轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法，属于运动装置技术领域，所述轮系系统包括支腿，所述支腿包括可伸缩的连杆机构，所述连杆机构包括设置在连杆机构底侧、在连杆机构变形时为摇臂的第三连杆，还包括安装在第三连杆上的行走轮；所述行走轮包括第一滚轮及第二滚轮，所述第一滚轮安装在第三连杆的低端，第一滚轮及第二滚轮各自的支撑轮面均位于第三连杆的下方，在第三连杆摆动时，第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为：第二滚轮的支撑轮面位于第一滚轮支撑轮面的上方。所述行走装置及行走方法均基于所述轮系系统。采用本方案提供的技术方案，不仅可实现轮腿复合型行走，同时结构简单，且通行能力强。且通行能力强。且通行能力强。

【技术实现步骤摘要】
轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法


[0001]本专利技术涉及运动装置
，特别是涉及一种轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法。

技术介绍

[0002]拆弹排雷、地震救援、矿难搜救、丛林作战等任务中，地形环境复杂，作业条件艰苦，传统的作业方式通常是由人员直接作业，经常会造成人员伤亡、损失巨大，同时，野外作业需要携带大量的仪器设备，任务负载较重，而人员负载能力有限，故传统作业方式极大地限制了单次的任务效益。
[0003]以现有行走机器人为例，现有技术中，可自主运行的移动设备被广泛运用于执行各种任务，且随着与之配套的运动系统多样化和控制技术的发展，在军用、民用领域，这些移动设备均以具有人员直接作业无法比拟的优势在逐渐替代传统人工作业。
[0004]现有轮腿复合式运动平台结构多样，较为有代表性的包括芬兰PAW、北航NOROS、日本Work
’
n Roll，中科院HyTro，这些运动平台结构简单，稳定性高。除此之外，如专利申请申请号为：CN201210219117.X、CN202011524973.7、CN2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.轮腿复合式轮系系统，包括支腿，所述支腿包括可伸缩的连杆机构（4），所述连杆机构（4）包括设置在连杆机构（4）底侧、在连杆机构（4）变形时为摇臂的第三连杆（43），还包括安装在第三连杆（43）上的行走轮（5）；其特征在于，所述行走轮（5）包括第一滚轮（51）及第二滚轮（52），所述第一滚轮（51）安装在第三连杆（43）的低端，第一滚轮（51）及第二滚轮（52）各自的支撑轮面均位于第三连杆（43）的下方，在第三连杆摆动时，第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为：第二滚轮（52）的支撑轮面位于第一滚轮（51）支撑轮面的上方。2.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，所述连杆机构（4）还包括第二连杆（42）及第一连杆（41），所述第一连杆（41）及第二连杆（42）均通过转轴铰接连接于第三连杆（43）长度方向的不同位置；第一连杆（41）、第二连杆（42）各自与第三连杆（43）的转轴相互平行。3.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，所述第二滚轮（52）为万向轮。4.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，还包括气缸（2），所述气缸（2）的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与第三连杆（43）固定连接，另一者上固定有连接件（8）；所述连接件（8）上设置有转轴，气缸（2）可绕所述转轴转动；所述连接件（8）上的转轴与第三连杆（43）摆动时摆动轴的轴线相平行；所述连接件（8）上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸（2）相对于所述转轴转动锁定。5.根据权利要求4所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，还包括用于为气缸（2）提供压缩气源的气源装置，所述气源装置为压缩气瓶。6.根据权利要求4所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，所述气缸（2）为单缸双作用气缸，所述气缸（2）的活塞杆部分与第三连杆（43）固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐源江，徐小军，徐海军，张雷，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：