一种充电方法、自移动设备以及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种充电方法、自移动设备以及存储介质。其充电方法应用于自移动设备，所述自移动设备包括驱动轮和越障轮，所述充电方法包括：监测到所述自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况下，控制对所述驱动轮进行断电；确定所述充电事件完成后，控制对所述驱动轮进行重新上电，使得所述驱动轮带动所述越障轮从所述充电桩的限位保持块脱出。本发明专利技术实施例的充电方法、自移动设备以及存储介质可提升充电效率以及充电安全性。提升充电效率以及充电安全性。提升充电效率以及充电安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种充电方法、自移动设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例属于智能设备充电
，具体而言，涉及一种充电方法、一种自移动设备以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现阶段，各种类型的自移动机器人已走进越来越多人的生活，在人们快节奏的生活中扮演者重要角色。
[0003]然而现有技术对自移动机器进行充电的方法中，自移动机器人一般会自行移动到充电桩进行充电，在充电过程中为避免自移动机器人移动导致充电电极对接不准确，往往需要自移动机器人的驱动轮带电工作以保持与充电桩具有良好的充电接触预紧力，造成充电效率较差。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中所存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种充电方法、一种自移动设备以及一种计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种充电方法，其应用于自移动设备，所述自移动设备包括驱动轮和越障轮，所述充电方法包括：
[0006]监测到所述自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况下，控制对所述驱动轮进行断电；
[0007]确定所述充电事件完成后，控制对所述驱动轮进行重新上电，使得所述驱动轮带动所述越障轮从所述充电桩的限位保持块脱出。
[0008]进一步地，监测到所述自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况包括：
[0009]确定越障轮进入限位保持块，以及接收到充电桩发送的请求信息。
[0010]进一步地，所述确定越障轮进入限位保持块包括：
[0011]监测所述越障轮完成一次越障动作且越障之后机身恢复水平，以及取电电极与所述充电桩的输出电极接触。
[0012]进一步地，所述请求信息包括充电桩的标识信息，接收到充电桩发送的请求信息之后，还包括：
[0013]识别所述充电桩的标识信息，确定通过所述充电桩向所述自移动设备进行充电。
[0014]进一步地，确定通过所述充电桩向所述自移动设备进行充电之后，还包括：
[0015]响应于所述请求信息，向所述充电桩发送应答信息，使得所述充电桩的输出电极向所述自移动设备的取电电极输出电能。
[0016]第二方面，本专利技术实施例并提供了一种自移动设备，其包括驱动轮和越障轮，所述自移动设备还包括监测模块以及控制模块，
[0017]所述控制模块用于在所述监测模块监测到所述自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况下，控制对所述驱动轮进行断电；
[0018]所述控制模块还用于所述监测模块确定所述充电事件完成后，控制对所述驱动轮进行重新上电，使得所述驱动轮带动所述越障轮从所述充电桩的限位保持块脱出。
[0019]进一步地，所述监测模块包括监测单元和接收单元，
[0020]所述监测单元用于确定越障轮进入限位保持块；
[0021]所述接收单元用于接收充电桩发送的请求信息。
[0022]进一步地，所述监测单元具体用于监测所述越障轮完成一次越障动作且越障之后机身恢复水平，以及取电电极与所述充电桩的输出电极接触。
[0023]进一步地，还包括识别模块以及确定模块，所述请求信息包括充电桩的标识信息，
[0024]所述识别模块用于识别所述充电桩的标识信息；
[0025]所述确定模块用于确定通过所述充电桩向所述自移动设备进行充电。
[0026]进一步地，还包括发送模块，所述发送模块用于响应于所述请求信息，向所述充电桩发送应答信息，使得所述充电桩的输出电极向所述自移动设备的取电电极输出电能。
[0027]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序；
[0028]所述计算机程序使计算机执行时实现如以上任一项所述的充电方法。
[0029]根据本专利技术实施例提供的技术方案，通过在监测到自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况下，对自移动设备的驱动轮进行断电处理，在断电状态下进行充电，提升自移动设备的充电效率。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本专利技术第一实施例提供的一种充电桩的一侧面结构示意图；
[0032]图2为本专利技术第一实施例提供的一种充电桩的一立体结构示意图；
[0033]图3为本专利技术第一实施例提供的一种充电桩的俯视图；
[0034]图4为本专利技术第二实施例提供的一种充电系统的一侧面结构示意图；
[0035]图5为本专利技术第二实施例提供的一种充电系统充电过程中的侧面结构示意图；
[0036]图6为本专利技术第三实施例提供的一种充电方法的一方法流程图；
[0037]图7为本专利技术第三实施例提供的一种充电方法的又一方法流程图；
[0038]图8为本专利技术第三实施例提供的一种充电方法的又一方法流程图；
[0039]图9为本专利技术第四实施例提供的一种自移动设备的一方框结构示意图
[0040]图10为本专利技术第四实施例提供的一种自移动设备的又一方框结构示意图；
[0041]图11为本专利技术第四实施例提供的一种自移动设备的又一方框结构示意图；
[0042]图12为本专利技术第四实施例提供的一种自移动设备的又一方框结构示意图。
具体实施方式
[0043]以下将配合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，藉此对本专利技术如何应用
技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
[0044]如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本专利技术的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本专利技术的一般原则为目的，并非用以限定本专利技术的范围。本专利技术的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0045]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电方法，应用于自移动设备，所述自移动设备包括驱动轮和越障轮，其特征在于，所述充电方法包括：监测到所述自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况下，控制对所述驱动轮进行断电；确定所述充电事件完成后，控制对所述驱动轮进行重新上电，使得所述驱动轮带动所述越障轮从所述充电桩的限位保持块脱出。2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，监测到所述自移动设备对接的充电桩的充电事件的情况包括：确定越障轮进入限位保持块，以及接收到充电桩发送的请求信息。3.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述确定越障轮进入限位保持块包括：监测所述越障轮完成一次越障动作且越障之后机身恢复水平，以及取电电极与所述充电桩的输出电极接触。4.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述请求信息包括充电桩的标识信息，接收到充电桩发送的请求信息之后，还包括：识别所述充电桩的标识信息，确定通过所述充电桩向所述自移动设备进行充电。5.根据权利要求4所述的充电方法，其特征在于，确定通过所述充电桩向所述自移动设备进行充电之后，还包括：响应于所述请求信息，向所述充电桩发送应答信息，使得所述充电桩的输出电极向所述自移动设备的取电电极输出电能。6.一种自移动设备，包括驱动轮和越障轮，其特征在于，还包括监测模块以及控制模块，所述控制模块用于在所述监...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊伟，杜剑锋，杨越，黎建，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：