【技术实现步骤摘要】
一种打磨机器人的打磨控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及打磨抛光
，具体而言，涉及一种打磨机器人的打磨控制方法及系统。
技术介绍
[0002]铸造工件在铸造完成之后为打磨工件原材，普遍需要进行打磨和抛光，打磨工件原材经过打磨加工后形成铸造工件成品(工件成品)，使用专业设备进行打磨前需要对零部件进行整理、排列、定位，打磨过程中也需要进行上下料。虽然铸造工件上下料和整理过程已经通过专用机床实现自动化，但打磨抛光过程大部分仍然只能使用人工完成。
[0003]然而，铸造工件尤其是对于风能叶片而言，其往往结构较为复杂，重量较重，使用人工打磨抛光劳动强度大，效率低。
技术实现思路
[0004]鉴于此，本专利技术提出了一种打磨机器人的打磨控制方法及系统，旨在解决现有风能叶片打磨抛光劳动强度大且效率低的问题。
[0005]一方面，本专利技术提出了一种打磨机器人的打磨控制方法，该方法包括如下步骤：分区步骤，对待打磨工件的外表面进行分区，对待打磨工件的每个外表面区域分别设置一个对应的机器人打磨点；轨迹...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人的打磨控制方法，其特征在于，包括如下步骤：分区步骤，对待打磨工件的外表面进行分区，对待打磨工件的每个外表面区域分别设置一个对应的机器人打磨点；轨迹确定步骤，基于待打磨工件的初步三维模型、待打磨工件的欲就位位置和各个打磨机器人打磨点的位置，确定打磨机器人对应于各个机器人打磨点的姿态轨迹；外表面位置确定步骤，基于机器人打磨点的位置，驱动打磨机器人依次移动至各个机器人打磨点处，并在任一个机器人打磨点处，基于当前机器人打磨点的姿态轨迹，驱动打磨机器人调整设置在打磨机器人末端的相机的位置，并同时通过相机对当前外表面区域进行全面图像采集以分析当前外表面区域的位置，进而获取所述待打磨工件的外表面的实际位置；轨迹调整步骤，基于所述待打磨工件的外表面的实际位置，对各个机器人打磨点的姿态轨迹进行调整，以获取各个机器人打磨点的调整后姿态轨迹；更换步骤，将所述打磨机器人的机械手末端安装的相机更换为打磨机；打磨步骤，基于机器人打磨点的位置，驱动打磨机器人逐次移动至各个机器人打磨点处，并在任一个机器人打磨点处，基于当前机器人打磨点的调整后姿态轨迹，驱动打磨机器人调整设置在打磨机器人末端的打磨机的位置，并同时驱动打磨机对当前外表面区域进行打磨抛光。2.根据权利要求1所述的打磨机器人的打磨控制方法，其特征在于，所述轨迹调整步骤包括如下子步骤：提取子步骤，基于所述待打磨工件的外表面的实际位置，提取待打磨工件的实际外表面参数；对比子步骤，将待打磨工件的实际外表面参数和外表面模型参数进行对比分析，以获取外表面参数偏差；调整子步骤，基于外表面参数偏差，对各个机器人打磨点的姿态轨迹进行调整，以获取各个机器人打磨点的调整后姿态轨迹。3.根据权利要求1所述的打磨机器人的打磨控制方法，其特征在于，所述轨迹确定步骤包括如下子步骤：模型分区子步骤，根据待打磨工件的外表面的分区，对待打磨工件的初步三维模型进行分区，以获取与各个机器人打磨点相对应的多个模型区域；所述模型区域与外表面区域相对应；参数确定子步骤，基于待打磨工件的初步三维模型，确定各个模型区域的外表面模型参数；轨迹确定子步骤，基于各个模型区域的外表面模型参数，确定各个机器人打磨点的姿态轨迹。4.根据权利要求1所述的打磨机器人的打磨控制方法，其特征在于，所述分区步骤包括如下子步骤：水平分区子步骤，沿已就位的待打磨工件的轴向对待打磨工件的外表面进行分区，以得到至少两个水平区域；竖直分区子步骤，沿已就位的待打磨工件的高度方向，对各个水平区域进行分区，以得
到多个外表面区域；位于在同一水平区域内的各个外表面区域对应的机器人打磨点设置在同一竖直线上。5.根据权利要求1至4任一项所述的打磨机器人的打磨控制方法，其特征在于，所述待打磨工件的外表面为曲面结构。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒲小平，涂云亮，刘波，张伽胤，
申请(专利权)人：广东中发罗庚智能装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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