一种地图数据传输方法、清洁机器人及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种地图数据传输方法、清洁机器人及存储介质，其中，应用于清洁机器人的地图数据传输方法包括：获取当前清洁位置对应的第一地图数据及上一清洁位置对应的第二地图数据，第一地图数据和第二地图数据均预先被划分为至少两个地图层；在第一地图数据中提取各地图层的第一地图层数据，在第二地图数据中提取各地图层的第二地图层数据；获取相对于同一地图层的第二地图层数据发生变化的第一地图层数据；向云端发送发生变化的第一地图层数据。本发明专利技术实施例仅传输相对于同一地图层的第二地图层数据发生变化的第一地图层数据，相对于传输所有地图数据，可以使地图数据的传输量减少，减少传输地图数据占用的带宽资源，避免地图数据的传输延迟。地图数据的传输延迟。地图数据的传输延迟。

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据传输方法、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种地图数据传输方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在清洁机器人领域，机器人可以预先通过自身的传感器构建地图，清洁机器人在清洁的过程中会随着清洁机器人位置的变化不停更新地图，导致地图数据在清洁过程中实时变化。为了便于用户了解清洁进度，在清洁过程中，清洁机器人需要将实时变化的地图数据传输给用户终端，用户终端对变化的地图数据进行渲染展示，以便用户观看。
[0003]然而，传输实时变化的地图数据需要占用大量网络带宽，由于网络带宽有限，每次传输完整的地图数据不仅会消耗大量网络带宽，而且传输的实效性较差，无法满足用户需求。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种地图数据传输方法、清洁机器人及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种地图数据传输方法，应用于清洁机器人，包括：
[0006]获取当前清洁位置对应的第一地图数据及上一清洁位置对应的第二地图数据，所述第一地图数据和所述第二地图数据均预先被划分为至少两个地图层；
[0007]在所述第一地图数据中提取各地图层的第一地图层数据，在所述第二地图数据中提取各所述地图层的第二地图层数据；
[0008]获取相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的所述第一地图层数据；
[0009]向云端发送发生变化的所述第一地图层数据。
[0010]可选地，至少两个所述地图层包括：包含清洁地图的地图参数的参数层、包含所述清洁地图中各像素点的像素数据的像素层、包含清洁轨迹的轨迹数据的轨迹层、包含清洁姿态的姿态数据的姿态层、清洁分区房间的分区房间信息、清洁禁区的禁区信息、所述清洁地图中地图虚拟墙的虚拟墙信息和所述清洁分区房间的房间标识中的一个或多个。
[0011]可选地，当相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的第一地图层数据为像素层的第一地图层数据时；所述获取相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的第一地图层数据，包括：
[0012]在所述第一地图数据中获取所述像素层的多维的第一地图层数据，在所述第二地图数据中获取同一所述像素层的多维的第二地图层数据；
[0013]将所述多维的第一地图层数据进行维度转换，得到一维的第一地图层数据，将所述多维的第二地图层数据进行维度转换，得到一维的第二地图层数据；
[0014]将所述一维的第一地图层数据分割成多个数据块大小的第一地图数据块，将所述
一维的第二地图层数据分割成多个数据块大小的第二地图数据块；
[0015]获取相对于同一数据块大小的所述第二地图数据块发生变化的第一地图数据块。
[0016]可选地，向云端发送发生变化的所述第一地图层数据，包括：
[0017]获取上一次发送所述第一地图层数据时使用的第一编码方式；
[0018]获取与所述第一编码方式不同的第二编码方式；
[0019]对获取的所述第一地图层数据利用所述第二编码方式进行编码；
[0020]向所述云端发送经过所述第二编码方式编码后的第一地图层数据。
[0021]可选地，所述第一地图层数据包括：地图标识、地图层标识、数据类型、数据偏移量和数据长度。
[0022]第二方面，本申请提供了一种地图数据传输方法，应用于云端，所述方法包括：
[0023]接收清洁机器人发送的第一地图层数据，所述第一地图层数据相对于同一地图层的第二地图层数据发生变化，所述第一地图层数据是对所述清洁机器人的当前清洁位置对应的第一地图数据进行地图层提取得到的，所述第二地图层数据是对所述清洁机器人的上一清洁位置对应的第二地图数据进行地图层提取得到的，所述第一地图数据和所述第二地图数据均预先被划分为至少两个地图层；
[0024]确定所述云端是否存在第三地图数据且所述第三地图数据中是否存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据；
[0025]在所述云端存在第三地图数据且所述第三地图数据中存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据时，将所述第三地图数据中的所述第三地图层数据更新为所述第一地图层数据。
[0026]可选地，在所述云端的第三地图数据中，确定所述云端是否存在第三地图数据且所述第三地图数据中是否存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据，包括：
[0027]在所述第一地图层数据中提取地图标识和地图层标识；
[0028]确定所述云端是否存在与所述地图标识对应的第三地图数据；
[0029]在所述云端存在与所述地图标识对应的第三地图数据时，确定所述第三地图数据中是否存在与所述地图层标识对应的第三地图层数据；
[0030]在所述第三地图数据中存在与所述地图层标识对应的第三地图层数据时，确定所述云端存在第三地图数据且所述第三地图数据中存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]在所述云端存在第三地图数据且所述第三地图数据中不存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据时，创建与第一地图层数据对应的第三地图层数据；
