评估相机标定位置的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、设备以及存储介质。本公开涉及智能交通领域。该方法包括：获取参照区域在物体坐标系下的位置，物体坐标系基于目标物体建立；利用第一相机和第二相机分别获取第一图像和第二图像，第一图像和第二图像分别针对参照区域而捕获；基于在物体坐标系下的第一相机和第二相机的标定位置和参照区域的位置，分别确定在第一图像中的、与参照区域相对应的第一图像区域和在第二图像中的、与参照区域相对应的第二图像区域；基于第一图像区域和第二图像区域的差异，对第一相机和第二相机的标定位置进行评估。根据本方案，可以方便地对相机标定位置精度进行直观的评估，以便确保驾驶数据的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
评估相机标定位置的方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及智能交通领域，更具体地涉及一种用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在智能交通领域，需要在车辆上安装若干相机以辅助车辆的运行。例如车辆中安装有车道保持辅助系统，该系统配备有多个相机，一旦根据相机捕获的照片显示车辆并未按照车道标线行驶就会发出警报，提醒驾驶员调整车辆行驶路线。另外，在无人驾驶领域，车辆处理数据的一个重要的来源是相机所捕获到的信息。因此，相机相对于车辆的位置是至关重要的，如何有效地评估相机相对于车辆的标定位置的准确性，是设计者期望实现的一个目标。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了用于评估目标物体的相机标定位置的方法。该方法包括：获取参照区域在物体坐标系下的位置，其中该物体坐标系基于目标物体建立，该目标物体包括至少第一相机和第二相机，该第一相机和该第二相机处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于评估目标物体的相机标定位置的方法，包括：获取参照区域在物体坐标系下的位置，其中所述物体坐标系基于目标物体建立，所述目标物体包括至少第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机处于所述目标物体的不同位置处；利用所述第一相机和所述第二相机分别获取第一图像和第二图像，其中所述第一图像和所述第二图像分别针对所述参照区域而捕获；基于在所述物体坐标系下的所述第一相机和所述第二相机的标定位置和所述参照区域的所述位置，分别确定在所述第一图像中的、与所述参照区域相对应的第一图像区域和在所述第二图像中的、与所述参照区域相对应的第二图像区域；以及基于所述第一图像区域和所述第二图像区域的差异，对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估。2.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估包括：基于所述第一图像区域和所述第二图像区域中的各像素点的像素值，分别确定所述第一图像区域的第一特征值和所述第二图像区域的第二特征值；以及基于所述第一特征值和所述第二特征值的差异，对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估。3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述第一特征值包括：基于所述第一图像区域中的多个像素点的第一多个像素值，确定所述第一多个像素值的多个第一指标；以及基于所述多个第一指标和与所述多个第一指标相对应的权重，确定所述第一特征值；并且其中确定所述第二特征值包括：基于所述第二图像区域中的多个像素点的第二多个像素值，确定所述第二多个像素值的多个第二指标；以及基于所述多个第二指标和与所述多个第二指标相对应的权重，确定所述第二特征值。4.根据权利要求2所述的方法，其中获取所述第一图像和所述第二图像包括：利用所述第一相机和所述第二相机拍摄所述参照区域，以确定第一原始图像和第二原始图像；以及变换所述第一原始图像和所述第二原始图像，以确定针对所述参照区域的、分别在所述第一原始图像和所述第二原始图像中的俯视图像。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一图像区域包括：确定所述第一相机相对于所述物体坐标系的第一空间变换矩阵；并且基于所述第一空间变换矩阵、所述第一相机的第一参数和所述参照区域在所述物体坐标系下的所述位置，确定所述第一图像区域；以及其中确定所述第二图像区域包括：确定所述第二相机相对于所述物体坐标系的第二空间变换矩阵；并且
基于所述第二空间变换矩阵、所述第二相机的第二参数和所述参照区域在所述物体坐标系下的所述位置，确定所述第二图像区域。6.根据权利要求2所述的方法，其中对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估包括：响应于所述差异低于第一阈值，确定第一评估分数；以及响应于所述差异高于所述第一阈值，确定第二评估分数，其中所述第二评估分数低于所述第一评估分数。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：响应于所述差异高于所述第一阈值并且低于第二阈值，调整在所述物体坐标系下的所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置；基于在所述物体坐标系下的所述第一相机和所述第二相机的经调整的标定位置和所述参照区域的所述位置，获得经调整的所述第一图像区域和所述第二图像区域；以及基于经调整的所述第一图像区域和所述第二图像区域的差异，更新对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置的评估。8.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一参数包括所述第一相机的镜头的焦距、畸变、厚度中的一项或多项；并且所述第二参数包括所述第二相机的镜头的焦距、畸变、厚度中的一项或多项。9.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一多个像素值的多个第一指标包括所述第一多个像素值的平均值、最大值、最小值、均方差中的一项或多项，并且所述第二多个像素值的多个第二指标包括所述第二多个像素值的平均值、最大值、最小值、均方差中的一项或多项。10.一种用于评估目标物体的相机标定位置的装置，包括：位置获取模块，被配置为获取参照区域在物体坐标系下的位置，其中所述物体坐标系基于目标物体建立，所述目标物体包括至少第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机处于所述目标物体的不同位置处；图像获取模块，被配置为利用所述第一相机和所述第二相机分别获取第一图像和第二图像，其中所述第一图像和所述第二图像分别针对所述参照区域而捕获；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少博，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：