定位方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开公开了一种定位方法、装置、设备、介质和产品，涉及视觉定位、图像处理等领域。定位方法包括：响应于接收到目标图像，获取与目标图像相关联的地图数据；针对计算策略指示的多个计算节点，从多个计算节点中确定当前计算节点；基于计算策略，将待处理数据和地图数据中的至少一个发送给当前计算节点进行处理，以便得到定位结果，其中，待处理数据与目标图像相关联，定位结果指示了用于采集目标图像的图像采集装置的位置信息。采集装置的位置信息。采集装置的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及视觉定位、图像处理等领域，更具体地，涉及一种定位方法、装置、电子设备、介质和程序产品。

技术介绍

[0002]相关技术中，基于视觉的定位算法的计算量通常非常大。在定位计算过程中，通常需基于图像和地图数据进行相关计算，因此需要耗费较多的计算资源。例如，当进行定位计算时，通常需要将图像和地图数据加载到电子设备的内存中，从而可能导致电子设备的内存难以满足需求，影响定位计算的过程。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，包括：响应于接收到目标图像，获取与所述目标图像相关联的地图数据；针对计算策略指示的多个计算节点，从所述多个计算节点中确定当前计算节点；基于所述计算策略，将待处理数据和所述地图数据中的至少一个发送给所述当前计算节点进行处理，以便得到定位结果，其中，所述待处理数据与所述目标图像相关联，所述定位结果指示了用于采集所述目标图像的图像采集装置的位置信息。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种定位装置，包括：获取模块、确定模块以及发送模块。获取模块，用于响应于接收到目标图像，获取与所述目标图像相关联的地图数据；确定模块，用于针对计算策略指示的多个计算节点，从所述多个计算节点中确定当前计算节点；发送模块，用于基于所述计算策略，将待处理数据和所述地图数据中的至少一个发送给所述当前计算节点进行处理，以便得到定位结果，其中，所述待处理数据与所述目标图像相关联，所述定位结果指示了用于采集所述目标图像的图像采集装置的位置信息。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的定位方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的定位方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的定位方法。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1示意性示出了根据本公开一实施例的定位方法的示意图；
[0012]图2示意性示出了根据本公开一实施例的定位方法和装置的应用场景；
[0013]图3示意性示出了根据本公开一实施例的定位方法的流程图；
[0014]图4示意性示出了根据本公开一实施例的计算策略示意图；
[0015]图5示意性示出了根据本公开另一实施例的计算策略示意图；
[0016]图6示意性示出了根据本公开另一实施例的定位方法的示意图；
[0017]图7示意性示出了根据本公开一实施例的定位装置的框图；以及
[0018]图8是用来实现本公开实施例的定位方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
[0021]在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
[0022]在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
[0023]图1示意性示出了根据本公开一实施例的定位方法的示意图。
[0024]如图1所示，本公开实施例的定位方法100例如由计算节点103执行。计算节点103通过执行定位算法实现定位。定位算法例如包括多个算法模块，多个算法模块例如包括特征提取模块、特征匹配模块、特征删除模块、位置计算模块等等。
[0025]示例性地，目标图像101例如由图像采集装置采集得到，图像采集装置包括摄像头、相机等等。地图数据102例如是针对图像采集装置所处位置的地图数据，地图数据102例如是电子地图数据。计算节点103通过将目标图像101和地图数据102进行匹配计算，得到定位结果，定位结果例如指示了图像采集装置的位置。
[0026]例如，通过特征提取模块提取目标图像101中的特征，该过程例如通过GPU实现，该过程无需使用地图数据102。特征提取模块所采用的算法例如包括尺度不变特征转换(Scale
‑
Invariant Feature Transform，SIFT)算法，具体可以是PopSIFT算法，PopSIFT算法在CUDA(Compute Unified Device Architecture)中实现SIFT。
[0027]在得到目标图像101的特征之后，将目标图像101的特征和地图数据102输入至特征匹配模块中进行匹配计算，以便从地图数据102中确定与目标图像101的特征相匹配的地图特征。该过程例如通过CPU实现，该过程需要使用地图数据102。
[0028]在匹配得到地图特征之后，通过特征删除模块删除具有误差的地图特征。该过程例如通过GPU实现，该过程需要使用地图数据102。例如，以地图特征包括3个特征点为例，确定该3个特征点在地图数据102中的三维空间位置，删除该3个特征点中的1个特征点，删除的特征点与另外2个特征点之间的距离(偏差)较大，将剩余的2个特征点作为处理后的地图特征。特征删除模块所采用的算法例如包括随机游走(random walk)算法。
[0029]在得到处理后的地图特征之后，由位置计算模块基于处理后的地图特征进行计算得到定位结果。该过程例如通过CPU实现，该过程需要使用地图数据102。例如，处理后的地图特征包括特征点，基于地图数据102确定特征点在地图中位置来确定图像采集装置的位置，将图像采集装置的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：响应于接收到目标图像，获取与所述目标图像相关联的地图数据；针对计算策略指示的多个计算节点，从所述多个计算节点中确定当前计算节点；以及基于所述计算策略，将待处理数据和所述地图数据中的至少一个发送给所述当前计算节点进行处理，以便得到定位结果，其中，所述待处理数据与所述目标图像相关联，所述定位结果指示了用于采集所述目标图像的图像采集装置的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算策略包括指示信息，所述指示信息用于指示所述当前计算节点在进行计算时是否需要地图数据；其中，所述基于所述计算策略，将待处理数据和所述地图数据中的至少一个发送给所述当前计算节点进行处理包括：响应于所述指示信息指示所述当前计算节点在进行计算时需要所述地图数据，将所述待处理数据和所述地图数据发送给所述当前计算节点进行处理；响应于所述指示信息指示所述当前计算节点在进行计算时不需要所述地图数据，将所述待处理数据发送给所述当前计算节点进行处理。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：将所述计算策略和所述地图数据关联存储；其中，所述响应于所述指示信息指示所述当前计算节点在进行计算时需要所述地图数据，将所述待处理数据和所述地图数据发送给所述当前计算节点进行处理包括：响应于所述指示信息指示当前计算节点在进行计算时需要所述地图数据，基于所述计算策略确定关联的地图数据；以及将所述待处理数据和所述地图数据发送给所述当前计算节点进行处理。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算策略指示了所述多个计算节点彼此之间的关联关系；针对每个计算节点，该计算节点具有上一级计算节点和下一级计算节点中的至少一个；所述当前计算节点具有下一级计算节点。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：响应于确定所述当前计算节点完成数据处理，将所述当前计算节点的节点信息从所述计算策略中删除。6.根据权利要求1
‑
5中任意一项所述的方法，其中，所述响应于接收到目标图像，获取与所述目标图像相关联的地图数据包括：响应于接收到所述目标图像，确定所述目标图像所针对的目标区域；以及获取针对所述目标区域的地图数据，其中，所述地图数据包括所述目标区域中各对象的位置信息。7.根据权利要求1
‑
6中任意一项所述的方法，其中，所述待处理数据包括以下至少一项：所述目标图像、所述目标图像的特征数据、所述特征数据与地图数据的匹配结果、针对所述匹配结果的处理结果。8.一种定位装置，包括：获取模块，用于响应于接收到目标图像，获取与所述目标图像相关联的地图数据；确定模块，用于针对计算策略指示的多个计算节点，从所述多个计算节点中确定当前
计算节点；以及发送模块，用于基于所述计算策略，将待处理数据和所述地图数据中的至少一个发送给所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦子文，王志昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：