一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法。物料拾取系统包括拾取装置、视觉系统和控制装置，拾取装置、视觉系统分别通信连接于控制装置；拾取装置包括驱动组件和至少两个拾取部件，且各拾取部件沿X向、Y向保持矩阵状分布，X向垂直于Y向；控制装置用于接收视觉系统的拍摄结果，并根据拍摄结果控制驱动组件运行，以使驱动组件带动拾取部件沿X向和/或Y向移动。采用视觉系统可以拍摄物料图形，且拾取部件之间的位置关系是可调节的，可按需调整拾取部件的位置，使足够多的拾取部件集中到物料所在位置拾取物料，确保对物料的拾取能力，降低物料掉落的可能性。由于拾取部件呈矩阵状分布，排布规则性较高，便于位置规划。置规划。置规划。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法


[0001]本专利技术涉及物料分拣
，特别涉及一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法。

技术介绍

[0002]目前的许多物料拾取系统中，用于拾取物料的拾取部件的拾取物料的位置是确定的，这就导致不能对不同形状或者重量的物料适应性提供足够的拾取力，物料掉落风险较大，容易造成安全事故。
[0003]因此，如何降低落料风险，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法，可降低落料风险。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，包括拾取装置、视觉系统和控制装置，所述拾取装置、所述视觉系统分别通信连接于所述控制装置；
[0007]所述拾取装置包括驱动组件和至少两个拾取部件，且各所述拾取部件沿X向、Y向保持矩阵状分布，所述X向垂直于所述Y向；
[0008]所述控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，包括拾取装置(9)、视觉系统(7)和控制装置，所述拾取装置(9)、所述视觉系统(7)分别通信连接于所述控制装置；所述拾取装置(9)包括驱动组件和至少两个拾取部件(1)，且各所述拾取部件(1)沿X向、Y向保持矩阵状分布，所述X向垂直于所述Y向；所述控制装置用于接收所述视觉系统(7)的拍摄结果，并根据所述拍摄结果控制所述驱动组件运行，以使所述驱动组件带动所述拾取部件(1)沿所述X向和/或所述Y向移动。2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，所述拾取装置(9)还包括滑块(2)和两个连杆组件(6)，所述连杆组件(6)包括沿着线性方向依次设置的连杆结构，且其中一个所述连杆组件(6)中，所述线性方向为所述X向，各所述连杆结构分别构成X轴连杆(61)，另一个所述连杆组件(6)中，所述线性方向为所述Y向，各所述连杆结构分别构成Y轴连杆(62)；各所述拾取部件(1)分别固定于对应的所述滑块(2)上，各所述滑块(2)呈矩阵状分布，在所述X向上位置相同的各所述滑块(2)均滑动连接于同一所述X轴连杆(61)，在所述Y向上位置相同的各所述滑块(2)均滑动连接于同一所述Y轴连杆(62)；所述驱动组件包括分别连接于两个所述连杆组件(6)的驱动装置，以分别驱动所述X轴连杆(61)沿所述X向移动，以及驱动所述Y轴连杆(62)沿所述Y向移动。3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，至少一个所述连杆组件(6)中：所述连杆结构为至少两个，其中部分所述连杆结构连接于对应的所述驱动装置，以作为主动连杆(63)，各所述连杆结构通过联动结构(5)连接于一体，以使各所述连杆结构在所述联动结构(5)的传动下同时运动。4.根据权利要求1至3任一项所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，所述拾取部件(1)为吸盘。5.根据权利要求1至3任一项所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，各所述拾取部件(1)分别通信连接于所述控制装置，以通过所述控制装置分别控制各所述拾取部件(1)的启停。6.一种物料拾取方法，其特征在于，应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏建，王仁忠，李在娟，刘广，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：发明
国别省市：