终端设备的定位方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及终端设备的定位技术领域，公开了一种终端设备的定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取目标WIFI的信号强度，基于信号强度确定终端设备的位置修正信息；获取连续运行参考站服务器播发的第一观测数据；获取连续运行参考站系统播发的第二观测数据；基于第一观测数据和第二观测数据确定针对终端设备的差分定位信息；基于位置修正信息和差分定位信息确定终端设备的定位信息；定位信息包括终端设备的实时位置和实时速度。本申请应用的场景包括但不限于地图、导航、车联网、车路协同、自动驾驶等场景，可以有效提高终端设备的位置估计精度。的位置估计精度。的位置估计精度。

【技术实现步骤摘要】
终端设备的定位方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及定位
，具体而言，本申请涉及一种终端设备的定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着定位技术的迅猛发展，越来越多具备定位功能的终端设备能够帮助用户准确地对用户的当前位置进行定位，即终端设备所在的位置进行定位，从而为用户提供导航功能。
[0003]但目前的定位功能仍存在一定的问题，例如，导航中的定位功能主要依赖于全球卫星导航系统实现，即通过卫星信号的接收及时间信息，来定位用户的当前位置。这种方式没有考虑到不同移动终端卫星定位设备测量噪声的差异，定位精度不够准确。

技术实现思路

[0004]本申请的目的旨在至少能更精确的确定定位信息，特提出以下技术方案：第一方面，提供了一种终端设备的定位方法，包括：获取目标WIFI热点的信号强度，基于信号强度确定终端设备的位置修正信息，其中，所述目标WIFI热点与终端设备的距离位于预设范围之内；获取连续运行参考站服务器播发的第一观测数据；第一观测数据包括星历数据和基准站卫星观测数据；获取连续运行参考站系统播发的第二观测数据；第二观测数据包括卫星伪距、载波相位以及多普勒卫星观测数据；基于第一观测数据和第二观测数据确定针对终端设备的差分定位信息；基于位置修正信息和差分定位信息确定终端设备的定位信息；定位信息包括终端设备的实时位置和实时速度。
[0005]在第一方面的可选实施例中，基于信号强度确定终端设备的位置修正信息，包括：基于信号强度构建指纹特征，将指纹特征发送至WIFI指纹服务器；接收WIFI指纹服务器返回的信号匹配位置；其中， WIFI指纹服务器中设置有多个候选位置；信号匹配位置是候选位置中与终端设备接收到的信号强度距离最近的位置；基于信号匹配位置确定位置修正信息。
[0006]在第一方面的可选实施例中，基于第一观测数据和第二观测数据确定针对终端设备的差分定位信息，包括：确定针对第一观测数据和第二观测数据的权重因子；基于权重因子，融合第一观测数据和第二观测数据，构建差分定位信息。
[0007]在第一方面的可选实施例中，确定针对第一观测数据和第二观测数据的权重因子，包括：构建非线性观测方程，对非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理
结果；其中，非线性处理结果包括非线性回归因子；基于非线性回归因子确定权重因子。
[0008]在第一方面的可选实施例中，非线性处理结果还包括终端设备的概略位置；非线性回归因子包括伪距非线性回归因子；非线性观测方程包括伪距观测方程；构建非线性观测方程，对非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理结果，包括：接收至少一颗卫星的伪距观测值，基于伪距观测值构建伪距观测方程；将非线性回归参数的初始值设为第一初始值；基于伪距观测方程与非线性回归参数，确定伪距非线性回归因子与概略位置。
[0009]在第一方面的可选实施例中，基于伪距观测方程与非线性回归参数，确定伪距非线性回归因子与概略位置，包括：确定伪距观测方程关于非线性回归参数的第一偏导数矩阵；基于伪距观测值确定第一观测值权矩阵；基于第一偏导数矩阵与第一观测值权矩阵，确定针对非线性回归参数的第一改正量；若第一改正量符合预设条件，则基于第一观测值权矩阵确定伪距非线性回归因子与概略位置。
[0010]在第一方面的可选实施例中，还包括：若第一改正量不符合预设条件，则基于第一改正量更新非线性回归参数；针对更新后的非线性回归参数，执行确定伪距观测方程关于非线性回归参数的第一偏导数矩阵、基于伪距观测值确定第一观测值权矩阵、基于第一偏导数矩阵与第一观测值权矩阵，确定针对非线性回归参数的第一改正量，直至第一改正量符合预设条件。
[0011]在第一方面的可选实施例中，非线性处理结果还包括终端设备的概略速度；非线性回归因子包括多普勒非线性回归因子；非线性观测方程包括多普勒观测方程；构建非线性观测方程，对非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理结果，包括：接收至少一颗卫星的多普勒观测值，基于多普勒观测值构建多普勒观测方程；将非线性回归参数的初始值设为第二初始值；基于多普勒观测方程与非线性回归参数，确定多普勒非线性回归因子与概略速度。
[0012]在第一方面的可选实施例中，基于多普勒观测方程与非线性回归参数，确定多普勒非线性回归因子与概略速度，包括：确定多普勒观测方程关于非线性回归参数的第二偏导数矩阵；基于多普勒观测值确定第二观测值权矩阵；基于第二偏导数矩阵与第二观测值权矩阵，确定针对非线性回归参数的第二改正量；若第二改正量符合预设条件，则基于第二观测值权矩阵确定多普勒非线性回归因子与概略速度。
[0013]在第一方面的可选实施例中，还包括：
若第二改正量不符合预设条件，则基于第二改正量更新非线性回归参数；针对更新后的非线性回归参数，执行确定多普勒观测方程关于非线性回归参数的第二偏导数矩阵、基于多普勒观测值确定第二观测值权矩阵、基于第二偏导数矩阵与所述第二观测值权矩阵，确定针对非线性回归参数的第二改正量，直至第二改正量符合预设条件。
