本发明专利技术公开了自动剥小龙虾装置，包括：自动剥小龙虾装置，包括：工作台，设有设定工位，设定工位用于切割小龙虾；第一夹持装置，滑动设置于工作台上，其移动路径经过设定工位，第一夹持装置以用于夹持腹部朝下的小龙虾的头部，并将被夹持小龙虾的腹部移动至设定工位内；第二夹持装置，第二夹持装置包括捋直机构、尾部夹持机构和两组侧夹机构，捋直机构设置于设定工位内，位于第一夹持装置的下方，能够沿被夹持的小龙虾虾头至虾尾的连线方向运动，以捋直蜷缩的虾腹，两侧夹机构分别设置于捋直机构移动路径的两侧，以夹持捋直后的虾腹，尾部夹持机构以夹持位于设定工位上的小龙虾虾尾；剥壳装置，对小龙虾的腹部进行切割。对小龙虾的腹部进行切割。对小龙虾的腹部进行切割。
【技术实现步骤摘要】
一种自动剥小龙虾装置
[0001]本专利技术涉及剥虾设备
，特别是涉及一种自动剥小龙虾装置。
技术介绍
[0002]小龙虾剥壳的方法主要采用手工剥壳，手工剥壳主要存在剥壳慢，效率低及生产工人在开背去里线时手易被刀片划破等缺陷。并且在小龙虾剥壳的过程中，因小龙虾的腹部往往会在其本能保护机制下自动蜷缩，在剥壳时，较难将其蜷缩的腹部进行切割，加工十分的不便。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种自动剥小龙虾装置,能够自动对小龙虾进行剥壳减轻人力负担。
[0004]本专利技术实施例所采用的技术方案是：自动剥小龙虾装置，包括：工作台，所述工作台上设有设定工位，所述设定工位具有相对的头部和尾部，所述设定工位用于放置待切割的小龙虾；第一夹持装置，所述第一夹持装置滑动设置于所述工作台上，且所述第一夹持装置的移动路径经过所述设定工位，所述第一夹持装置用于夹持小龙虾的头部，且使所夹持的小龙虾腹部朝下，并将被夹持小龙虾的腹部移动至所述设定工位内，且将小龙虾头部至尾部的连线方向与所述设定工位头部至尾部的连线方向同向设置；第二夹持装置，所述第二夹持装置包括捋直机构、尾部夹持机构和两组侧夹机构，所述捋直机构设置于所述工作台上，且位于所述设定工位内，所述捋直机构位于所述第一夹持装置的下方，所述捋直机构能够沿所述设定工位头部至尾部的连线方向运动，以捋直蜷缩的虾腹，两所述侧夹机构分别设置于所述捋直机构移动路径的两侧，用于自侧方夹持捋直后的虾腹，所述尾部夹持机构位于所述设定工位的尾部，以夹持位于所述设定工位上的小龙虾虾尾；剥壳装置，所述剥壳装置设置于所述工作台上，且位于所述设定工位内，所述剥壳装置的切割部可沿所述第一夹持装置至所述尾部夹持机构方向运动，以对所述第一夹持装置和所述第二夹持装置夹持的小龙虾的腹部进行切割。
[0005]根据本专利技术实施例的自动剥小龙虾装置，至少具有如下有益效果：
[0006]1.通过第一夹持装置和第二夹持装置对小龙虾进行固定，再通过剥壳装置实现对小龙虾的腹部的剥离，实现了小龙虾的自动剥壳，减轻了人力负担，提高了工作效率；
[0007]2.通过捋直机构自虾头的底部沿虾尾方向运动，并且捋直机构能够进入虾尾和虾腹部的贴合处，进而分离虾尾和虾腹部，在分离后，靠近虾头部分的虾腹部两侧被侧夹机构所夹紧，使得捋直机构捋直后的虾腹部被侧夹机构所固定，实现了小龙虾腹部的捋直固定，使其不再维持蜷缩的状态，使得加工更加方便。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述侧夹机构包括多组侧夹机械手、多组侧夹驱动装置和第一移动装置，多个所述侧夹机械手沿所述捋直机构的移动路径均匀分布，每一所述侧夹机械手与每一所述侧夹驱动装置传动相连，在所述侧夹驱动装置的带动下收缩或张
开，以夹持位于所述设定工位内的小龙虾的腹节，所述第一移动装置与所述侧夹机械手和所述侧夹驱动装置相连，在所述第一移动装置的带动下所述侧夹机械手和所述侧夹驱动装置一同往复运动，以接近或远离所述设定工位上小龙虾腹部的一侧。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述捋直机构包括捋直杆、导向轨和捋直驱动装置，所述导向轨设置于所述工作台上，所述导向轨与所述设定工位的头部至尾部的连线方向同向设置，所述捋直杆与所述导向轨滑动相连，所述捋直杆与所述捋直驱动装置传动相连，并在所述捋直驱动装置的带动下沿所述导向轨运动。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述尾部夹持机构包括尾夹机械手、尾夹驱动装置和第二移动装置，所述尾夹机械手位于所述捋直机构移动路径的延长线上，与所述第一夹持装置相对设置，所述尾夹机械手与所述尾夹驱动装置传动相连，在所述尾夹驱动装置的带动下收缩或张开，以夹持所述侧夹机构夹持的小龙虾的尾部，所述第二移动装置与所述尾夹机械手和所述尾夹驱动装置相连，在所述第二移动装置的带动下所述尾夹机械手和所述尾夹驱动装置一同运动，以接近或远离所述设定工位内小龙虾的尾部。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述剥壳装置包括切刀、深度调节装置和第三移动装置，所述切刀正对所述第二夹持装置夹持的小龙虾的腹部设置，且位于其上方，所述切刀与所述深度调节装置传动相连，以调节所述切刀切割的深度，所述切刀和所述深度调节装置均与所述第三移动装置相连，在所述第三移动装置的带动下沿被夹持小龙虾的虾头至虾尾方向运动。