本实用新型专利技术提供一种送餐机器人自动送餐装置及送餐机器人，包括送餐状态信息获取装置，以获取送餐机器人的送餐状态信息；送餐动作控制器，接收送餐状态信息，以发出相应的送餐动作控制指令；送餐动作执行装置，接收送餐动作控制指令，以调整自身的位置状态。送餐动作执行装置包括设于送餐机器人上且设有容置腔的基座，其外壁上开设有与容置腔连通的转向槽；设于基座上并可相对其转动的餐台装置。餐台装置包括餐台本体，设于容置腔内的驱动电机，活动穿设于转向槽中并与餐台本体、驱动电机的输出轴相连的转向连杆，以在驱动电机的驱动下带动餐台本体发生转动。本实用新型专利技术实施例可以解决当前送餐机器人存在运行平稳和让食客方便取餐两者难以兼顾的问题。客方便取餐两者难以兼顾的问题。客方便取餐两者难以兼顾的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种送餐机器人自动送餐装置及送餐机器人
[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种送餐机器人自动送餐装置及送餐机器人。
技术介绍
[0002]随着电子、机械等技术，以及AI技术的飞速发展，机器人在一些简单重复的工作中正在一步步代替人工。在餐饮行业中，为提高上菜效率，同时节省人力，部分餐饮公司会采用送餐机器人代替服务员上菜。送餐机器人主要利用传感器组、中央处理器、自动送餐装置、自动行走装置的相互配合来实现光电感应避障以保证送餐机器人送餐流程的正常进行，在现有技术中，送餐机器人通过这些部件已经能够实现对各种情况的判断，例如判断前方是否有障碍物，判断自身是否已经达到指定的餐桌即将要开始上餐等等。不过，现有的送餐机器人的餐台多为固定结构，要么在上餐时由于餐台距离食客较远，需要食客自己靠近餐台取餐十分不便；要么就是餐台相对机器人本体伸出较远距离，以便靠近餐桌时餐台离食客较近便于食客取餐，但这种结构会造成送餐机器人的重心向送餐机器人本体外偏移，使送餐机器人在运动过程中不够平稳。可见，当前送餐机器人存在运行平稳和让食客方便取餐两者难以兼顾的问题。
技术实现思路
[0003]本技术实施例的目的在于提供一种送餐机器人自动送餐装置，解决了当前送餐机器人存在运行平稳和让食客方便取餐两者难以兼顾的问题。
[0004]为了达到上述目的，本技术实施例提供一种送餐机器人自动送餐装置，送餐机器人包括用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应指令的中央处理器，以及用于根据控制指令执行相应动作的送餐机器人行走装置、自动送餐装置，所述自动送餐装置包括：
[0005]送餐状态信息获取装置，设于所述送餐机器人上，以获取所述送餐机器人的送餐状态信息；
[0006]送餐动作控制器，接收所述送餐状态信息，以根据所述送餐状态信息发出相应的送餐动作控制指令；
[0007]送餐动作执行装置，接收所述送餐动作控制指令，以根据所述送餐动作控制指令调整自身的位置状态；
[0008]其中，所述送餐动作执行装置包括：
[0009]基座，设于所述送餐机器人机架上；所述基座内设有容置腔，且其外壁上开设有与所述容置腔连通的转向槽；
[0010]餐台装置，设于所述基座上并可相对所述基座转动；
[0011]其中，所述餐台装置包括：
[0012]餐台本体；
[0013]驱动电机，设于所述容置腔内；
[0014]转向连杆，活动穿设于所述转向槽中，并分别与所述餐台本体、驱动电机的输出轴相连，以在所述驱动电机的驱动下带动所述餐台本体发生转动，完成所述送餐动作执行装置对自身的位置状态的调整。
[0015]可选的，所述驱动电机输出轴的行程轨迹为四分之一圆周。
[0016]可选的，在所述驱动电机输出轴的周向位移为零时，所述餐台本体的重心与所述基座分居于所述送餐机器人中线的两侧。
[0017]可选的，所述送餐动作执行装置还包括与所述餐台装置对应设置的盖合装置，所述盖合装置连接于所述基座上或所述送餐机器人的机架上；所述送餐动作执行装置接收所述送餐动作控制指令，以调整所述盖合装置相对于所述餐台装置的开合状态。
[0018]可选的，所述盖合装置包括：
[0019]餐盘盖，与所述餐台本体对应设置；
[0020]升降装置，包括升降动力装置，以及连接所述升降动力装置与所述餐盘盖的升降连杆，以使所述餐盘盖可相对所述餐台本体做升降运动。
[0021]可选的，所述升降动力装置包括：
[0022]箱体，包括彼此连通的升降限位仓和动力设备仓；
[0023]升降活塞，配合设置于所述升降限位仓内；所述升降连杆的一端从所述箱体的顶部活动穿设入所述升降限位仓内，与所述升降活塞相连，以实现所述升降连杆与所述升降动力装置的连接；
[0024]双向气泵，设于所述动力设备仓内，所述双向气泵与所述升降活塞将所述箱体的内部空间分隔为两个相互独立且密闭的空间。
[0025]可选的，所述升降动力装置包括：
[0026]箱体，包括彼此连通的升降限位仓和动力设备仓；
[0027]升降滑块，配合设置于所述升降限位仓内；所述升降连杆的一端从所述箱体的顶部活动穿设入所述升降限位仓内，与所述升降滑块相连，以实现所述升降连杆与所述升降动力装置的连接；
