自主交通工具的实时定位误差校正制造技术

本公开涉及自主交通工具(AV)的实时定位误差校正。提供了一种用于AV的实时定位误差校正的处理器。该处理器被配置成用于从地图聚合服务器(MAS)中检取出AV周围的参考地标，其中，AV被配置成用于与MAS交互以用于实时定位；根据由安装在AV上的一个或多个图像捕获设备捕获的图像数据、实时检测与参考地标相对应的基础事实地标；并且将基础事实地标与参考地标之间的偏差确定为用于AV的实时定位的实时校正值。值。值。

【技术实现步骤摘要】
自主交通工具的实时定位误差校正


[0001]本公开的实施例通常涉及自主驾驶的领域，并且具体地涉及自主交通工具(AV)的实时定位误差校正。

技术介绍

[0002]在自主驾驶领域，高精度定位是关键问题。为了导航到目的地，AV可能需要标识其在特定路段内的位置。AV可以使用其世界坐标已知的地标来执行定位。想法在于，构建非常详细的地图(例如高清晰度(HD)地图)，该地图包含各种类型的地标。假设AV配备有可以在其自己的参考帧中检测和定位地标的感测设备或图像捕获设备。一旦找到交通工具与地标之间的相对位置，就从地图数据库中取得地标的世界坐标，并且AV就可以利用它们来计算自己的位置。

