确定抓斗位置的方法、抓斗位置检测方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种利用激光器确定抓斗位置的方法，包括：接收激光器对抓斗进行扫描后输出的坐标数据，坐标数据包括多个第一坐标；将各第一坐标由球坐标形式转换为三维直角坐标形式；获取抓斗与小车机构之间的竖直距离以及小车机构的位置坐标；分别根据各第一坐标和位置坐标计算每个第一坐标对应的位置点与小车机构之间的第一距离；根据加权算子函数分别获取各第一坐标对应的加权算子函数值；针对每个第一坐标，根据竖直距离、坐标对应的第一距离和加权算子函数值计算第一坐标对应的抓斗点可能性因数值；根据各抓斗点可能性因数值获取抓斗目标点位置坐标。本方法可实现对抓斗的精准定位。本发明专利技术还提供了一种抓斗位置检测方法和计算机可读存储介质。法和计算机可读存储介质。法和计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
确定抓斗位置的方法、抓斗位置检测方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光器技术应用领域，特别涉及一种确定抓斗位置的方法、抓斗位置检测方法及存储介质。

技术介绍

[0002]由于目前无法有效实现对抓斗位置的精准定位，因此目前的抓斗卸船机的抓斗防撞主要依靠抓斗防摇控制技术、人眼观察和经验判断，当出现防摇效果不好、判断不准或者反应不及时等任一种情况时，则很容易发生抓斗碰撞事故，这使得操作人员长时间处于高度紧张状态，且对于设备和船只也存在巨大的安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有技术中因无法对抓斗进行精准定位而导致卸船机存在巨大安全隐患的技术问题。本专利技术提供了一种利用激光器确定抓斗位置的方法，能够从激光器输出的位置数据中准确攫取抓斗的目标点位置坐标，从而实现对抓斗的精准定位。
[0004]基于此，本专利技术的实施方式公开了一种利用激光器确定抓斗位置的方法，用于桥式起重设备，桥式起重设备包括大车机构、小车机构和抓斗。该利用激光器确定抓斗位置的方法包括：
[0005]接收激光器对抓斗进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用激光器确定抓斗位置的方法，用于桥式起重设备，所述桥式起重设备包括大车机构、小车机构和抓斗，其特征在于，所述利用激光器确定抓斗位置的方法包括：接收激光器对所述抓斗进行扫描后输出的坐标数据，所述坐标数据包括多个第一坐标；将各所述第一坐标由球坐标形式转换为在预设直角坐标系下的三维直角坐标形式；获取所述抓斗与所述小车机构之间的竖直距离以及所述小车机构在所述预设直角坐标系中的位置坐标；分别根据各所述第一坐标和所述小车机构的位置坐标计算每个所述第一坐标对应的位置点与所述小车机构之间的第一距离；构建加权算子函数，并根据所述加权算子函数分别获取各所述第一坐标对应的加权算子函数值；针对每个所述第一坐标，根据所述竖直距离、所述坐标对应的所述第一距离和所述加权算子函数值计算所述第一坐标对应的抓斗点可能性因数值；根据各所述抓斗点可能性因数值获取抓斗目标点位置坐标。2.如权利要求1所述的利用激光器确定抓斗位置的方法，其特征在于，所述针对每个所述第一坐标，根据所述竖直距离、所述坐标对应的所述第一距离和所述加权算子函数值计算所述第一坐标对应的抓斗点可能性因数值包括：根据各所述第一坐标对应的第一距离和所述竖直距离获取每个所述第一坐标对应的距离因数值；根据各所述第一坐标对应的所述距离因数值和所述激光器的有效检测因数获取每个所述第一坐标对应的抓斗点过程因数值；针对每个所述第一坐标，对其对应的所述抓斗点过程因数值和所述加权算子函数值进行卷积，获得与所述第一坐标对应的所述抓斗点可能性因数值。3.如权利要求2所述的利用激光器确定抓斗位置的方法，其特征在于，所述距离因数值的计算公式为：其中，ln()代表对数函数，p(i)代表所述坐标数据中的第i个第一坐标对应的距离因数值，D
Grab
(i)代表所述第i个第一坐标对应的位置点与小车机构之间的第一距离，L
Grab
代表抓斗与小车机之间的竖直距离，c1代表可调参数，且c1＞0；所述有效检测因数为：其中，v(i)代表第i个第一坐标对应的有效检测因数值，LimYmin、LimYmax分别代表激光器在预设直角坐标系中y方向上的最小检测位置坐标和最大检测位置坐标，LimZmin、LimZmax分别代表激光器在预设直角坐标系中z方向上的最小检测位置坐标和最大检测位置坐标，y(i)、z(i)分别代表第i个第一坐标的y坐标和z坐标；
所述抓斗点过程因数为：h(i)＝v(i)
·
p(i)其中，h(i)代表第i个第一坐标对应的抓斗点过程因数值，v(i)代表第i个第一坐标对应的有效检测因数值，p(i)代表第i个第一坐标对应的距离因数值。4.如权利要求2所述的利用激光器确定抓斗位置的方法，其特征在于，所述抓斗点可能性因数值的计算公式为：其中，运算符号*代表卷积，f(i)、g(i)、h(i)分别代表第i个第一坐标对应的抓斗点可能性因数值、加权算子函数值、抓斗过程因数值；M代表激光器的有效检测点。5.如权利要求4所述的利用激光器确定抓斗位置的方法，其特征在于，所述有效检测点M的计算公式为：其中，tan<...

【专利技术属性】
技术研发人员：荣延平，孙斌，盛恺弘，徐新正，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：