一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统技术方案

本发明专利技术公开了一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统，包括无人驾驶车辆终端、远程通信模块和远程驾控中心；其中，无人驾驶车辆终端包括外景采集系统、车辆检测系统、工控模块和电子控制模块；远程驾控中心包括信息接收模块、数据计算模块和虚拟仿真驾控系统；本发明专利技术设置有外景采集系统和车辆检测系统，有利于实时获取无人驾驶车辆的各类外部环境信息以及车辆内部信息，此外本发明专利技术设置有虚拟仿真驾控系统，其通过各类外部环境信息以及车辆内部信息进行是三维建模，形成仿真驾驶环境，有利于远程操控人员在车辆驾驶员出现特殊情况时代替驾驶员实现远程驾驶控制，为驾驶员的生命安全提供保障。全提供保障。全提供保障。

【技术实现步骤摘要】
一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统


[0001]本专利技术属于远程驾驶的
，具体涉及一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统。

技术介绍

[0002]专利文件CN110083154A公开了一种汽车自动驾驶控制系统，该专利技术虽然能够实现车辆的自动和半自动驾驶，但无法在车辆驾驶员出现特殊情况时代替驾驶员实现远程驾驶控制，为驾驶员的生命安全提供保障；自动驾驶车辆(Autonomous vehicles；Self
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driving automobile)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆；目前，随着经济发展和国家建设的需求，各种各样的无人驾驶汽车正在被制造出来；但由于无人驾驶汽车研究现处于初始阶段，其安全性较差，现阶段还无法完全替代人为直接驾驶的；但对于一些特殊情况人为驾驶又无法解决，如，在开车途中突然不适，或聚会喝酒后，或者工程车辆由于工作环境恶劣，安全性差，驾驶员劳动强度大等。
[0003]现有的驾驶系统分为两种，即无人驾驶和人为驾驶，其无人驾驶研究现处于初始阶段，其安全性较差，现阶段无法完全替代人为直接驾驶；而人为驾驶在面对一些特殊情况则无能为力，无法在车辆驾驶员出现特殊情况时代替驾驶员实现远程驾驶控制，为驾驶员的生命安全提供保障；为此，我们提出一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统，能够实时获取无人驾驶车辆的各类外部环境信息以及车辆内部信息，保证无人驾驶车辆的远程驾驶安全。
[0005]实现本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统，包括无人驾驶车辆终端、远程通信模块和远程驾控中心；
[0007]其中，所述无人驾驶车辆终端包括外景采集系统、车辆检测系统、工控模块和电子控制模块；所述外景采集系统包括图像采集模块、距离感知模块、北斗定位模块和音频接收模块；所述车辆检测系统包括方向盘转角检测模块、行驶速度检测模块和电池检测模块；
[0008]所述远程驾控中心包括信息接收模块、数据计算模块和虚拟仿真驾控系统；所述虚拟仿真驾控系统包括三维构建模块、三维显示模块和仿真驾驶模块，所述仿真驾驶模块与电子控制模块通信连接；
[0009]所述图像采集模块用于实时采集无人驾驶车辆四周的环境图像信息；所述距离感知模块用于实时获取四周障碍物与无人驾驶车辆的距离与角度信息；所述北斗定位模块用于实时采集无人驾驶车辆的地理位置信息；所述音频接收模块用于实时获取无人驾驶车辆外围环境所发出的音频信息；
[0010]所述方向盘转角检测模块用于实时获取无人驾驶车辆的方向盘转角信息；所述行
驶速度检测模块用于实时获取无人驾驶车辆行驶过程中的时速信息；所述电池检测模块用于实时检测无人驾驶车辆的供电能源信息；
[0011]所述工控模块用于将环境图像信息、距离与角度信息、地理位置信息、音频信息、方向盘转角信息、时速信息和供电能源信息进行差分放大、滤波和模数转换处理；所述远程通信模块用于将处理后的环境图像信息、距离与角度信息、地理位置信息、音频信息、方向盘转角信息、时速信息和供电能源信息远距离传输给远程驾控中心；
[0012]所述信息接收模块用于接收处理后的环境图像信息、距离与角度信息、地理位置信息、音频信息、方向盘转角信息、时速信息和供电能源信息，同时将其分发至数据计算模块和虚拟仿真驾控系统；所述数据计算模块用于对环境图像信息、距离与角度信息、地理位置信息、方向盘转角信息、时速信息和供电能源信息进行仿真计算，形成三维仿真数据；所述三维构建模块用于根据三维仿真数据进行虚拟三维仿真建模，形成仿真驾驶环境；所述三维显示模块用于将仿真驾驶环境进行可视化展示；
[0013]所述仿真驾驶模块用于远程操控人员根据可视化的仿真驾驶环境和音频信息向远程无人驾驶车辆发送控制命令；所述电子控制模块用于接收控制命令，并根据控制命令对无人驾驶车辆进行驾驶控制。