[0014]在第一方面的可选实施例中，非线性处理结果还包括终端设备的概略位置和概略速度；基于位置修正信息和差分定位信息确定终端设备的定位信息，包括：基于第一观测数据构建融合滤波器；根据概略位置和概略速度初始化融合滤波器，得到自适应滤波器；根据自适应滤波器解算位置修正信息和差分定位信息，得到定位信息。
[0015]在第一方面的可选实施例中，基于第一观测数据构建融合滤波器，包括：基于第一观测数据确定卫星实时参数；卫星实时参数包括卫星位置、卫星速度、钟差以及钟差变率；基于卫星实时参数构建融合滤波器。
[0016]第二方面，提供了一种终端设备的定位装置，包括：第一获取模块，用于获取目标WIFI热点的信号强度，基于信号强度确定终端设备的位置修正信息，其中，目标WIFI热点与终端设备的距离位于预设范围之内；第二获取模块，用于获取连续运行参考站服务器播发的第一观测数据；第一观测数据包括星历数据和基准站卫星观测数据；第三获取模块，用于获取连续运行参考站系统播发的第二观测数据；第二观测数据包括卫星伪距、载波相位以及多普勒卫星观测数据；第一确定模块，用于基于第一观测数据和第二观测数据确定针对终端设备的差分定位信息；第二确定模块，用于基于位置修正信息和差分定位信息确定终端设备的定位信息；定位信息包括终端设备的实时位置和实时速度。
[0017]在第二方面的可选实施例中，第一获取模块在基于信号强度确定终端设备的位置修正信息时，具体用于：基于信号强度构建指纹特征，将指纹特征发送至WIFI指纹服务器；接收WIFI指纹服务器返回的信号匹配位置；其中， WIFI指纹服务器中设置有多个候选位置；信号匹配位置是候选位置中与终端设备接收到的信号强度距离最近的位置；基于信号匹配位置确定位置修正信息。
[0018]在第二方面的可选实施例中，第一确定模块在基于第一观测数据和第二观测数据确定针对终端设备的差分定位信息时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种终端设备的定位方法，其特征在于，包括：获取目标WIFI热点的信号强度，基于所述信号强度确定终端设备的位置修正信息，其中，所述目标WIFI热点与终端设备的距离位于预设范围之内；获取连续运行参考站服务器播发的第一观测数据；所述第一观测数据包括星历数据和基准站卫星观测数据；获取连续运行参考站系统播发的第二观测数据；所述第二观测数据包括卫星伪距、载波相位以及多普勒卫星观测数据；基于所述第一观测数据和所述第二观测数据确定针对所述终端设备的差分定位信息；基于所述位置修正信息和所述差分定位信息确定所述终端设备的定位信息；所述定位信息包括所述终端设备的实时位置和实时速度。2.根据权利要求1所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述信号强度确定终端设备的位置修正信息，包括：基于所述信号强度构建指纹特征，将所述指纹特征发送至WIFI指纹服务器；接收所述WIFI指纹服务器返回的信号匹配位置；其中，所述WIFI指纹服务器中设置有多个候选位置；所述信号匹配位置是所述候选位置中与所述终端设备接收到的所述信号强度距离最近的位置；基于所述信号匹配位置确定所述位置修正信息。3.根据权利要求1所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述第一观测数据和所述第二观测数据确定针对所述终端设备的差分定位信息，包括：确定针对所述第一观测数据和所述第二观测数据的权重因子；基于所述权重因子，融合所述第一观测数据和所述第二观测数据，构建所述差分定位信息。4.根据权利要求3所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述确定针对所述第一观测数据和所述第二观测数据的权重因子，包括：构建非线性观测方程，对所述非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理结果；其中，所述非线性处理结果包括非线性回归因子；基于所述非线性回归因子确定所述权重因子。5.根据权利要求4所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述非线性处理结果还包括终端设备的概略位置；所述非线性回归因子包括伪距非线性回归因子；所述非线性观测方程包括伪距观测方程；所述构建非线性观测方程，对所述非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理结果，包括：接收至少一颗卫星的伪距观测值，基于所述伪距观测值构建所述伪距观测方程；将非线性回归参数的初始值设为第一初始值；基于所述伪距观测方程与所述非线性回归参数，确定所述伪距非线性回归因子与所述概略位置。6.根据权利要求5所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述伪距观测方程与所述非线性回归参数，确定所述伪距非线性回归因子与所述概略位置，包括：确定所述伪距观测方程关于所述非线性回归参数的第一偏导数矩阵；
基于所述伪距观测值确定第一观测值权矩阵；基于所述第一偏导数矩阵与所述第一观测值权矩阵，确定针对所述非线性回归参数的第一改正量；若所述第一改正量符合预设条件，则基于所述第一观测值权矩阵确定所述伪距非线性回归因子与所述概略位置。7.根据权利要求6所述的终端设备的定位方法，其特征在于，还包括：若所述第一改正量不符合所述预设条件，则基于所述第一改正量更新所述非线性回归参数；针对更新后的所述非线性回归参数，执行所述确定所述伪距观测方程关于所述非线性回归参数的第一偏导数矩阵、基于所述伪距观测值确定第一观测值权矩阵、基于所述第一偏导数矩阵与所述第一观测值权矩阵，确定针对所述非线性回归参数的第一改正量，直至所述第一改正量符合所述预设条件。8.根据权利要求4所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述非线性处理结果还包括终端设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏景岚，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
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