行走装置、用于行走装置的行走系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法，属于运动装置技术领域，所示行走系统包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；所述连杆机构上设置有轮架；还包括气缸；所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统，所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。能够良好的适应颠簸路况。能够良好的适应颠簸路况。

【技术实现步骤摘要】
行走装置、用于行走装置的行走系统及方法


[0001]本专利技术涉及运动装置
，特别是涉及一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法。

技术介绍

[0002]拆弹排雷、地震救援、矿难搜救、丛林作战等任务中，地形环境复杂，作业条件艰苦，传统的作业方式通常是由人员直接作业，经常会造成人员伤亡、损失巨大，同时，野外作业需要携带大量的仪器设备，任务负载较重，而人员负载能力有限，故传统作业方式极大地限制了单次的任务效益。
[0003]以现有行走机器人为例，现有技术中，可自主运行的移动设备被广泛运用于执行各种任务，且随着与之配套的运动系统多样化和控制技术的发展，在军用、民用领域，这些移动设备均以具有人员直接作业无法比拟的优势在逐渐替代传统人工作业。
[0004]现有轮腿复合式运动平台结构多样，较为有代表性的包括芬兰PAW、北航NOROS、日本Work
’
n Roll，中科院HyTro，这些运动平台结构简单，稳定性高。除此之外，如专利申请申请号为：CN201210219117.X、CN202011524973.7、CN2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于行走装置的行走系统，包括支腿，所述支腿包括连杆机构(4)、用于驱动所述连杆机构(4)伸缩的驱转装置(3)；所述连杆机构(4)上设置有用于安装行走轮(5)的轮架(7)；其特征在于，还包括气缸(2)，所述气缸(2)的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与轮架(7)固定连接，另一者上固定有连接件(8)；所述连接件(8)上设置有转轴，气缸(2)可绕所述转轴转动；所述连接件(8)上的转轴与连杆机构(4)上的转轴轴线平行；所述连接件(8)上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸(2)相对于所述转轴旋转锁定。2.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，连杆机构(4)包括第三连杆(43)、第一连杆(41)及第二连杆(42)，所述第一连杆(41)及第二连杆(42)均通过转轴铰接连接于第三连杆(43)长度方向的不同位置；所述驱转装置(3)为连接在第一连杆(41)或第二连杆(42)上的关节驱动电机。3.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，还包括用于为气缸(2)提供压缩气源的气源装置，所述气源装置为压缩气瓶。4.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，所述气缸(2)为单缸双作用气缸，所述气缸(2)的活塞杆部分与轮架(7)固定连接，所述连接件(8)连接在气缸(2)的缸体部分上。5.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，还包括安装在所述轮架(7)上的行走轮(5)，还包括用于驱动所述行走轮(5)旋转的驱动装置(6)，所述驱动装置(6)为直流电机。6.行走装置，包括机架(1)，还包括安装在机架(1)上的支腿，其特征在于，所述支腿为权利要求1至5中任意一项所述的支腿；所述气缸(2)通过连接件(8)可转动连接于机架(1)上，且连接件(8)上的转轴作为气缸(2)相对于机架(1)旋转的旋转轴；所述驱转装置(3)固定安装于机架(1)上。7.根据权利要求6所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，徐小军，徐海军，邹腾安，张湘，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：