[0014]进一步地，所述图像采集模块为摄像设备。
[0015]进一步地，所述距离感知模块包括激光雷达或毫米波雷达。
[0016]进一步地，所述音频接收模块为拾音器。
[0017]进一步地，所述方向盘转角检测模块为转矩传感器。
[0018]进一步地，所述远程通信模块为5G通信网络。
[0019]有益效果：
[0020]1、本专利技术包括有外景采集系统和车辆检测系统，其能够实时获取无人驾驶车辆的各类外部环境信息以及车辆内部信息，从而有利于辅助远程操控人员全方位的了解无人驾驶车辆的现场驾驶环境和车辆驾驶状况；此外本专利技术以5G通信网络为信息传输媒介，从而能够有效降数据上传和控制命令发送的延迟，进而有利于保证无人驾驶车辆的远程驾驶安全；
[0021]2、本专利技术设置有虚拟仿真驾控系统，其包括三维构建模块、三维显示模块和仿真驾驶模块，其中三维构建模块通过各类外部环境信息以及车辆内部信息进行是三维建模，形成仿真驾驶环境，并通过三维显示模块进行可视化显示，而且仿真驾驶模块与电子控制模块通信连接，从而有利于提高远程操控人员的驾驶感觉，进而有利于在车辆驾驶员出现特殊情况时代替驾驶员实现远程驾驶控制，为驾驶员的生命安全提供保障。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的远程驾驶系统的整体结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图并举实施例，对本专利技术进行详细描述。
[0024]参照图1，本实施例公开了一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统，包括无人驾驶车辆终端、远程通信模块和远程驾控中心；
[0025]其中，无人驾驶车辆终端包括外景采集系统、车辆检测系统、工控模块和电子控制模块；远程驾控中心包括信息接收模块、数据计算模块和虚拟仿真驾控系统；外景采集系统包括图像采集模块、距离感知模块、北斗定位模块和音频接收模块；车辆检测系统包括方向盘转角检测模块、行驶速度检测模块和电池检测模块；虚拟仿真驾控系统包括三维构建模块、三维显示模块和仿真驾驶模块，仿真驾驶模块与电子控制模块通信连接。
[0026]图像采集模块具体为摄像设备，用于实时采集无人驾驶车辆四周的环境图像信息，该摄像设备型号具体为RS
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702C48
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12V，其需要安装在无人驾驶车辆的前后杆和两侧车门处。
[0027]距离感知模块具体为激光雷达，用于实时获取四周障碍物与无人驾驶车辆的距离与角度信息，该激光雷达型号具体为RPLID
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A2；或者，距离感知模块也可为毫米波雷达，其具体型号为ARS408
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21。
[0028]北斗定位模块用于实时采集无人驾驶车辆的地理位置信息；
[0029]音频接收模块具体为拾音器，用于实时获取无人驾驶车辆外围环境所发出的音频信息。
[0030]方向盘转角检测模块具体为转矩传感器，用于实时获取无人驾驶车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统，其特征在于，包括无人驾驶车辆终端、远程通信模块和远程驾控中心；其中，所述无人驾驶车辆终端包括外景采集系统、车辆检测系统、工控模块和电子控制模块；所述外景采集系统包括图像采集模块、距离感知模块、北斗定位模块和音频接收模块；所述车辆检测系统包括方向盘转角检测模块、行驶速度检测模块和电池检测模块；所述远程驾控中心包括信息接收模块、数据计算模块和虚拟仿真驾控系统；所述虚拟仿真驾控系统包括三维构建模块、三维显示模块和仿真驾驶模块，所述仿真驾驶模块与电子控制模块通信连接；所述图像采集模块用于实时采集无人驾驶车辆四周的环境图像信息；所述距离感知模块用于实时获取四周障碍物与无人驾驶车辆的距离与角度信息；所述北斗定位模块用于实时采集无人驾驶车辆的地理位置信息；所述音频接收模块用于实时获取无人驾驶车辆外围环境所发出的音频信息；所述方向盘转角检测模块用于实时获取无人驾驶车辆的方向盘转角信息；所述行驶速度检测模块用于实时获取无人驾驶车辆行驶过程中的时速信息；所述电池检测模块用于实时检测无人驾驶车辆的供电能源信息；所述工控模块用于将环境图像信息、距离与角度信息、地理位置信息、音频信息、方向盘转角信息、时速信息和供电能源信息进行差分放大、滤波和模数转换处理；所述远程通信模块用于将处理后的环境图像信息、距离与角度信息、地理位置信息、音频信息、方向盘转角信息、时...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄琰，田瑞丰，陈庆战，王晓龙，翟润东，毕泽伟，
申请(专利权)人：理工雷科智途泰安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：