一种定位异常检测方法及其相关设备技术

本申请实施例公开了一种定位异常确定方法及其相关设备，该方法包括：在获取到待检测车辆的当前定位数据之后，先利用待检测车辆的历史行驶信息进行位置预测，得到该待检测车辆的当前预测位置，以使该当前预测位置能够尽可能地接近于该待检测车辆在当前时刻下实际所处位置；再根据该当前定位数据与该当前预测位置之间的距离，确定该当前定位数据的置信度，以使该置信度能够较准确地表示出该当前定位数据发生异常的可能性，以便在确定该当前定位数据的置信度低于预设置信度阈值时，确定该当前定位数据发生异常，如此能够准确地检测出发生异常的车辆定位数据，从而能够有效地避免因车辆定位数据发生异常而导致的不良影响。车辆定位数据发生异常而导致的不良影响。车辆定位数据发生异常而导致的不良影响。

【技术实现步骤摘要】
一种定位异常检测方法及其相关设备


[0001]本申请涉及车辆
，具体涉及一种定位异常检测方法及其相关设备。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，参考车辆定位数据进行后续处理的应用场景越来越多(如，碰撞预警等应用场景)。
[0003]目前，车辆定位数据通常是由车辆定位系统(如，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等)进行实时获取的。
[0004]然而，在一些情况(如，车辆定位系统出现定位漂移、该车辆定位系统发生故障、或者该车辆定位系统遭受网络攻击等)下，利用车辆定位系统获取的车辆定位数据会发生异常(也就是，该车辆定位数据会远远偏离车辆实际位置)，此时易对那些需要参考该车辆定位数据进行后续处理的应用场景造成十分严重的后果(例如，若在碰撞预警下参考了该车辆定位数据，则会因该车辆定位数据远远偏离车辆实际位置而导致碰撞预警的准确性较低，从而易导致车辆事故的发生)。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种定位异常确定方法及其相关设备，能够准确地检测出发生异常的车辆定位数据，从而能够有效地避免因车辆定位数据发生异常而导致的不良影响。
[0006]为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：
[0007]本申请实施例提供了一种定位异常检测方法，所述方法包括：
[0008]获取待检测车辆的当前定位数据；
[0009]利用所述待检测车辆的历史行驶信息进行位置预测，得到所述待检测车辆的当前预测位置；/>[0010]根据所述当前定位数据与所述当前预测位置之间的距离，确定所述当前定位数据的置信度；
[0011]若所述当前定位数据的置信度低于预设置信度阈值，则确定所述当前定位数据发生异常。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述利用所述待检测车辆的历史行驶信息进行位置预测，得到所述待检测车辆的当前预测位置，包括：
[0013]根据所述待检测车辆的历史行驶信息，确定所述待检测车辆对应的预测参考方向、所述待检测车辆对应的预测参考位置、所述待检测车辆对应的预测参考速度、和所述待检测车辆对应的预测参考加速度；
[0014]利用所述待检测车辆对应的预测参考方向、所述待检测车辆对应的预测参考位置、所述待检测车辆对应的预测参考速度、和所述待检测车辆对应的预测参考加速度，预测得到所述待检测车辆的当前预测位置。
[0015]在一种可能的实施方式中，若所述当前定位数据对应的采样时刻为T，且所述待检测车辆的历史行驶信息包括第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据至第T
‑
N个采样时刻的车辆位置数据，则所述待检测车辆对应的预测参考方向的确定过程，包括：
[0016]对所述第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据至所述第T
‑
N个采样时刻的车辆位置数据进行拟合，得到待使用拟合函数；
[0017]根据所述第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据和所述待使用拟合函数，确定所述第T
‑
1个采样时刻对应的函数坐标；
[0018]根据第T
‑
2个采样时刻的车辆位置数据和所述待使用拟合函数，确定所述第T
‑
2个采样时刻对应的函数坐标；
[0019]将所述第T
‑
1个采样时刻对应的函数坐标和所述第T
‑
2个采样时刻对应的函数坐标进行向量连接，得到待使用向量；
[0020]根据所述待使用向量的向量方向与预设标准方向之间的夹角，确定所述待检测车辆对应的预测参考方向。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述待使用拟合函数的确定过程，包括：
[0022]获取待使用道路类型；其中，所述待使用道路类型是指所述待检测车辆在所述第T
‑
N个采样时刻至所述第T
‑
1个采样时刻期间所经道路的道路类型；
[0023]若所述待使用道路类型为直路，则利用第一拟合方法对所述第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据至所述第T
‑
N个采样时刻的车辆位置数据进行拟合，得到待使用拟合函数；
[0024]若所述待使用道路类型为弯路，则利用第二拟合方法对所述第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据至所述第T
‑
N个采样时刻的车辆位置数据进行拟合，得到待使用拟合函数。
[0025]在一种可能的实施方式中，若所述待检测车辆的历史行驶信息包括第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据、所述第T
‑
1个采样时刻的车辆行驶速度和所述第T
‑
1个采样时刻的车辆纵向加速度，则所述待检测车辆对应的预测参考位置、所述待检测车辆对应的预测参考速度、和所述待检测车辆对应的预测参考加速度的确定过程包括：
[0026]将所述第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据，确定为所述待检测车辆对应的预测参考位置；
