定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例揭示了一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，可应用于自动驾驶、智慧交通等领域，该方法包括：先获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号，根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内，若是，则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，并根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，其中，分布参数用于标识多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系。本申请实施例的技术方案能够准确地定位终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，提升了导航精度，降低了成本，提升了通用性。通用性。通用性。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及导航
，具体而言，涉及一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]导航技术的出现，为用户的出行提供了极大的便利。为了向用户提供正确的导航，需要定位用户所使用的终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路。然而，现有技术中，定位终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路的方式准确率较低，且成本高，降低了导航精度。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。
[0004]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，所述分布参数用于表示所述多个可见卫星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系；根据所述分布参数的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：获取模块，配置为获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；第一确定模块，配置为根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；第二确定模块，配置为若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，所述分布参数用于表示所述多个可见卫星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系；定位模块，配置为根据所述分布参数的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述
的方法。
[0008]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如上所述的方法。
[0009]在本申请的实施例提供的技术方案中，先获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号，根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内，若是，则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，并根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，其中，分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系；这样，一方面，结合高架桥的地理范围以及可见卫星与终端设备的位置分布关系，来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，提升了准确率，进而提升了导航精度；另一方面，该技术方案中，无需额外增加传感器等器件，降低了成本，提升了通用性。
[0010]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0011]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图。
[0013]图2是本申请涉及的另一种实施环境的示意图。
[0014]图3是本申请的一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图。
[0015]图4是图3所示实施例中的步骤S120在一示例性实施例中的流程图。
[0016]图5是本申请的一示例性实施例示出的高架桥的示意图。
[0017]图6是图3所示实施例中的步骤S130在一示例性实施例中的流程图。
[0018]图7是本申请的一示例性实施例示出的星历参数示意图。
[0019]图8是本申请的一示例性实施例示出的卫星高度角与参考坐标系的关系示意图。
[0020]图9是本申请的一示例性实施例示出的卫星平面角与参考坐标系的关系示意图。
[0021]图10是图3所示实施例中的步骤S140在一示例性实施例中的流程图。
[0022]图11是本申请的一示例性实施例示出的定位装置的框图。
[0023]图12是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0025]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0026]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0027]还需要说明的是：在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0028]在介绍本申请实施例的技术方案之前，先对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
[0029]地理围栏（Geo
‑
fencing）是LBS（Location Based Services，基于位置的服务）的一种新应用，就是用一个虚拟的栅栏围出一个虚拟地理边界；当手机或其他设备进入、离开某个特定地理区域，或在该区域内活动时，手机或其他设备可以接收自动通知和警告；有了地理围栏技术，位置社交网站就可以帮助用户在进入某一地区时自动登记；地理围栏是LBS的一种。与LBS以某一区域为中心覆盖周边3公里或5公里半本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，所述分布参数用于表示所述多个可见卫星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系；根据所述分布参数的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分布参数的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路，包括：获取所述多个可见卫星中每个可见卫星的信噪比；根据所述分布参数的数值范围以及所述信噪比的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分布参数包括：所述可见卫星的高度角和平面角；其中，可见卫星的平面角为可见卫星的投影线与参考坐标系中的纵轴之间的夹角，可见卫星的投影线为所述终端设备与可见卫星的连线在所述参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影，所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系；所述根据所述分布参数的数值范围以及所述信噪比的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路，包括：从所述分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中，获取任意两个平面角之间的差值绝对值，并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值；从所述分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中，确定最大高度角；从所述每个可见卫星的信噪比中确定中位数，并将确定出的中位数作为目标信噪比；根据所述最大差值绝对值的数值范围、所述最大高度角的数值范围以及所述目标信噪比的数值范围，确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大差值绝对值的数值范围、所述最大高度角的数值范围以及所述目标信噪比的数值范围，确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路，包括：根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；若所述最大高度角小于所述高度角阈值，且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路；若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值，或，所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值，包括：获取与所述最大差值绝对值对应的差值阈值；若所述最大差值绝对值小于所述差值阈值，则将预设的第一高度角作为与所述最大高
度角对应的高度角阈值，并将预设的第一信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；若所述最大差值绝对值大于等于所述差值阈值，则将预设的第二高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第二信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；所述第二高度角小于所述第一高度角，所述第二信噪比小于所述第一信噪比。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，包括：根据所述卫星探测信号确定多个可见卫星；向所述终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求；接收所述连续运行参考站服务器基于所述星历获取请求发送的星历数据，所述星历数据包括所述连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标；基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述分布参数包括所述可见卫星的高度角；所述终端设备的地理位置包括所述终端设备的地心地固坐标；所述基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数，包括：从接收到的星历数据中，确定所述多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标；...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏景岚，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：