3D相机标定方法、装置及标定系统制造方法及图纸

本申请涉及一种3D相机标定方法、装置及标定系统。方法包括：获取待标定的第一相机和第二相机的扫描点云图，扫描点云图为扫描标定物上的标定孔所生成的点云图；提取第一相机的扫描点云图中标定孔的孔心坐标得到第一坐标，提取第二相机的扫描点云图中标定孔的孔心坐标得到第二坐标；求取第一相机所扫描的标定孔所在平面的法向量；根据第一坐标、法向量以及预设的标定孔距离数据，推算第二相机所扫描的标定孔在第一相机中的延伸坐标；根据第二坐标和延伸坐标，计算得到第一相机与第二相机的坐标转换关系数据。采用本申请，不需要依赖于公共视野，可简单高效完成两相机的标定。可简单高效完成两相机的标定。可简单高效完成两相机的标定。

【技术实现步骤摘要】
3D相机标定方法、装置及标定系统


[0001]本申请涉及机器视觉
，特别是涉及一种3D相机标定方法、装置、及标定系统。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，出现了可以拍摄立体图像的3D相机。在一些场合中，有时采用两个3D相机拍摄后进行图像处理，这时需要对相机进行标定，以得到两个相机的坐标转换关系。
[0003]传统使用的标定方法中，通常需要有共同的视野，基于共同的视野进行相机标定。而针对没有共同视野的两个相机的标定，通常需要借助其他电子工具，比如借助激光测距仪来进行标定，操作复杂。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种不需要共同视野、简单高效的3D相机标定方法、装置及标定系统。
[0005]一种3D相机标定方法，包括：
[0006]获取待标定的第一相机和第二相机的扫描点云图，所述扫描点云图为扫描标定物上的标定孔所生成的点云图；
[0007]提取所述第一相机的扫描点云图中所述标定孔的孔心坐标得到第一坐标，提取所述第二相机的扫描点云图中所述标定孔的孔心坐标得到第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D相机标定方法，其特征在于，包括：获取待标定的第一相机和第二相机的扫描点云图，所述扫描点云图为扫描标定物上的标定孔所生成的点云图；提取所述第一相机的扫描点云图中所述标定孔的孔心坐标得到第一坐标，提取所述第二相机的扫描点云图中所述标定孔的孔心坐标得到第二坐标；求取所述第一相机所扫描的标定孔所在平面的法向量；根据所述第一坐标、所述法向量以及预设的标定孔距离数据，推算所述第二相机所扫描的标定孔在所述第一相机中的延伸坐标；根据所述第二坐标和所述延伸坐标，计算得到所述第一相机与所述第二相机的坐标转换关系数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述第一相机的扫描点云图中所述标定孔的孔心坐标得到第一坐标，包括：提取所述第一相机的扫描点云图中所述标定孔的边缘数据点；根据所述边缘数据点提取所述标定孔的孔心坐标得到第一坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述求取所述第一相机所扫描的标定孔所在平面的法向量，包括：选取所述标定物中所述第一相机所扫描的标定孔所在面上的至少3个不共线的点；根据所选取的点确定平面；求取所述平面的法向量。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述标定物的相对两表面分别开设至少3个不共线的标定孔，且相对两表面的标定孔位置对应；所述第一相机的扫描点云图为所述第一相机扫描所述标定物一表面标定孔所生成的点云图，所述第二相机的扫描点云图为所述第二相机扫描所述标定物另一表面标定孔所生成的点云图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定孔距离数据包括标定物宽度，所述标定物宽度为所述标定物开设标定孔的相对两表面之间的宽度；所述根据所述第一坐标、所述法向量以及预设的标定孔距离数据，推算所述第二相机所扫描的标定孔在所述第一相机中的延伸坐标，包括：根据所述第一坐标、所述法向量和所述标定物宽度，推算所述第二相机所扫描的标定孔在所述第一相机中的延伸坐标。6.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述标定物的标定表面上开设两排标定孔，同排的标定孔成一条直线，且两排的标定孔位置一一对应、同排标定孔所在直线与两排中位置对应的两标定孔之间的连线垂直；所述第一相机的扫描点云图...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：无锡先导智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：