磁浮检测小车障碍物检测方法和系统技术方案

本申请涉及一种磁浮检测小车障碍物检测方法和系统。所述方法包括：使用一字形激光发射器在磁浮检测小车行进正前方轨道和轨道面形成一字形激光；通过相机拍摄所述一字形激光的激光图像，对激光图像进行图像二值化与降噪，得到二值图；根据二值图中对应于一字形激光的形状，确定轨道是否异常。采用本方法成本低、数据处理量小以及检测频率高。数据处理量小以及检测频率高。数据处理量小以及检测频率高。

【技术实现步骤摘要】
磁浮检测小车障碍物检测方法和系统


[0001]本申请涉及磁悬浮轨道检测
，特别是涉及一种磁浮检测小车障碍物检测方法和系统。

技术介绍

[0002]磁浮检测车辆是夜间在磁浮轨道上低速运行的车辆，通过车载的传感器检测磁浮轨道的各种参数，从而判断磁浮轨道的状态。检测过程中，轨道上的维修人员、遗漏的工具等障碍物，均会对磁浮轨检车辆的安全造成影响。同时，轨道上的断头路也会使磁浮检测车辆掉下轨道，产生安全事故。
[0003]目前进行轨道检测时，一般是使用点云检测磁浮轨道的障碍物，例如：一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法(公开号CN109657698A)通过分析点云特征来判断障碍物的存在，但是该方法有以下几个缺点：
[0004](1)成本高。现有的点云方法，须通过多线激光雷达等特殊的传感器获取。这种传感器价格高昂，限制了大批量应用的可能。
[0005](2)计算量大。点云属于三维数据，数据量庞大，导致后续的计算处理速度缓慢。
[0006](3)检测频率低。获取点云数据的传感器，由于工作原理的限制，扫描频率较低，约10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁浮检测小车障碍物检测方法，其特征在于，应用于磁浮检测小车障碍物检测系统，所述障碍物检测系统安装于磁浮检测小车上，所述障碍物检测系统包括：一字形激光发射器和相机；所述一字形激光发射器和相机的安装方向为磁浮检测小车的正前进方向，且所述一字形激光发射器用于在磁浮检测小车行进正前方磁浮轨枕和磁浮F轨上形成一字形激光；所述方法包括：使用所述一字形激光发射器在磁浮检测小车行进正前方轨道和轨道面形成一字形激光线；通过所述相机拍摄所述一字形激光线的图像，对所述激光图像进行图像二值化与降噪，得到二值图；根据所述二值图中对应于所述一字形激光线的形状，确定轨道是否异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一字形激光与磁浮F轨外边沿垂直。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两条磁浮F轨上，或所述磁浮轨枕上所述一字形激光的形状为曲线或断开等情况时，则轨道异常，且判断轨道上存在障碍物。4.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘恒坤，潘智斌，苏款，吕文博，何健波，
申请(专利权)人：湖南凌翔磁浮科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：