本发明专利技术公开了一种搬运转移装置及其产品抓取装置，产品抓取装置包括安装架、设置于安装架的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；检测组件安装于安装架。本发明专利技术提供的产品抓取装置可以实现对倾斜放置的物料的抓取、转移，并且可以通过检测组件获取物料的倾斜角度，避免抓取组件与物料倾斜角度不对应而影响抓取；另外，抓取组件在抓取物料时的角度与物料表面的倾斜角度对应，可以使抓取组件与物料更好的配合，提高抓取成功率。提高抓取成功率。提高抓取成功率。
【技术实现步骤摘要】
一种搬运转移装置及其产品抓取装置
[0001]本专利技术涉及物料抓取设备
，更具体地说，涉及一种产品抓取装置，此外，本专利技术还涉及一种包括上述产品抓取装置的搬运转移装置。
技术介绍
[0002]一般搬运转移装置，例如三轴桁架搬运转移装置是配合橡胶真空吸盘夹具实现板材自动化的搬运、转移，但是一般搬运转移装置配合橡胶真空吸盘的夹具装置只可以对表面平整光滑、边角整齐、垛型规则、厚度均匀的板材进行吸取。对于倾斜放置、厚度不均匀、表面粗糙的物料则无法吸取。
[0003]综上所述，如何对倾斜放置的物料进行抓取和转移，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种产品抓取装置，在抓取物料之前，会通过检测组件对物料的倾斜度进行检测，以便调整抓取组件至与物料的倾斜度对应的角度，实现对倾斜放置的物料的抓取。
[0005]此外，本专利技术还提供了一种包括上述产品抓取装置的搬运转移装置，可以带动产品抓取装置移动，实现倾斜放置的物料的转移。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种产品抓取装置，包括安装架、设置于所述安装架的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；
[0008]所述检测组件安装于所述安装架。
[0009]优选的，所述检测组件包括至少三个非共线设置的激光检测传感器。
[0010]优选的，所述抓取组件包括海绵吸盘。
[0011]优选的，所述安装架设置有用于检测所述物料的光电传感器。
[0012]优选的，所述安装架设置有用于连接机械手的连接部，所述连接部相对于所述安装架可上下移动；所述连接部与所述安装架之间设置有弹性件。
[0013]优选的，还包括安装于所述安装架的接近开关，所述接近开关朝向所述连接部设置，且所述接近开关位于所述连接部的上下移动行程内。
[0014]优选的，所述安装架设置有若干个通孔，所述连接部的下表面设置有若干个与所述通孔一一对应、且穿过所述通孔设置的导柱；所述弹性部件为套设于所述导柱外周部的弹簧，所述导柱远离所述连接部的端部设置有避免其由所述通孔脱出的限位件。
[0015]优选的，所述安装架设置有防坠夹爪以及驱动所述防坠夹爪张开或夹紧的动力部件。
[0016]优选的，所述动力部件为气缸，还包括转动安装于所述安装架的转轴，所述气缸的伸缩端铰接连接于所述转轴、并带动所述转轴转动，所述防坠夹爪固定安装于所述转轴。
[0017]一种搬运转移装置，包括如上述任一项所述的产品抓取装置和带动所述产品抓取装置移动的机械手。
[0018]在使用本专利技术提供的产品抓取装置时，首先需要将抓取组件移动至待抓取位置，此时检测组件检测物料的倾斜度，然后，根据检测结果，调整抓取组件的角度，使抓取组件的角度与物料的倾斜度对应，然后控制抓取组件对物料进行抓取；当物料转移至所需位置后，控制抓取组件松开物料。
[0019]相比于现有技术，本专利技术提供的产品抓取装置可以实现对倾斜放置的物料的抓取、转移，并且可以通过检测组件获取物料的倾斜角度，避免抓取组件与物料倾斜角度不对应而影响抓取；另外，抓取组件在抓取物料时的角度与物料表面的倾斜角度对应，可以使抓取组件与物料更好的配合，提高抓取成功率；还可以避免因抓取角度不合适而造成的抓取组件受损，延长抓取组件的使用寿命。
[0020]此外，本专利技术还提供了一种包括上述产品抓取装置的搬运转移装置，可以带动产品抓取装置移动，以实现倾斜放置的物料的转移。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术所提供的产品抓取装置的具体实施例的结构示意图；