[0033]将所述第三地图数据中的所述第三地图层数据更新为所述第一地图层数据。
[0034]可选地，所述方法还包括：
[0035]在所述云端不存在第三地图数据时，创建所述第三地图数据；
[0036]在所述第三地图数据中创建与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据；
[0037]将所述第三地图数据中的所述第三地图层数据更新为所述第一地图层数据。
[0038]可选地，将所述第三地图数据中的所述第三地图层数据更新为所述第一地图层数据，包括：
[0039]在所述第一地图层数据中提取数据类型、数据偏移位置、数据长度及数据内容；
[0040]在所述数据类型为增加/插入时，将所述数据长度的数据内容增加/插入至所述第三地图层数据的所述数据偏移位置处。
[0041]可选地，在所述云端存在第三地图数据且所述第三地图数据中存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据时，将所述第三地图数据中的所述第三地图层数据更新为所述第一地图层数据，包括：
[0042]在所述第一地图层数据中提取数据类型、数据偏移位置、数据长度及数据内容；
[0043]在所述数据类型为删除时，删除所述第三地图层数据中的至少部分数据；
[0044]在所述数据类型为插入时，将所述数据偏移位置处的数据内容移动所述数据长度的距离，将所述数据长度的数据内容插入所述第三地图层数据中的所述数据偏移位置处；
[0045]在所述数据类型为增加时，将所述数据长度的数据内容插入到所述第三地图层数据中的所述数据偏移位置处。
[0046]可选地，若相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的第一地图层数据为像素层的第一地图层数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据传输方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：获取当前清洁位置对应的第一地图数据及上一清洁位置对应的第二地图数据，所述第一地图数据和所述第二地图数据均预先被划分为至少两个地图层；在所述第一地图数据中提取各地图层的第一地图层数据，在所述第二地图数据中提取各所述地图层的第二地图层数据；获取相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的所述第一地图层数据；向云端发送发生变化的所述第一地图层数据。2.根据权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，至少两个所述地图层包括：包含清洁地图的地图参数的参数层、包含所述清洁地图中各像素点的像素数据的像素层、包含清洁轨迹的轨迹数据的轨迹层、包含清洁姿态的姿态数据的姿态层、清洁分区房间的分区房间信息、清洁禁区的禁区信息、所述清洁地图中地图虚拟墙的虚拟墙信息和所述清洁分区房间的房间标识中的一个或多个。3.根据权利要求2所述的地图数据传输方法，其特征在于，当相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的第一地图层数据为像素层的第一地图层数据时，所述获取相对于同一所述地图层的所述第二地图层数据发生变化的第一地图层数据，包括：在所述第一地图数据中获取所述像素层的多维的第一地图层数据，在所述第二地图数据中获取同一所述像素层的多维的第二地图层数据；将所述多维的第一地图层数据进行维度转换，得到一维的第一地图层数据，将所述多维的第二地图层数据进行维度转换，得到一维的第二地图层数据；将所述一维的第一地图层数据分割成多个数据块大小的第一地图数据块，将所述一维的第二地图层数据分割成多个数据块大小的第二地图数据块；获取相对于同一数据块大小的所述第二地图数据块发生变化的第一地图数据块。4.根据权利要求1至3任一所述的地图数据传输方法，其特征在于，向云端发送发生变化的所述第一地图层数据，包括：获取上一次发送所述第一地图层数据时使用的第一编码方式；获取与所述第一编码方式不同的第二编码方式；对获取的所述第一地图层数据利用所述第二编码方式进行编码；向所述云端发送经过所述第二编码方式编码后的第一地图层数据。5.根据权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，所述第一地图层数据包括：地图标识、地图层标识、数据类型、数据偏移量和数据长度。6.一种地图数据传输方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：接收清洁机器人发送的第一地图层数据，所述第一地图层数据相对于同一地图层的第二地图层数据发生变化，所述第一地图层数据是对所述清洁机器人的当前清洁位置对应的第一地图数据进行地图层提取得到的，所述第二地图层数据是对所述清洁机器人的上一清洁位置对应的第二地图数据进行地图层提取得到的，所述第一地图数据和所述第二地图数据均预先被划分为至少两个地图层；确定所述云端是否存在第三地图数据且所述第三地图数据中是否存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据；在所述云端存在第三地图数据且所述第三地图数据中存在与所述第一地图层数据对
应的第三地图层数据时，将所述第三地图数据中的所述第三地图层数据更新为所述第一地图层数据。7.根据权利要求6所述的地图数据传输方法，其特征在于，确定所述云端是否存在第三地图数据且所述第三地图数据中是否存在与所述第一地图层数据对应的第三地图层数据，包括：在所述第一地图层数据中提取地图标识和地图层标识；确定所述云端是否存在与所述地图标识对应的第三地图数据；在所述云端存在与所述地图标识对应的第三地图数据时，确定所述第三地图数据中是否存在与所述地图层标识对应的第三地图层数据；在所述第三地图数据中存在与所述地图层标识对应的第三地图层数据时，确定所述云端存在第三地图数据且所述第三地图数据中存在与所述第一地图层数据对...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴精华，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：