基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统，包括控制模块、支架、末端执行器、机器人，支架顶部下面有两个3d视觉识别扫描模块，控制系统控制机器将末端执行器移动至链轨节上方，末端执行器垂直向下移动，抓取链轨节。末端执行器包括与机器人连接的连接架，连接架顶端连接机器人，下端有第一安装板，第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧，第三安装板下端设有夹爪，夹爪固定夹取手指。本发明专利技术不需要料筐在3D视觉软件中建立模型，不需要在抓取时避让料筐，大大提高了该系统的适应能力。了该系统的适应能力。了该系统的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统


[0001]本专利技术涉及工程机械加工领域，具体涉及一种用于链轨节上下料的机器人末端执行器及系统。

技术介绍

[0002]目前在链轨节毛坯铣双面加工工序中，涉及到用工业机器人在3D视觉的引导下进行无序抓取上料。目前的上料方式对料筐定位要求较高，且料筐固定后不能移动，料筐的模型在3D视觉软件中建立模型，用于手爪抓取时避让。这种形式大大限制了抓取的灵活性，无法适应客户现场多种料筐的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供了一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术手段实现的：抓取链轨节的末端执行器，包括与机器人连接的连接架，连接架为杆状，顶端连接机器人，连接架下端有第一安装板，第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧，第三安装板下端设有夹爪，夹爪固定夹取手指，夹取手指末端夹取链轨节中部的筋，连接架、第一安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.抓取链轨节的末端执行器，包括与机器人连接的连接架，其特征是：所述连接架为杆状，顶端连接机器人，所述连接架下端有第一安装板，所述第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，所述导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，所述导向轴第所述二安装板和所述第三安装板之间的一段外部套设弹簧，所述第三安装板下端设有夹爪，所述夹爪固定夹取手指，所述夹取手指末端夹取链轨节中部的筋，所述第一安装板、所述第二安装板和所述第三安装板的宽度小于所述链轨节的宽度。2.如权利要求1的抓取链轨节的末端执行器，其特征是：所述位移检测器为接近开关。3.如权利要求1的抓取链轨节的末端执行器，其特征是：所述导向轴有两个，分别设在所述第一安装板下面两侧。4.基于3D视觉的抓取链轨节的系统，包括控制模块、支架、权利要求1所述的末端执行器、可带动所述末端执行器在水...

【专利技术属性】
技术研发人员：张号，张元，黄胜利，赵峰，张谦，
申请(专利权)人：山东灵智机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：