技术实现思路

[0003]在一方面，提供了一种用于AV的实时定位误差校正的处理器。该处理器被配置成用于从地图聚合服务器(MAS)中检取出AV周围的参考地标，其中，AV被配置成用于与MAS交互以用于实时定位；根据由安装在AV上的一个或多个图像捕获设备捕获的图像数据、实时检测与参考地标相对应的基础事实地标；并且将基础事实地标与参考地标之间的偏差确定为用于AV的实时定位的实时校正值。
[0004]在另一方面，提供了一种AV。该AV包括一个或多个图像捕获设备和上文所述的用于AV的实时定位误差校正的处理器，并且AV被配置成基于所确定的实时校正值与MAS交互以进行实时定位。
[0005]在另一方面，提供了一种用于AV的实时定位误差校正的方法。该方法包括：从MAS中检取出AV周围的参考地标，其中，AV被配置成用于与MAS交互以用于实时定位；根据由安装在AV上的一个或多个图像捕获设备捕获的图像数据来实时检测与参考地标相对应的基础事实地标；并且将基础事实地标与参考地标之间的偏差确定为用于AV的实时定位的实时校正值。
[0006]在另一方面，提供了一种非暂态计算机可读介质。该计算机可读介质包括存储在其上的指令。当该指令由AV的处理器执行时，使处理器执行上文所述的用于AV的实时定位误差校正的方法。
[0007]在又另一方面，提供了一种促进AV的实时定位的MAS。该MAS被配置成：存储参考地标的数据库；从AV接收用于实时定位的实时校正值，其中，实时校正值与其中AV正在行进的路段相关联，并且实时校正值为由AV实时检测到的路段上的基础事实地标与AV从MAS中检取出的对应的参考地标之间的偏差；并将实时校正值确定为用于在该路段上行进的AV的实时定位的参考校正值。
附图说明
[0008]在所附附图的各图中，将以示例方式而非限制方式对本公开的实施例进行说明，其中相同的附图标记指代类似的要素。
[0009]图1是根据本公开的各种实施例的示例性系统的框图表示。
[0010]图2是包括根据本公开的各个实施例的系统的示例性自主交通工具(AV)的示意性侧视图表示。
[0011]图3示意性地图示出根据本公开的各个实施例的、可用于AV的实时定位的示例性HD地图经验管理系统(HDMEMS)。
[0012]图4图示出根据本公开的各种实施例的其中AV正在行进的示例性路段。
[0013]图5示意性地图示出根据本公开的各种实施例的、来自HD地图聚合服务器的示例参考地标和由AV针对图4的示例性路段实时检测到的对应的基础事实地标。
[0014]图6示意性地图示出根据本公开的各种实施例的、从图像平面投影到真实世界平面上的图5的示例参考地标和基础事实地标。
[0015]图7图示出根据本公开的各种实施例的、用于在AV处进行实时定位误差校正的示例性过程的流程图。
[0016]图8图示出根据本公开的各种实施例的、用于在AV处进行实时定位误差校正的示例性过程的流程图。
[0017]图9图示出根据本公开的各种实施例的、用于在AV处进行实时定位误差校正的示例性过程的流程图。
[0018]图10图示出根据本公开的各种实施例的、用于在AV处进行实时定位误差校正的示例性过程的流程图。
具体实施方式
[0019]将使用本领域技术人员通常所采用的术语来描述说明性实施例的各个方面，以将本公开的实质内容传达给本领域的其他技术人员。然而，对本领域技术人员将显而易见的是，可使用所描述的各方面中的一部分来实施许多替代实施例。出于解释的目的，阐述了具体的数量、材料以及配置，以便提供对说明性实施例的透彻理解。然而，对本领域技术人员将显而易见的是，在没有这些具体细节的情况下也可实现替代实施例。在其他实例中，可能以及忽略或简化了公知的特征以免使说明性实施例模糊。
[0020]进一步地，各操作将被描述为多个分立的操作，进而将以最有助于理解说明性实施例的方式描述这些操作；然而，描述的次序不应当被解释为暗示这些操作必然依赖于次序。具体而言，这些操作不必以展示的次序执行。
[0021]短语“在实施例中”、“在一个实施例中”和“在一些实施例中”在本文中反复使用。该短语通常不指代同一实施例；然而，它也可以指代同一实施例。术语“包含”、“具有”以及“包括”是同义的，除非上下文另作规定。短语“A或B”和“A/B”意指“(A)、(B)或(A和B)”。
[0022]系统概览
[0023]图1是根据本公开的各种实施例的示例性系统的框图表示。取决于特定实现方式的要求，系统100可以包括各种组件。在一些实施例中，系统100可以包括处理单元110、图像采集单元120、位置传感器130、一个或多个存储器单元140、150、地图数据库160、用户界面
170、和无线收发器172。处理单元110可以包括一个或多个处理设备。在一些实施例中，处理单元110可以包括应用处理器180、图像处理器190或任何其他合适的处理设备。类似地，取决于特定应用的要求，图像采集单元120可以包括任何数量的图像采集设备和组件。在一些实施例中，图像采集单元120可以包括一个或多个图像捕获设备(例如，相机)，诸如图像捕获设备122、图像捕获设备124、和图像捕获设备126。系统100还可以包括将处理单元110通信地连接到图像采集单元120的数据接口128。例如，数据接口128可以包括用于将由图像采集单元120采集的图像数据传送到处理单元110的任何一个或多个有线和/或无线链路链路。
[0024]无线收发器172可以包括一个或多个设备，该一个或多个设备被配置成通过使用射频、红外频率、磁场或电场通过空中接口向一个或多个网络(例如，蜂窝、互联网等)交换传输。无线收发器172可以使用任何已知的标准来传送和/或接收数据(例如，Wi
‑
Fi、蓝牙智能、802.15.4、ZigBee等)。
[0025]应用处理器180和图像处理器190两者都可包括各种类型的处理设备。例如，应用处理器180和图像处理器190中的任一者或两者可以包括微处理器、预处理器(诸如图像预处理器)、图形处理器、中央处理单元(CPU)、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器，或适用于运行应用以及适用于图像处理和分析的任何其他类型的设备。在一些实施例中，应用处理器1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主交通工具AV的实时定位误差校正的处理器，所述处理器被配置成用于：从地图聚合服务器MAS中检取出所述AV周围的参考地标，其中，所述AV被配置成用于与所述MAS交互以用于实时定位；根据由安装在所述AV上的一个或多个图像捕获设备捕获的图像数据、实时检测与所述参考地标相对应的基础事实地标；并且将所述基础事实地标与所述参考地标之间的偏差确定为用于所述AV的实时定位的实时校正值。2.根据权利要求1所述的处理器，进一步被配置成用于：从所述MAS中检取出所述AV周围的N个参考地标；实时检测分别与所述N个参考地标相对应的N个基础事实地标；将每对参考地标与对应的基础事实地标进行比较以获得所述N个参考地标与所述N个基础事实地标之间的N个偏差；并且将所述N个偏差的平均值确定为用于所述AV的实时定位的所述实时校正值，其中N为大于1的整数。3.根据权利要求1所述的处理器，进一步被配置成用于：经由所述MAS与所述AV之间的通信接口将所述实时校正值报告给所述MAS。4.根据权利要求2所述的处理器，进一步被配置成用于：从所述MAS中检取出与其中所述AV正在行进的路段相关联的参考校正值；并且将所述参考校正值和所述实时校正值的平均值确定为用于所述实时定位的最终实时校正值。5.根据权利要求4所述的处理器，其特征在于，所述参考校正值是由经过所述路段的另一AV报告给所述MAS的实时校正值。6.根据权利要求4所述的处理器，其特征在于，所述参考校正值是在预定时间段期间经过所述路段的M个AV分别报告的M个实时校正值的平均值，其中M是大于1的整数。7.根据权利要求4所述的处理器，进一步被配置成用于：经由所述MAS与所述AV之间的通信接口将最终实时校正值报告给所述MAS。8.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述参考地标包括在所述MAS中存储并周期性地更新的道路边缘或车道边界，并且所述基础事实地标包括由所述AV根据由安装在所述AV上的所述一个或多个图像捕获设备捕获的图像数据、实时检测到的对应的道路边缘或对应的车道边界。9.一种自主交通工具AV，所述自主交通工具AV包括根据权利要求1至8中任一项所述的用于所述AV的实时定位误差校正的处理器并且包括一个或多个图像捕获设备，其中所述AV被配置成用于与所述地图聚合服务器MAS交互，以用于基于所确定的实时校正值来进行实时定位。10.一种用于自主交通工具AV的实时定位误差校正的方法，所述方法包括：从地图聚合服务器MAS中检取出所述AV周围的参考地标，其中，所述AV被配置成用于与所述MAS交互以用于实时定位；根据由安装在所述AV上的一个或多个图像捕获设备捕获的图像数据、实时检测与所述
参考地标相对应的基础事实地标；并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓龙，王志刚，王大伟，纪海涛，朱倩影，李飞，I，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：