焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置制造方法及图纸

本申请公开了焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置，涉及工业焊接技术领域。焊道路径的偏移方法包括获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。本申请能使得焊接过程中焊材分布均匀。中焊材分布均匀。中焊材分布均匀。

【技术实现步骤摘要】
焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置


[0001]本申请涉及工业焊接
，具体而言涉及焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置。

技术介绍

[0002]多层多道焊的焊接工艺中常需采用对原路径进行偏移，以得到偏移路径。首选，得到原路径上的插补点，在根据用户的偏移指令获得偏移后的插补点，由偏移后的插补点形成偏移路径。
[0003]偏移后的插补点形成的偏移路径常导致焊接过程焊材分布不均匀，影响焊接工艺的效果。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为解决上述技术问题，本申请提供焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种焊道路径的偏移方法，该焊道路径的偏移方法包括：
[0006]获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；
[0007]获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；
[0008]判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；
[0009]若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；
[0010]若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。
[0011]进一步地，连续的两条焊道路径均为直线段路径，在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：
[0012]判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否为异面路径；
[0013]若是，则计算第一偏移焊道路径所在直线与第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；
[0014]计算公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点；
[0015]响应于公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点位于第一偏移焊道路径上，更新第一偏移焊道路径的终点为公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点；
[0016]响应于公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点位于第二偏移焊道路径上，更新第二偏移焊道路径的起点为公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点；
[0017]若否，则跳转到在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤。
[0018]进一步地，获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤与获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤之前，还包括：
[0019]获取相对于工具
‑
路径坐标系定义的偏移参数；
[0020]获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤，包括：
[0021]将连续的两条焊道路径中前条焊道路径中的每个点在该点处的工具
‑
路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第一偏移焊道路径；
[0022]获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤，包括：
[0023]将连续的两条焊道路径中后条焊道路径中的每个点在该点处的工具
‑
路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第二偏移焊道路径。
[0024]进一步地，偏移参数包括沿工具
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路径坐标系的x轴的偏移量、沿工具
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路径坐标系的y轴的偏移量、沿工具
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路径坐标系的z轴的偏移量、绕工具
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路径坐标系的x轴的姿态偏转量、绕工具
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路径坐标系的y轴的姿态偏转量和绕工具
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路径坐标系的z轴的姿态偏转量中的至少一者。
[0025]进一步地，工具
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路径坐标系的x轴方向为所在路径中的点的切线方向；
[0026]工具
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路径坐标系的y轴方向为工具
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路径坐标系的x轴的方向和工具坐标系的z轴的方向的叉乘的方向；
[0027]工具
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路径坐标系的z轴的方向为工具
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路径坐标系的x轴的方向和工具
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路径坐标系的y轴的方向的叉乘的方向。
[0028]为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种焊道路径的偏移装置，该焊道路径偏移装置，包括：
[0029]路径偏移模块，用于获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；以及获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；
[0030]路径修正模块，用于判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。
[0031]为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种机器人，该机器人包括存储器以及处理器，其中，存储器存储有程序数据；程序数据能够被处理器执行以实现上述中任意一项的方法。
[0032]为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种存储装置，存储装置存储有程序数据，程序数据能够被处理器执行以实现上述中任意一项的方法。
[0033]有益效果：区别于现有技术，本申请通过判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否有交点，若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点，从而去除了冗余路径，确保了焊接过程中的焊材在焊道中分布均匀。
附图说明
[0034]图1是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的流程示意图；
[0035]图2是本申请的焊道路径的偏移方法第一应用场景中连续的两条焊道路径的示意图；
[0036]图3是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的工具
‑
路径坐标系的示意图；
[0037]图4是本申请的焊道路径的偏移方法第二实施例中步骤S300、步骤S300与步骤S500之间的步骤以及步骤S500的流程示意图；
[0038]图5是本申请的焊道路径的偏移方法第二应用场景中连续的两条焊道路径的示意图；
[0039]图6是本申请的焊道路径的偏移装置实施例的模块示意图；
[0040]图7是本申请的机器人实施例的结构示意图；
[0041]图8是本申请的存储装置实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，均属于本申请保护的范围。
[0043]请参阅图1，图1是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例焊道路径的偏移方法包括以下步骤：
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊道路径的偏移方法，其特征在于，所述焊道路径的偏移方法包括：获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则以所述交点为所述第一偏移焊道路径的终点和所述第二偏移焊道路径的起点；若否，则在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。2.根据权利要求1所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，所述连续的两条焊道路径均为直线段路径，所述在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径是否为异面路径；若是，则计算所述第一偏移焊道路径所在直线与所述第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；计算所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点；响应于所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第一偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点为所述第一偏移焊道路径的终点；响应于所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第二偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点为所述第二偏移焊道路径的起点；若否，则跳转到在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤。3.根据权利要求1所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，所述获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤与所述获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤之前，还包括：获取相对于工具
‑
路径坐标系定义的偏移参数；所述获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤，包括：将所述连续的两条焊道路径中前条焊道路径中每个点在工具
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路径坐标系中按照所述偏移参数进行偏移得到所述第一偏移焊道路径；所述获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤，包括：将所述连续的两条焊道路径中后条...

【专利技术属性】
技术研发人员：李康宁，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：