【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质
[0001]本申请实施例涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]定位是各种基于位置的服务(如导航、网约车等)的基础。随着航天事业的发展，卫星定位技术越来越成熟，利用卫星定位技术可以确定车辆、终端设备的实时位置。但是，卫星定位依赖卫星信号，在一些例如隧道、地下车库的场景中，卫星信号很弱或者没有卫星信号，从而导致定位错误或者无法定位。为解决这些场景的定位问题，可以将多种技术结合起来进行定位，以提高定位的可靠性。例如，卫星定位技术、视觉定位技术、惯性导航技术等。在卫星信号强的时候，使用卫星定位进行定位，在卫星信号弱的时候，使用其他定位方式进行定位。但是，产业界对定位技术的需求并不仅限于可靠性，定位的精确度(精度)成为比如智能车等产业更为关注的问题。因此，不断提高定位的精确度是本领域技术人员需要持续解决的问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，以解决上述部
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，用于对目标设备进行定位，所述目标设备至少搭载了用于融合定位的惯性测量模块、卫星定位模块、视觉模块，所述方法包括：基于所述惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；基于所述卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；基于所述视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；利用所述卫星定位数据、所述视觉定位数据以及所述惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；利用所述位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；利用更新后的所述导航误差参数对所述惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述惯性导航数据包括惯性定位数据，所述利用所述卫星定位数据、所述视觉定位数据以及所述惯性导航数据，确定位置精度更高的数据包括：在卫星定位数据有效时，根据所述卫星定位数据与所述惯性定位数据，确定所述目标对象的位置第一误差，并确定所述位置第一误差的不确定度；根据所述视觉定位数据与所述惯性定位数据，确定所述目标对象的位置第二误差，并确定所述位置第二误差的不确定度；根据所述位置第一误差的不确定度和所述位置第二误差的不确定度确定所述卫星定位数据和所述视觉定位数据中位置精度更高的数据；在所述卫星定位数据无效时，确定所述视觉定位数据为位置精度更高的数据。3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述位置第一误差的不确定度和所述位置第二误差的不确定度确定所述卫星定位数据和所述视觉定位数据中位置精度更高的定位数据，包括：在所述位置第一误差的不确定度大于第一阈值，且所述位置第二误差的不确定度小于第二阈值时，确定所述视觉定位数据为位置精度更高的定位数据；在所述位置第一误差的不确定度小于或等于所述第一阈值时，确定所述卫星定位数据为位置精度更高的定位数据。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述用所述位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新，包括：利用所述位置第二误差对所述导航误差参数中包含的视觉位置误差进...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐爱鹏，亢文文，张涛，霍梦晨，王钊，宋宇，
申请(专利权)人：阿里巴巴新加坡控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
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