一种3D场景定标方法、定标装置及其定标应用制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种3D场景定标方法、定标装置及其定标应用，涉及图像处理置技术，一种3D场景定标方法，包括如下步骤：场景区域检测：获取待定标的3D场景图像，检测定标板的位置区域；场景全局定标配准：快速计算生成3D场景包围盒变换成2D空间中的包围盒的全部变换参数集合；场景精准定标配准：对变换参数集合结果进行优化；场景方案选择：使用非极大抑制的方法来计算得到变换参数的最终值。还提供了一种3D场景定标的装置，包括摄像机、多个定标板、定标板检测模块、变换参数计算模块、优化计算模块、非极大抑制计算模块。同时还提供了一种3D场景定标的应用。本发明专利技术有助于场景理解精度的提高，可提高3D场景标注的效率。可提高3D场景标注的效率。可提高3D场景标注的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种3D场景定标方法、定标装置及其定标应用


[0001]本专利技术属于图像处理技术，具体涉及一种3D场景定标方法、定标装置及其定标应用。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，人工智能技术的出现，一些无人智能装置应用在人们日常生活中，无人智能装置对场景的识别尤为重要，比如无人驾驶等，通常会预先采集图场景图像，通过对每个场景标注对应的场景，利用已标注的图像集，对模型进行训练，以使汽车在实际驾驶过程中，当采集到周围的图像时，可以应用已训练的模型，通过图像识别出所处的场景，以便根据场景来决策驾驶策略。
[0003]而现有对场景的标注，需要对场景图像重复标注操作，造成场景标注操作较为繁琐，造成场景标注时间长，效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种3D场景定标方法、定标装置及其定标应用。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种3D场景定标方法，包括如下步骤：
[0007]S1、场景区域检测：获取待定标的3D场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D场景定标方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、场景区域检测：获取待定标的3D场景图像，其中所述待标定的3D场景图像中分布设有多个标定板，并从3D场景图像中检测定标板的位置区域；S2、场景全局定标配准：基于步骤S1中定标板位置信息，从定标板的距离数据和摄像机数据中快速计算生成3D场景包围盒变换成2D空间中的包围盒的全部变换参数集合；S3、场景精准定标配准：引入定标板上所有点的数据信息来进行计算，对步骤S2的变换参数集合结果进行优化，使得点对点的距离最小，得到优化后的变换参数的集合；S4、场景方案选择：使用非极大抑制的方法来计算得到变换参数的最终值。2.根据权利要求1所述的3D场景定标方法，其特征在于，在步骤S1中，所述3D场景图像在定标前需要进行灰度化处理，得到灰度3D场景图像。3.根据权利要求1所述的3D场景定标方法，其特征在于，在步骤S1中，检测定标板的方法，具体包括如下步骤：步骤101：使用PCA降维的方法计算3D场景图像每个点的法向量；步骤102：使用随机种子结合法向量信息来判定不同的点是否属于一个区域；步骤103：对所生成的区域进行滤波得到定标板的位置信息。4.根据权利要求1所述的3D场景定标方法，其特征在于，在步骤S2中，快速生成变换参数集合的方法，具体包括如下步骤：步骤201、在距离数据和摄像机数据中随机选择定标板区域上三个点组；步骤202、利用三个点组中定标板的中心和法向量的信息，来计算其所对应的变换参数，并计算该参数下来衡量定标精度的分值；步骤203、选择分值大于阈值的参...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐绍鹏，贺纯洁，程兰颖，
申请(专利权)人：南京冲浪智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：