本发明专利技术公开的一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置，包括升降部和横向伸缩部，横向伸缩部设于升降部上，升降部包括Y轴模组伺服电机和Y轴丝杠模组，Y轴丝杠模组设有滚珠丝杠，丝杠模组设于Y轴模组伺服电机输出端，横向伸缩部包括从动同步带轮、一级传感检测板、同步带、一级缓冲硬限位、一级机关触发器、主动同步带轮、Z轴伸缩模组伺服电机减速机、Z轴伸缩模组伺服电机、同步带末端拉紧器、二级限位传感器检测板、二级伸缩导轨滑块、一级伸缩导轨滑块。本发明专利技术属于提钩机器人技术领域，具体是一种使用单个驱动实现二级分离式运动，并且保证了设备到达工作位置后，设备位置的稳定性的铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置。铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置。铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置。
【技术实现步骤摘要】
一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置
[0001]本专利技术属于提钩机器人
，尤其涉及一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置。
技术介绍
[0002]现如今我国铁路线路在全国范围内四通八达，也表明了我国铁路运输在社会上的重要程度，承担着大型货物和道路无法运输的货物的运输。并且火车运输一次成本较高需要一次性运输货物较多，由此出现一趟火车运输需要发到一个地区的全部货物，由此需要在相应的车站，进行货物的解编重组，由此产生了火车提钩编组站。
[0003]由于火车车厢自重比较大，为每个车厢在轨道上行驶平稳，两个车厢之间采用机械式车钩相连接，可以提钩一定的缓冲效果，并且由于车钩组件全部为铸造而成的，一定程度上提高了强度。在解编站中需要将车钩进行操作，将火车进行分编。现如今在编组站中进行此作业的全部都由人工进行操作。
[0004]人工操作提钩解编流程为：火车中控室会将每列火车货车需要进行解编的车厢的编号和节数发给提钩解编现场，现场提钩操作人员根据解编单进行解编作业；车厢会由机车推入驼峰作业平台，机车操作员会根据现场信号灯以不同速度将车厢向前推进。当进入驼峰作业平台后，提钩操作员需要在自己相应位置检查风管和找到需要解编的相对应车厢，然后提钩操作员进行解编提钩，并且需要进行一段距离的护钩操作，在确保车厢可以在溜放斜坡溜放到编组站中，才会松开车厢车钩。
[0005]人工操作提钩解编作业的工况比较复杂，操作复杂，需要注意观察的地方比较多，提钩过程中护钩时间和提钩点位置的判断全部需要提钩操作员的自身经验去判断。室外作业比较容易受到天气的影响，如果由于天气原因或者是操作员的自身原因，导致火车车厢出现漏摘或是误摘的现象出现，只能叫停，然后由机车将误摘的车厢从编组站中重现拉回驼峰作业平台进行重新的解编作业，会降低了编组站摘钩工作的效率。
[0006]综合国内外的铁路摘钩技术研究表明；国外所研究的铁路摘钩技术不适用于国内编组站作业，国内研究结果不适用于现场需求。有些成果成本、技术原因不能运用或不能的广泛使用。综合来看现有摘钩技术有以下难点：
[0007]驼峰作业现场空间有限。大多数驼峰现场由两条铁路线组成的。两峰线中可利用的空间范围有限。并且车钩位置距离车厢边缘位置不同，所以需要设备空间占用较小并且需要进行长行程的移动量。
[0008]车辆车钩结构形式。我国车辆种类繁杂，现国内车辆车钩没有进行统一的调整。导致车钩钩环形状不同，车钩所在位置不同.致使机器人不能进行简单的重复的操作完成摘钩作业。
[0009]现有技术中，两驱动装置虽然可以实现二级分别进行行程移动，但是由于装置为两驱动，成本含量较高。并且驱动需要分别加上两套驱动传动装置，所占用的空间体积较大。单驱动齿轮齿条传动二级伸缩装置只能保证其行程移动二级跟随一级移动。即二级随
着一级移动而同时运动。
技术实现思路
[0010]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置，采用一级机关锁和二级机关锁，使得整个装置使用单个驱动实现二级分离式运动，并且保证了设备到达工作位置后，设备位置的稳定性。