[0027]将所述第T
‑
1个采样时刻的车辆行驶速度，确定为所述待检测车辆对应的预测参考速度；
[0028]将所述第T
‑
1个采样时刻的车辆纵向加速度，确定为所述待检测车辆对应的预测参考加速度。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述当前定位数据的置信度的确定过程，包括：
[0030]将所述当前定位数据与所述当前预测位置之间的距离，确定为待使用距离；
[0031]根据所述待使用距离与所述待检测车辆对应的定位精度之间的比值、以及所述预设置信度阈值，确定所述当前定位数据的置信度。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0033]在确定所述当前定位数据的置信度低于预设置信度阈值之后，利用所述当前预测位置，更新所述待检测车辆的历史行驶信息；
[0034]和/或，
[0035]在确定所述当前定位数据的置信度不低于预设置信度阈值之后，利用所述当前定
位数据，更新所述待检测车辆的历史行驶信息。
[0036]本申请实施例还提供了一种定位异常检测装置，包括：
[0037]定位获取单元，用于获取待检测车辆的当前定位数据；
[0038]位置预测单元，用于利用所述待检测车辆的历史行驶信息进行位置预测，得到所述待检测车辆的当前预测位置；
[0039]置信度确定单元，用于根据所述当前定位数据与所述当前预测位置之间的距离，确定所述当前定位数据的置信度；
[0040]异常确定单元，用于若所述当前定位数据的置信度低于预设置信度阈值，则确定所述当前定位数据发生异常。
[0041]本申请实施例还提供了一种定位异常检测设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例提供的定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测车辆的当前定位数据；利用所述待检测车辆的历史行驶信息进行位置预测，得到所述待检测车辆的当前预测位置；根据所述当前定位数据与所述当前预测位置之间的距离，确定所述当前定位数据的置信度；若所述当前定位数据的置信度低于预设置信度阈值，则确定所述当前定位数据发生异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述待检测车辆的历史行驶信息进行位置预测，得到所述待检测车辆的当前预测位置，包括：根据所述待检测车辆的历史行驶信息，确定所述待检测车辆对应的预测参考方向、所述待检测车辆对应的预测参考位置、所述待检测车辆对应的预测参考速度、和所述待检测车辆对应的预测参考加速度；利用所述待检测车辆对应的预测参考方向、所述待检测车辆对应的预测参考位置、所述待检测车辆对应的预测参考速度、和所述待检测车辆对应的预测参考加速度，预测得到所述待检测车辆的当前预测位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前定位数据对应的采样时刻为T，且所述待检测车辆的历史行驶信息包括第T
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1个采样时刻的车辆位置数据至第T
‑
N个采样时刻的车辆位置数据，则所述待检测车辆对应的预测参考方向的确定过程，包括：对所述第T
‑
1个采样时刻的车辆位置数据至所述第T
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N个采样时刻的车辆位置数据进行拟合，得到待使用拟合函数；根据所述第T
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1个采样时刻的车辆位置数据和所述待使用拟合函数，确定所述第T
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1个采样时刻对应的函数坐标；根据第T
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2个采样时刻的车辆位置数据和所述待使用拟合函数，确定所述第T
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2个采样时刻对应的函数坐标；将所述第T
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1个采样时刻对应的函数坐标和所述第T
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2个采样时刻对应的函数坐标进行向量连接，得到待使用向量；根据所述待使用向量的向量方向与预设标准方向之间的夹角，确定所述待检测车辆对应的预测参考方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待使用拟合函数的确定过程，包括：获取待使用道路类型；其中，所述待使用道路类型是指所述待检测车辆在所述第T
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N个采样时刻至所述第T
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1个采样时刻期间所经道路的道路类型；若所述待使用道路类型为直路，则利用第一拟合方法对所述第T
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1个采样时刻的车辆位置数据至所述第T
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N个采样时刻的车辆位置数据进行拟合，得到待使用拟合函数；若所述待使用道路类型为弯路，则利用第二拟合方法对所述第T
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1个...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈野，张骞，杨明，周欣如，邰冲，葛一帆，郝佰田，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：