一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池和集鱼池，麻醉池侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机，挡板输送机主体位于麻醉池外部，挡板输送机具有挡板传送带，在挡板输送机前端连接有带式输送机，所述集鱼池位于带式输送机尾部，在带式输送机上设有并联机械手臂，在带式输送机和集鱼池的连接处设有自动打标设备；此方案通过各个环节的相互联系，将鱼苗捕捉和对鱼苗的打标能够直接在机械手臂上实现，精准且高效的打标手段能够减少对于鱼苗的动态检测难度，并且前期不用对鱼苗的大小和重量进行严格的筛选，此鱼苗打标的流水线作业工作方式能够较大的提高鱼苗打标的工作效率。打标的工作效率。打标的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置


[0001]本技术涉及海洋渔业技术，具体是一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置。

技术介绍

[0002]目前海洋渔业资源日趋匮乏，我国2010年起开始试点鱼苗放养与选择性捕捞作业方式，这种作业方式需要事先对放养鱼苗进行标记，将标记后的鱼苗放入大海，然后在“标志放流”一段时间后对鱼苗的回捕，有助于对鱼体生长、洄游路线、适宜海域等一系列鱼体生理机能的研究，渔业部门可以掌握标志的鱼种在海洋的生长情况，对恢复我国海洋渔业资源起到积极作用。
[0003]然而我国传统的手动对鱼苗打标的效率较低，但现有的自动打标机机构复杂，成本过高。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池和集鱼池，麻醉池侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机，挡板输送机主体位于麻醉池外部，挡板输送机具有挡板传送带，在挡板输送机前端连接有带式输送机，所述集鱼池位于带式输送机尾部，在带式输送机上设有并联机械手臂，在带式输送机和集鱼池的连接处设有自动打标设备；所述并联机械手臂固定在支架顶部，支架跨设在带式输送机上，并联机械手臂包括基座，基座侧面设有若干与其通过关节转动连接的大臂，在大臂前端设有两个与其转动连接的长臂，多个长臂前端对接并连接有真空柔性吸盘，在基座底部设有与真空柔性吸盘相连接的负压设备，在基座内还设有驱动电机与关节相连接，驱动电机和负压设备连接后台中央控制单元；所述自动打标设备底部设有支架，支架固定在集鱼池侧壁上，自动打标设备包括底座，底座顶部为载鱼台，在底座四周设有伸缩杆，伸缩杆前端设有前侧板，前侧板与底座固定连接，前侧板顶部与带输送机顶部位于同一水平面，所述伸缩杆尾端位于打标箱体内，在打标箱体内设有液压缸与伸缩杆相连接，在打标箱体顶部设有升降打标器，在打标箱体顶部还设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨互相平行设置，升降打标器位于第一滑轨和第二滑轨之间并与两个滑轨滑动连接；在底座内还设有电机。
[0007]所述基座底部、打标箱体内部都设有摄像头，摄像头与后台中央控制单元相连接；所述带式输送机上设有光电传感器，光电传感器与后台中央控制单元相连接，光电传感器由位于带式输送机两侧的红外发射器和红外接收器组成。
[0008]作为本技术的优选方案：所述挡板输送机与带式输送机的连接处设有柔性衔接台。
[0009]作为本技术再进一步的优选方案：所述挡板输送机两侧具有阶梯状的边侧
板，挡板输送机的传送带上设有多个截面呈三角形状并向上凸起的挡板。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术将鱼苗放入麻醉池中麻醉后，通过挡板传送带的运动，使麻醉后的鱼苗随着水流进入到挡板传送带上，由挡板输送机送到平带输送机上，在平带输送机上鱼苗触发光电传感器传递信号后，传输带停止传送，然后通过摄像头捕捉鱼苗图像，再由基于机器视觉的并联机械手臂自动捕捉鱼苗。机械手臂的抓手由仿照鱼体结构设计的真空吸盘组成，吸盘材料选用柔性材料，可以实现对鱼苗安全可靠的吸取，机械臂实现对鱼苗的固定后，将要进行打标的鱼苗放入指定的打标机构，机构内部通过摄像头自动获取鱼苗图像，中央控制单元分析鱼体信息并计算鱼苗的打标位置，然后通过滑轨调整注射器位置，实现对鱼苗精准的打标，这能够极大的提高鱼苗打标的精准性和工作效率，此方案通过各个环节的相互联系，将鱼苗捕捉和对鱼苗的打标能够直接在机械手臂上实现，精准且高效的打标手段能够减少对于鱼苗的动态检测难度，并且前期不用对鱼苗的大小和重量进行严格的筛选，此鱼苗打标的流水线作业工作方式能够较大的提高鱼苗打标的工作效率。
附图说明
[0011]图1为本技术的结构示意图。
[0012]图2为本技术中并联机械手臂的结构示意图。
[0013]图3为本技术中自动打标设备的结构示意图。
[0014]图4为本技术中挡板输送机的结构示意图。
[0015]图5为本技术的工作流程图。
[0016]图中1
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麻醉池、2
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挡板输送机、3
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柔性衔接台、4
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带式输送机、5
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光电传感器、6
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并联机械手臂、7
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自动打标设备、8
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集鱼池、21
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基座、22
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关节、23
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大臂、24
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摄像头、25
‑ꢀ
长臂、26
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真空柔性吸盘、31
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前侧板、32
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伸缩杆、33
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载鱼台、34
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底座、35
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第一滑轨、 36
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第二滑轨、37
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升降打标器、38
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支架、41
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边侧板、42
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挡板。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0019]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术
语在本技术中的具体含义。
[0020]实施例1：
[0021]请参阅图1，本技术实施例中，一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池1和集鱼池8，麻醉池1侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机2，挡板输送机2主体位于麻醉池1外部，挡板输送机2具有挡板传送带，在挡板输送机2前端连接有带式输送机4，所述集鱼池8位于带式输送机4尾部，在带式输送机4上设有并联机械手臂6，在带式输送机4和集鱼池8的连接处设有自动打标设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池(1)和集鱼池(8)，麻醉池(1)侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机(2)，挡板输送机(2)主体位于麻醉池(1)外部，挡板输送机(2)具有挡板传送带，其特征在于，在挡板输送机(2)前端连接有带式输送机(4)，所述集鱼池(8)位于带式输送机(4)尾部，在带式输送机(4)上设有并联机械手臂(6)，在带式输送机(4)和集鱼池(8)的连接处设有自动打标设备(7)；所述并联机械手臂(6)固定在支架(38)顶部，支架(38)跨设在带式输送机(4)上，并联机械手臂(6)包括基座(21)，基座(21)侧面设有若干与其通过关节(22)转动连接的大臂(23)，在大臂(23)前端设有两个与其转动连接的长臂(25)，多个长臂(25)前端对接并连接有真空柔性吸盘(26)，在基座(21)底部设有与真空柔性吸盘(26)相连接的负压设备，在基座(21)内还设有驱动电机与关节(22)相连接，驱动电机和负压设备连接后台中央控制单元；所述自动打标设备(7)底部设有支架(38)，支架(38)固定在集鱼池(8)侧壁上，自动打标设备(7)包括底座(34)，底座(34)顶部为载鱼台(33)，在底座(34)四周设有伸缩杆(32)，伸缩杆(32)前端设有前侧板(31)，前侧板(31)与底座(34)固定连接，前侧板...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兆俊，石学智，汤天强，葛江宇，郭友智，虞忠毅，冯武卫，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：新型
国别省市：