用于在带宽受约束的网络中更新自主驾驶系统中的地图的设备和方法技术方案

本申请公开了用于在带宽受约束的网络中更新自主驾驶系统中的地图的设备和方法。自主驾驶系统中的交通工具导航控制依赖于包括与交通工具的环境有关的特征的地图的准确性，以使得交通工具可以安全地导航通过其周围区域。相应地，本公开提供实现用于在将网络资源(诸如，可用的时频资源)考虑在内的同时、传递与交通工具的环境有关的观察到的特征以用于在更新这些地图时使用以便给交通工具提供其周围环境的准确且“实时的”特征的机制的方法和设备。备。备。

【技术实现步骤摘要】
用于在带宽受约束的网络中更新自主驾驶系统中的地图的设备和方法


[0001]本公开的各方面总体上涉及自主驾驶系统。具体而言，本公开的各方面涉及用于生成和更新用于在自主驾驶中使用的地图的机制。

技术介绍

[0002]自主驾驶利用可靠的驾驶控制和安全性系统，该驾驶控制和安全性系统处理在交通工具处采集的数据。使用在交通工具处采集的数据(该数据可包括关于交通工具的环境的数据或关于交通工具自身的数据)，交通工具可更改其移动，修改其相对于外部要素的定位，和/或对新近检测到的事件进行响应。另外，自主交通工具可被配置成与其他设备(诸如，其他交通工具、网络基础设施元件、无线设备等)通信，以辅助移动性控制，提供更快的信息处理，并且一般而言，传输信息以便改善整体系统性能。
[0003]实现高效且准确的自主驾驶系统的关键特征中的一个关键特征是提供和更新高清晰度(HD)地图的能力。这些HD地图可包括交通工具为了安全地导航通过它们的环境而必须计入并对其进行响应的特征。HD地图可包括静态层和动态层，静态层提供随时间在很大程度上保持不变的特征(例如，道路、建筑物等)，动态层提供基本上是更加依赖于时间的、并且必须实时地更新的特征(例如，交通状况、交通工具事故、可移动障碍、与天气有关的状况、建筑工地等)。相应地，自主驾驶系统可能在很大程度上依赖于以网络友好的方式实时地(或尽可能接近实时地)提供对交通工具的环境的准确描绘的地图。
附图说明
[0004]在附图中，贯穿不同的视图，相同的附图标记一般指代相同部分。这些附图不一定是按比例的，而是一般着重于说明本公开的原理。在下列描述中，参照下列附图描述本公开的各个方面，在附图中：图1示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具。图2示出根据本公开的各个方面的交通工具的安全性系统的各种示例性电子组件。图3示出根据一些方面的示例性网络区域。图4示出根据一些方面的多个交通工具(即，代理)的示例性区域和特征报告。图5示出根据一些方面的、图示出可如何对特征不同地进行优先级排定的示例性表示。图6
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图7示出根据一些方面的、图示出用于认证和特征验证的协议的示例性消息序列图(MSC)。图8示出根据一些方面的、详述用于交通工具传递其观察到的、与其环境有关的特征以辅助建立用于在交通工具导航控制中使用的地图的方法的示例性流程图。图9示出根据一些方面的设备的示例性内部配置。
图10示出根据一些方面的示例性道路环境场景。图11示出根据一些方面的示例性八叉树图示。图12
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图14示出根据一些方面的示例性MSC。图15示出根据一些方面的示例性基于集群的网络。图16
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图18示出根据一些方面的示例性流程图。图19示出根据一些方面的设备的示例性内部配置。
具体实施方式
[0005]自主驾驶系统依赖于包括与交通工具的环境有关的特征的地图的准确性，以使得交通工具可以安全地对其周围区域进行响应和/或导航通过其周围区域。本公开在本文中提供实现用于在将网络资源(诸如，可用的时频资源，如带宽)考虑在内的同时、传递观察到的与交通工具的环境有关的特征以更新这些地图以便给交通工具提供其周围环境的准确且“实时”的地图的机制的方法和设备。
[0006]以下详细描述中对附图进行参考，附图通过图示方式示出了可在其中实施本公开的示例性细节和方面。
[0007]在本文中使用词语“示例性”以意指“用作示例、实例、或说明”。本文中被描述为“示例性”的任何方面或设计不必被解释为相比其他方面或设计是优选或有利的。
[0008]贯穿附图，应注意，除非另有说明，否则类似的附图标记用于描绘相同或相似的要素、特征和结构。
[0009]术语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一个、两个、三个、四个、[...]等)。术语“多个(a plurality)”可被理解为包括大于或等于二的数量(例如，两个、三个、四个、五个、[...]等)。
[0010]说明书和权利要求书中的词语“复数个(plural)”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。因此，任何明确地援引上述词语来指代某个数量的要素的短语(例如，“复数个[要素]”、“多个[要素]”)明确地指代多于一个的所述要素。说明书中和权利要求书中的短语“(
……
的)组”、“(
……
的)集”、“(
……
的)集合”、“(
……
的)系列”、“(
……
的)序列”、“(
……
的)分组”等(如果存在)指代等于或大于一的量，即一个或多个。短语“适当的子集”、“减小的子集”、和“较小的子集”指代集合的不等于该集合的子集，说明性地，指代集合的包含比该集合少的元素的子集。
[0011]关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指来自包括这些要素的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指以下各项中的选择：所列要素中的一个、多个所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个个体所列要素中的多个。