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述切刀位于两所述侧夹机构的中心，所述切刀的刀背部设有倾斜的倒钩，所述倒钩朝向所述工作台设置。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，还包括虾头分离装置，所述虾头分离装置设置于所述第一夹持装置和所述第二夹持装置之间，以切割分离所述第一夹持装置和所述第二夹持装置夹持的小龙虾。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述第一夹持装置包括夹头机械手、夹头驱动装置、定位装置和第四移动装置，所述第四移动装置滑动设置于所述工作台上，所述夹头机械手和所述夹头驱动装置均设置于所述第四移动装置上，所述夹头机械手朝向所述工作台设置，并与所述夹头驱动装置相连，在所述夹头驱动装置的带动下收紧或放松，所述定位装置设置于所述第四移动装置上，以对所述工作台上的小龙虾定位。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述定位装置为摄像头。
[0016]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1为本专利技术实施例自动剥小龙虾装置的示意图；
[0019]图2为图1中A部分的示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例自动剥小龙虾装置的示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例自动剥小龙虾装置的示意图。
[0022]附图标记：
[0023]100
‑
工作台；
[0024]200
‑
第一夹持装置；210
‑
夹头机械手；220
‑
夹头驱动装置；230
‑
第四移动装置；240
‑
旋转装置；
[0025]300
‑
第二夹持装置；310
‑
捋直机构；311
‑
捋直杆；312
‑
导向轨；320
‑
尾部夹持机构；321
‑
尾夹机械手；322
‑
第二移动装置；330
‑
侧夹机构；331
‑
侧夹机械手；332
‑
侧夹驱动装置；333
‑
第一移动装置；
[0026]400
‑
剥壳装置；410
‑
切刀；411
‑
倒钩；420
‑
深度调节装置；430
‑
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动剥小龙虾装置，其特征在于，包括：工作台(100)，所述工作台(100)上设有设定工位，所述设定工位具有相对的头部和尾部，所述设定工位用于放置待切割的小龙虾；第一夹持装置(200)，所述第一夹持装置(200)滑动设置于所述工作台(100)上，且所述第一夹持装置(200)的移动路径经过所述设定工位，所述第一夹持装置(200)用于夹持小龙虾的头部，且使所夹持的小龙虾腹部朝下，并将被夹持小龙虾的腹部移动至所述设定工位内，且将小龙虾头部至尾部的连线方向与所述设定工位头部至尾部的连线方向同向设置；第二夹持装置(300)，所述第二夹持装置(300)包括捋直机构(310)、尾部夹持机构(320)和两组侧夹机构(330)，所述捋直机构(310)设置于所述工作台(100)上，且位于所述设定工位内，所述捋直机构(310)位于所述第一夹持装置(200)的下方，所述捋直机构(310)能够沿所述设定工位头部至尾部的连线方向运动，以捋直蜷缩的虾腹，两所述侧夹机构(330)分别设置于所述捋直机构(310)移动路径的两侧，用于自侧方夹持捋直后的虾腹，所述尾部夹持机构(320)位于所述设定工位的尾部，以夹持位于所述设定工位上的小龙虾虾尾；剥壳装置(400)，所述剥壳装置(400)设置于所述工作台(100)上，且位于所述设定工位内，所述剥壳装置(400)的切割部可沿所述第一夹持装置(200)至所述尾部夹持机构(320)方向运动，以对所述第一夹持装置(200)和所述第二夹持装置(300)夹持的小龙虾的腹部进行切割。2.根据权利要求1所述的自动剥小龙虾装置，其特征在于：所述侧夹机构(330)包括多组侧夹机械手(331)、多组侧夹驱动装置(332)和第一移动装置(333)，多个所述侧夹机械手(331)沿所述捋直机构(310)的移动路径均匀分布，每一所述侧夹机械手(331)与每一所述侧夹驱动装置(332)传动相连，在所述侧夹驱动装置(332)的带动下收缩或张开，所述第一移动装置(333)与所述侧夹机械手(331)和所述侧夹驱动装置(332)相连，在所述第一移动装置(333)的带动下所述侧夹机械手(331)和所述侧夹驱动装置(332)一同往复运动，以接近或远离所述捋直机构(310)。3.根据权利要求1所述的自动剥小龙虾装置，其特征在于：所述捋直机构(310)包括捋直杆(311)、导向轨(312)和捋直驱动装置，所述导向轨(312)设置于所述工作台(100)上，所述导向轨(312)与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：文彦然，杨干军，崔松，
申请(专利权)人：湖南文和友乔口小龙虾养殖有限公司，
类型：发明
国别省市：
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