[0011]本专利技术采用的技术方案如下：一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置，包括升降部和横向伸缩部，所述横向伸缩部设于升降部上，所述升降部包括Y轴模组伺服电机和Y轴丝杠模组，所述Y轴丝杠模组设有滚珠丝杠，所述丝杠模组设于Y轴模组伺服电机输出端，所述横向伸缩部包括从动同步带轮、一级传感检测板、同步带、一级机关触发器、主动同步带轮、Z轴伸缩模组伺服电机减速机、Z轴伸缩模组伺服电机、同步带末端拉紧器、二级限位传感器检测板、二级伸缩导轨滑块、一级伸缩导轨滑块、二级机关触发器、一级机关卡扣、一级机关锁扣、前端连接板和一级连接板，所述Y轴丝杠模组上设有固定支架，所述Z轴伸缩模组伺服电机设于固定支架上，所述Z轴丝杠模组伺服电机连接有Z轴伸缩模组伺服电机减速机，所述Z轴伸缩模组伺服电机减速机的联轴器连接有主动同步带轮，所述一级连接板滑动设于固定支架内两相对侧壁之间，所述一级连接板底部设有驱动腔，所述从动同步带轮设有五个，所述从动同步带轮呈折线排列，所述从动同步带轮设于驱动腔内，所述同步带设于主动同步带轮和从动同步带轮之间，所述驱动腔两相对侧壁呈对称设置设有二级伸缩导轨滑块，所述前端连接板设于二级伸缩导轨滑块上，所述一级伸缩导轨滑块设于一级连接板两侧，所述一级传感器检测板设于一级连接板上远离固定支架一端，所述一级机关触发器设于前端连接板上，所述一级机关卡扣和一级机关锁扣设于固定支架底壁，所述二级限位传感器检测板设于驱动腔下方，所述二级机关触发器设于固定支架侧壁上。
[0012]进一步地，所述同步带末端连接有同步带末端拉紧器。
[0013]进一步地，所述固定支架内设有一级缓冲硬限位。
[0014]采用上述结构后，本专利技术有益效果如下：本专利技术一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置，采用单驱动和单套驱动传动装置，可以极大程度减少此部分的成本，并且依靠单驱动和装置内部结构完成二级和一级进行分别的行程移动，即二级伸出后，一级移动或者是一级移动二级不动，避免了两级联动带来的二级机械手为伸出，一级行程伸出部分和火车车厢进行碰撞；此外，我国火车车厢种类繁多，有部分车型的车钩位置靠近铁轨方向有遮挡，多级分离伸缩避免了机械手动部分和火车车厢进行碰撞的情况发生。
附图说明
[0015]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0016]图1为本专利技术一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置整体结构示意图；
[0017]图2为本专利技术一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置的横向伸缩部结构示意图；
[0018]图3为图2的A部分放大图；
[0019]图4为本专利技术一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置的从动同步带轮结构示意
图；
[0020]图5为图4的B部分放大图；
[0021]图6为本专利技术一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置的一级机关触发器结构示意图；
[0022]图7为图6的C部分放大图。
[0023]在附图中：1、升降部，2、横向伸缩部，3、Y轴模组伺服电机，4、Y轴丝杠模组，5、从动同步带轮，6、一级传感检测板，7、同步带，8、一级缓冲硬限位，9、一级机关触发器，10、主动同步带轮，11、Z轴伸缩模组伺服电机减速机，12、Z轴伸缩模组伺服电机，13、同步带末端拉紧器，14、二级限位传感器检测板，15、二级伸缩导轨滑块，16、一级伸缩导轨滑块，17、前端连接板，18、一级连接板，19、二级机关触发器，20、一级机关卡扣，21、一级机关锁扣，22、固定支架，23、驱动腔。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本专利技术中的实施例，本领域本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铁路驼峰作业提钩机器人的伸缩装置，其特征在于：包括升降部和横向伸缩部，所述横向伸缩部设于升降部上，所述升降部包括Y轴模组伺服电机和Y轴丝杠模组，所述Y轴丝杠模组设有滚珠丝杠，所述丝杠模组设于Y轴模组伺服电机输出端，所述横向伸缩部包括从动同步带轮、一级传感检测板、同步带、一级机关触发器、主动同步带轮、Z轴伸缩模组伺服电机减速机、Z轴伸缩模组伺服电机、同步带末端拉紧器、二级限位传感器检测板、二级伸缩导轨滑块、一级伸缩导轨滑块、二级机关触发器、一级机关卡扣、一级机关锁扣、前端连接板和一级连接板，所述Y轴丝杠模组上设有固定支架，所述Z轴伸缩模组伺服电机设于固定支架上，所述Z轴丝杠模组伺服电机连接有Z轴伸缩模组伺服电机减速机，所述Z轴伸缩模组伺服电机减速机的联轴器连接有主动同步带轮，所述一级连接板滑动设于固定支架内两相对侧壁之间，...
【专利技术属性】
技术研发人员：于旺，邓平平，张德华，王琛，
申请(专利权)人：沈阳奇辉机器人应用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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