准路线的开始位置及结束位置。
[0022]本专利技术的另一方式的作业车辆具备：转向装置，其改变车体的朝向；倾斜检测装置，其检测所述车体的倾斜度；转向角运算部，其基于行驶预定路线与所述车体之间的偏差和预先确定的参数，运算减小所述偏差的所述转向装置的转向角；转向控制部，其基于由所述转向角运算部运算出的转向角控制所述转向装置；参数校正部，其基于由所述倾斜检测装置检测出的所述车体的倾斜度，修正在所述转向角运算部中应用的所述参数。
[0023]在由所述倾斜检测装置检测出的所述车体的倾斜度为预先确定的规定值以外的情况下，所述参数校正部修正所述参数。
[0024]所述参数校正部在由所述倾斜检测装置获取到的所述车体的倾斜度表示上坡方向的情况下向所述转向角增加的方向校正参数，在所述车体的倾斜度表示下坡方向的情况下向所述转向角减小的方向校正参数。
[0025]所述参数校正部使所述参数的修正量随着由所述倾斜检测装置获取到的所述车体的倾斜度的变大而增加。
[0026]所述参数校正部将用于运算所述转向装置的转向角的控制增益作为所述参数加以修正。
[0027]本专利技术的又一方式的作业车辆具备：转向装置，其具有转向操纵件；车体，其能够以通过所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；定位装置，其能够检测所述车体的方位；倾斜检测装置，其检测所述车体的倾斜度；控制装置，其在由所述定位装置检测出的所述车体的方位与所述行驶基准路线的方位之差在判定范围内的情况下对所述自动转向作出许可，且在所述许可的情况下通过所述转向装置进行所述自动转向；所述控制装置根据由所述倾斜检测装置检测出的所述车体的倾斜度来改变所述判定范围。
[0028]在所述车体以所述车体的所述宽度方向的一侧比所述车体的所述宽度方向的另一侧高的方式倾斜的情况下，所述控制装置根据所述车体的倾斜度来改变所述判定范围的下限值。
[0029]所述控制装置使所述判定范围的上限值小于预先确定的标准范围的上限值。
[0030]在所述车体以所述车体的所述宽度方向的一侧比所述车体的所述宽度方向的另一侧低的方式倾斜的情况下，所述控制装置根据所述车体的倾斜度来改变所述判定范围的上限值。
[0031]所述控制装置使所述判定范围的下限值小于预先确定的标准范围的下限值。
[0032]作业车辆具备切换为所述自动转向的开始及结束中的任一方的转向切换开关，在对所述自动转向作出了许可的状态下，在通过所述转向切换开关进行了向所述自动转向的开始的切换的情况下，所述控制装置使通过所述转向装置进行的自动转向开始。
[0033]作业车辆具备显示装置，该显示装置对由所述定位装置检测出的所述车体的方位与所述行驶基准路线的方位之间的方位差在判定范围内这一情况进行显示。
[0034]作业车辆具备基准路线设定开关，该基准路线设定开关将由所述定位装置检测出的车体的位置设定为所述行驶基准路线的开始位置及结束位置。
[0035]本专利技术的再一方式的作业车辆具备：转向操纵件；车体，其能够以通过所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；显示装置，其具有示出所述行驶基准路线的方位的路线方位显示部和示出所述车体的方位的车体方位显示部。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其中，具备：转向装置，其具有转向操纵件；车体，其能够以通过所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置，其基于在所述手动转向中所述车体进行了规定距离的行驶时的所述转向装置的多个转向角，进行所述自动转向的许可。2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，所述作业车辆具备切换为所述自动转向的开始及结束中的任一方的转向切换开关，所述控制装置具有：转向角获取部，其获取所述多个转向角；转向判定部，其基于由所述转向角获取部获取到的多个转向角，判定是否对所述自动转向的开始作出许可；自动转向控制部，其在由所述转向判定部判定为许可的状态下通过所述转向切换开关进行了向所述自动转向的开始的切换的情况下，控制所述转向装置进行自动转向。3.如权利要求2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆具备显示装置，该显示装置对已经由所述转向判定部判定为许可所述自动转向的开始这一情况进行显示。4.如权利要求2或3所述的作业车辆，其中，所述转向判定部在所述多个转向角的偏差在规定范围内的情况下对所述自动转向的开始作出许可。5.如权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其中，具备：定位装置，其能够检测所述车体的位置；基准路线设定开关，其将由所述定位装置检测出的车体的位置设定为所述行驶基准路线的开始位置及结束位置。6.一种作业车辆，其中，具备：转向装置，其改变车体的朝向；倾斜检测装置，其检测所述车体的倾斜度；转向角运算部，其基于行驶预定路线与所述车体之间的偏差和预先确定的参数，运算减小所述偏差的所述转向装置的转向角；转向控制部，其基于由所述转向角运算部运算出的转向角控制所述转向装置；参数校正部，其基于由所述倾斜检测装置检测出的所述车体的倾斜度，修正在所述转向角运算部中应用的所述参数。7.如权利要求6所述的作业车辆，其中，在由所述倾斜检测装置检测出的所述车体的倾斜度为预先确定的规定值以外的情况下，所述参数校正部修正所述参数。8.如权利要求6或7所述的作业车辆，其中，所述参数校正部在由所述倾斜检测装置获取到的所述车体的倾斜度表示上坡方向的情况下向所述转向角增加的方向校正参数，在所述车体的倾斜度表示下坡方向的情况下向所述转向角减小的方向校正参数。
9.如权利要求6～8中任一项所述的作业车辆，其中，所述参数校正部使所述参数的修正量随着由所述倾斜检测装置获取到的所述车体的倾斜度的变大而增加。10.如权利要求6～9中任一项所述的作业车辆，其中，所述参数校正部将用于运算所述转向装置的转向角的控制增益作为所述参数加以修正。11.一种作业车辆，其中，具备：转向装置，其具有转向操纵件；车体，其能够以通过所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；定位装置，其能够检测所述车体的方位；倾斜检测装置，其检测所述车体的倾斜度；控制装置，其在由所述定位装置检测出的所述车体的方位与所述行驶基准路线的方位之差在判定范围内的情况下对所述自动转向作出许可，且在所述许可的情况下通过所述转向装置进行所述自动转向；所述控制装置根据由所述倾斜检测装置检测出的所述车体的倾斜度来...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫下隼辅，反甫透，石见宪一，须贺博基，森冈保光，西野邦彦，小林句美子，川井美纱子，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：