[0012]如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等等来提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式并表示如本领域中理解的任何信息。
[0013]例如，如本文中所使用的术语“处理器”或“控制器”可被理解为允许处置数据的任
何种类的技术实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处置数据。进一步地，如本文中所使用的处理器或控制器可被理解为任何种类的电路(例如，任何种类的模拟或数字电路)，并且还可被称为“处理电路”、“处理电路系统”等等。处理器或控制器因此可以是或可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、集成电路、专用集成电路(ASIC)等，或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文中详述的处理器、控制器或逻辑电路中的任何两个(或更多个)可被实现为具有等效功能的单个实体等等，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能的两个(或更多个)分开的实体等等。
[0014]如本文中所使用，“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供检取的计算机可读介质。对本文中所包括的“存储器”的引用可因此被理解为是指易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光驱等等、或其任何组合。在本文中，寄存器、移位寄存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于交通工具传递与所述交通工具的环境有关的特征的通信设备，所述通信设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于：估计竞争可用带宽的其他交通工具的数量；基于所述其他交通工具的数量以及所述可用带宽，将与所述交通工具的环境有关的所存储的数据划分成数据的多个子集，其中，所述多个子集中的每个子集中相应的数据量小于所存储的数据的量；以及从所述多个子集选择一个或多个子集以供传输。2.如权利要求1所述的通信设备，其中，所述所存储的数据包括从所述交通工具的数据采集设备中的一个或多个数据采集设备收集的数据。3.如权利要求2所述的通信设备，其中，所述交通工具的所述一个或多个数据采集设备包括图像采集设备、接近度检测器、或声学传感器中的一者或多者。4.如权利要求3所述的通信设备，其中，一个或多个所述声学传感器包括话筒、声纳传感器、或超声传感器中的至少一者。5.如权利要求1所述的通信设备，所述一个或多个处理器被配置成用于利用元数据来标记所述所存储的数据，其中，所述元数据包括时间元数据或位置元数据中的至少一者。6.如权利要求1
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5中任一项所述的通信设备，其中，估计竞争可用带宽的所述其他交通工具的数量包括：向网络基础设施元件传送查询，以及接收具有用于估计竞争可用带宽的所述其他交通工具的数量的信息的响应。7.如权利要求1
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5中任一项所述的通信设备，其中，估计竞争可用带宽的所述其他交通工具的数量包括：向所述其他交通工具中的至少一个其他交通工具传送查询，并且接收具有用于估计竞争可用带宽的所述其他交通工具的数量的信息的响应。8.如权利要求1
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5中任一项所述的通信设备，其中，估计竞争可用带宽的所述其他交通工具的数量包括所述交通工具基于以下各项中的至少一项来估计所述其他交通工具的数量：令牌、节点区域密度、通信信道状态、或者所收集的与所述交通工具的环境有关的数据。9.如权利要求1
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5中任一项所述的通信设备，其中，对所述一个或多个子集的选择是随机的。10.如权利要求1
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5中任一项所述的通信设备，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于：根据所标识的特征类型对所述所存储的数据进行排名。11.如权利要求10所述的通信设备，所述一个或多个处理器被配置成用于增加选择包括所收集数据的排名较高的特征的一个或多个子集来用于传送的可能性。12.如权利要求1
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5中任一项所述的通信设备，其中，确定所述可用带宽基于由所述交通工具使用的无线电接入技术。13.一种用于交通工具传递与所述交通工具的环境有关的特征的通信设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于：接收来自另一设备的通信，其中，所述通信包括针对由所述另一设备覆盖的区域的全局参考坐标系以及要从所述交通工具发送的所允许的传输的数量；基于所述全局参考坐标系对与所述交通工具的环境有关的所存储的数据进行变换；将经变换的所存储的数据划分为数据的多个子集；以及根据所允许的传输的数量从所述多个子集中选择...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：