[0028]牵引装置，包括牵引绳，以及设于所述动力设备仓内的牵引电机；所述牵引绳的一端连接并绕设于所述牵引电机的输出轴上，其另一端与所述升降滑块相连；所述牵引绳和所述升降滑块的连接点，与所述升降连杆和所述升降滑块的连接点，位于所述升降滑块的同一端面。
[0029]可选的，所述牵引装置还包括连接于所述箱体上的定滑轮，所述定滑轮配合所述牵引绳设置，以避免所述牵引绳与所述箱体之间的摩擦。
[0030]可选的，所述牵引装置还包括牵引限位块，所述牵引限位块设于所述牵引电机输出轴的轴端，以阻止所述牵引绳从所述牵引电机输出轴的轴端脱落。
[0031]本技术实施例还提供一种送餐机器人，包括用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应指令的中央处理器，用于根据控制指令执行相应动作的送餐机器人行走装置；
[0032]以及上述的送餐机器人自动送餐装置。
[0033]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
[0034]本技术实施例中，送餐状态信息获取装置会实时获取送餐机器人的送餐状态信息，并将获取到的送餐状态信息传输到送餐动作控制器，其中，送餐状态信息包括送餐机器人是否到达了指定餐桌的位置等信息。送餐动作控制器在接收到送餐状态信息后会根据该信息发出相应的送餐动作控制指令。当确定送餐机器人到达了指定餐桌的位置时，送餐动作控制指令包含向外转动指令，餐台装置在接收到该指令后会相对基座开始运动，向远离送餐机器人本体而靠近食客所在位置的方向转动，便于食客取餐；当确定送餐机器人不处于指定餐桌的位置时，送餐动作控制指令包含向内转动指令，餐台装置在接收到该指令后会相对基座开始运动，向远离食客所在位置而靠近送餐机器人本体的方向转动，实现重心回移，进而使送餐机器人在运动过程中能更加平稳。解决了当前送餐机器人存在运行平稳和让食客方便取餐两者难以兼顾的问题。
附图说明
[0035]图1为本技术实施例提供的一种送餐机器人自动送餐装置的电路连接框图；
[0036]图2为本技术实施例提供的一种送餐机器人自动送餐装置的结构示意图；
[0037]图3为本技术实施例提供的一种送餐机器人自动送餐装置的内部结构示意图；
[0038]图4为本技术实施例提供的一种送餐机器人自动送餐装置的另一种内部结构示意图；
[0039]图5为本技术实施例提供的一种送餐机器人自动送餐装置中的餐台装置在靠近食客时的运动状态示意图。
具体实施方式
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种送餐机器人自动送餐装置，送餐机器人包括用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应指令的中央处理器，以及用于根据控制指令执行相应动作的送餐机器人行走装置、自动送餐装置，其特征在于，所述自动送餐装置包括：送餐状态信息获取装置，设于所述送餐机器人上，以获取所述送餐机器人的送餐状态信息；送餐动作控制器，接收所述送餐状态信息，以根据所述送餐状态信息发出相应的送餐动作控制指令；送餐动作执行装置，接收所述送餐动作控制指令，以根据所述送餐动作控制指令调整自身的位置状态；其中，所述送餐动作执行装置包括：基座，设于所述送餐机器人机架上；所述基座内设有容置腔，且其外壁上开设有与所述容置腔连通的转向槽；餐台装置，设于所述基座上并可相对所述基座转动；其中，所述餐台装置包括：餐台本体；驱动电机，设于所述容置腔内；转向连杆，活动穿设于所述转向槽中，并分别与所述餐台本体、驱动电机的输出轴相连，以在所述驱动电机的驱动下带动所述餐台本体发生转动，完成所述送餐动作执行装置对自身的位置状态的调整。2.根据权利要求1所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述驱动电机输出轴的行程轨迹为四分之一圆周。3.根据权利要求1所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，在所述驱动电机输出轴的周向位移为零时，所述餐台本体的重心与所述基座分居于所述送餐机器人中线的两侧。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述送餐动作执行装置还包括与所述餐台装置对应设置的盖合装置，所述盖合装置连接于所述基座上或所述送餐机器人的机架上；所述送餐动作执行装置接收所述送餐动作控制指令，以调整所述盖合装置相对于所述餐台装置的开合状态。5.根据权利要求4所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述盖合装置包括：餐盘盖，与所述餐台本体对应设置；升降装置，包括升降动力装置，以及连接所述升降动力装置与...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓径，
申请(专利权)人：邓径，
类型：新型
国别省市：
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