【技术实现步骤摘要】
一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人
[0001]本专利技术涉及康复机器人
，具体涉及一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人。
技术介绍
[0002]下肢外骨骼康复机器人主要分为移动式和固定式，其中移动式体积小巧，移动灵活，可让患者依据自己的意图路线步行于实际场景中，但移动式结构简单，缺少相应的人体减重机构、支撑结构以及外骨骼辅助，对于腿部受伤严重无法承压，步行姿态不顺畅，且重心不稳的患者不适用，因此移动式一般是在康复后期，患者腿部有一定行走和支撑能力的情况下使用；现有的移动式也有增加减重机构和外骨骼设备的，但体积变大，重量增加，移动缓慢，而且需要开设大面积专用训练场地，成本大大增加，使用效果不佳。
[0003]固定式又分为卧床训练和跑台康复训练，卧床训练开始于康复初期，此时患者腿部可动，但还无法承力，康复设备仅用于腿部肌肉、血管的活动训练，与步态训练关系不大；跑台康复训练可涵盖整个腿部康复过程，由于跑台康复训练设计有人体减重机构，通过设定不同的人体减重值，可满足患者从无法承重到完全承重的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括固定式跑台、多自由度机械臂、人体支撑结构、下肢外骨骼，所述固定式跑台上设有跑步机和机械臂安装支座，所述机械臂安装支座上安装有电机安装支架，所述电机安装支架与所述机械臂安装支座通过轴承连接，所述电机安装支架上还安装有齿轮盘；所述固定式跑台上还设有第一电机，所述第一电机的转轴连接有圆柱齿轮A，所述圆柱齿轮A与所述齿轮盘啮合，驱动齿轮盘做旋转运动，进而带动电机安装支架旋转；所述多自由度机械臂包括第二电机、第一机械臂、第三电机、第二机械臂、第四电机、第三机械臂，所述第一机械臂与所述电机安装支架活动连接，所述第二电机安装在电机安装支架上，并且所述第二电机与所述第一机械臂连接驱动所述第一机械臂；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接，所述第三电机安装在所述第一机械臂前端，并且所述第三电机与所述第二机械臂连接驱动所述第二机械臂；所述第二机械臂与所述第三机械臂活动连接，所述第四电机安装在所述第二机械臂前端，并且所述第四电机与所述第三机械臂连接驱动所述第三机械臂；所述人体支撑结构安装在所述第三机械臂的前端，所述下肢外骨骼安装在所述人体支撑结构上。2.根据权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述固定式跑台上还设有安全扶手，所述安全扶手包括U型扶手、连接管，所述U型扶手两端分别与连接管活动连接，所述连接管与所述固定式跑台活动连接。3.根据权利要求2所述的康复机器人，其特征在于，所述U型扶手通过旋转关节与连接管连接，所述连接管用过旋转关节与固定式跑台连接。4.根据权利要求1或2所述的康复机器人，其特征在于，所述人体支撑结构包括支撑背板和腰部摆动机构，所述腰部摆动机构与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述腰部摆动机构连接。5.根据权利要求4所述的康复机器人，其特征在于，所述腰部摆动机构包括主板、旋页、连接板和电动丝杆，所述...
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