[0023]图2为图1中产品抓取装置的侧视图；
[0024]图3为图1中产品抓取装置的俯视图。
[0025]图1
‑
3中：
[0026]1为安装架、2为海绵吸盘、3为激光检测传感器、4为光电传感器、5为连接部、6为接近开关、7为压力开关、8为弹簧、9为防坠夹爪、10为转轴、11为气缸。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]本专利技术的核心是提供一种产品抓取装置，在抓取物料之前，会通过检测组件对物料的倾斜度进行检测，以便调整抓取组件至与物料的倾斜度对应的角度，实现对倾斜放置的物料的抓取。
[0029]请参考图1至图3，图1为本专利技术所提供的产品抓取装置的具体实施例的结构示意图；图2为图1中产品抓取装置的侧视图；图3为图1中产品抓取装置的俯视图。
[0030]本具体实施例公开了一种产品抓取装置，包括：安装架1、设置于安装架1的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；
[0031]检测组件安装于安装架1。
[0032]需要进行说明的是，本具体实施例中的产品抓取装置主要用于对产品进行抓取、转移，在转移的过程中，需要机械手带动产品抓取装置动作，需要相关控制系统对机械手及产品抓取装置的动作进行控制，控制系统可以是PLC控制系统，也可以是符合要求的其它控制系统，在此不做赘述。
[0033]产品抓取装置主要用于对物料进行抓取，可以是吸取的抓取方式，使物料被吸住，通过吸取的方式固定物料，可以避免对物料表面的破坏，并且可以适用于形状各异的物料，不受物料形状的限制，适用范围广；当然也可以是夹爪的抓取方式，具体根据实际情况确定。
[0034]检测组件用于检测待抓取的物料的表面倾斜度，在现有技术中，如果物料的表面存在倾斜，而抓取组件依然按照非倾斜放置的情况进行抓取的话，可能会无法抓取物料，使物料掉落，或者抓取组件受到挤压而损坏，影响抓取质量和抓取组件的使用寿命。
[0035]检测组件可以是任意利用激光测量物料倾斜度的检测结构，在此不做赘述；也可以是通过其它方式进行检测的检测设备，具体根据实际情况确定；在具体使用的过程中，检测组件需要与相关控制设备配合使用，在检测组件获得相关数据之后，将数据传递至控制设备，此处的相关数据可以是物料表面的倾斜角度，也可以是计算物料表面倾斜角度所需的数据；控制设备获得物料表面的倾斜角度之后，控制机械手带动产品抓取装置移动或转动。
[0036]当然，此处也可以将抓取组件设置为可转动的结构，在获取物料的倾斜角度之后，通过相关控制设备控制抓取组件转动至抓取面与物料的倾斜角度对应的角度；实际设置过程中，为了使抓取组件可以承本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种产品抓取装置，其特征在于，包括安装架(1)、设置于所述安装架(1)的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；所述检测组件安装于所述安装架(1)。2.根据权利要求1所述的产品抓取装置，其特征在于，所述检测组件包括至少三个非共线设置的激光检测传感器(3)。3.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述抓取组件包括海绵吸盘(2)。4.根据权利要求1所述的产品抓取装置，其特征在于，所述安装架(1)设置有用于检测所述物料的光电传感器(4)。5.根据权利要求1
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4任一项所述的搬运转移装置，其特征在于，所述安装架(1)设置有用于连接机械手的连接部(5)，所述连接部(5)相对于所述安装架(1)可上下移动；所述连接部(5)与所述安装架(1)之间设置有弹性件。6.根据权利要求5所述的产品抓取装置，其特征在于，还包括安装于所述安装架(1)的接近开关(6)，所述接近开关(6)朝向所述连接部(5)设置，且所述接近开关(6)位于所述连接部(5)的上...
【专利技术属性】
技术研发人员：李新宇，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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