基于分焦平面红外偏振成像的全时道路检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于分焦平面红外偏振成像的全时道路检测方法，包括以下步骤：利用设置在车辆上的分焦平面红外偏振相机采集道路场景图像；对道路场景图像进行图像预处理得到预处理图像；对预处理图像进行地平线检测得到地平线位置；在地平线约束下进行道路区域检测，得到道路置信度检测结果；对道路置信度检测结果进行处理得到道路检测结果。本发明专利技术还提出一种基于分焦平面红外偏振成像的全时道路检测装置。本发明专利技术根据道路的红外偏振特征及道路与背景的偏振特性差异，实现对道路的单目、实时、全天检测。全天检测。全天检测。

【技术实现步骤摘要】
基于分焦平面红外偏振成像的全时道路检测方法及装置


[0001]本专利技术属于辅助/自动驾驶
，具体涉及一种基于分焦平面红外偏振成像的全时道路检测方法及装置。

技术介绍

[0002]道路检测是辅助驾驶系统/自动驾驶系统的重要任务。
[0003]目前辅助驾驶系统/自动驾驶系统主要的道路检测方式包括对路边状态的视觉检测方法与激光雷达方法、以及对行人采用的长波红外成像方法，其中视觉检测系统主要采用单目可见光相机与双目可见光相机，而单目可见光相机与双目可见光相机均工作在可见光波段；激光雷达采用主动光源对周围环境进行三维信息采集重建，可以实现全天工作。长波红外成像主要用于夜间道路上的行人检测，防止造成人员伤亡。
[0004]上述现有技术中，单目可见光相机与双目可见光相机均工作在可见光波段，在夜间与低照度环境下难以实现准确检测；采用激光雷达方法中激光雷达体积较大，且在雾霾条件误差较大；不利于恶劣天气的使用；而长波红外成像主要用于行人检测，尚无应用于道路检测。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术存在不足，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于分焦平面红外偏振成像的全时道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：利用设置在车辆上的分焦平面红外偏振相机采集道路场景图像；对道路场景图像进行图像预处理得到预处理图像；对预处理图像进行地平线检测得到地平线位置；在地平线约束下进行道路区域检测得到道路置信度检测结果；对道路置信度检测结果进行处理得到道路检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用设置在车辆上的分焦平面红外偏振相机采集道路场景图像；具体包括：所述分焦平面红外偏振相机包括四个偏振输出，其中四个偏振输出图像角度为0
°
、45
°
、90
°
、135
°
。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对原始偏振马赛克图像进行图像预处理得到预处理图像；具体包括：对原始偏振马赛克图像进行图像去噪；对原始偏振马赛克图像去马赛克；恢复四个方向的高质量、高分辨偏振图像I
θ
(u)(θ＝0
°
,45
°
,90
°
,135
°
)。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对预处理图像进行地平线检测得到地平线位置；具体包括：利用偏振角的0分布特性得到道路的粗检测结果M
coarse
，利用道路消失先验得到地平线置信度图H，并定位地平线所处位置；具体为：根据斯托克斯公式可得：S0,S1和S2是前三个斯托克斯参量，其中S0为强度分量，S1和S2为线偏振分量；计算偏振度图像D(u)和偏振角图像A(u)：根据道路的偏振角0分布特性，可以得到道路粗检结果R
coarse
：R
coarse
(i,j)＝exp(
‑
γ|A(i,j)
‑
0|)；对道路粗检结果二值化处理得到道路粗检二值化结果M
coarse
：其中Θ表示形态学开操作，X为结构单元，M
coarse
为道路粗检测结果；将道路粗检测结果M
coarse
投影到一维空间：
其中W为图像的宽，R
...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永强，李宁，潘泉，
申请(专利权)人：西北工业大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：