手持扫描仪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手持扫描仪。手持扫描仪包括纹理相机、第一黑白相机和第二黑白相机，第一黑白相机与第二黑白相机间隔设置；手持扫描仪还包括激光投射器，纹理相机和第一黑白相机分别设置在激光投射器的两侧。在于高反光或者暗色物体进行扫描时，在激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理，点云融合完成后，根据拍摄角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。这样，可以避免现有技术中的用激光扫描再用数码相机进行后续彩色贴图的问题，提升了扫描的实时性。实时性。实时性。

【技术实现步骤摘要】
手持扫描仪


[0001]本技术涉及三维模型重建
，具体而言，涉及一种手持扫描仪。

技术介绍

[0002]目前,对于暗色或者反光等不允许做喷粉处理的物体的扫描，如类似文物的扫描，主要是有两种技术，一种是用激光扫描仪进行三维数据获取，之后用数码相机进行后续彩色贴图；第二种是激光在关节臂上进行彩色扫描。这两种扫描方式，在扫描实时性方面以及扫描中的广度上有很大的限制。

技术实现思路

[0003]本技术实施例提供了一种手持扫描仪，以至少解决现有技术中的扫描方式实时性不好的技术问题。
[0004]根据本技术实施例的一个方面，提供了一种手持扫描仪，包括：纹理相机；第一黑白相机和第二黑白相机，第一黑白相机与第二黑白相机间隔设置；激光投射器，纹理相机和第一黑白相机分别设置在激光投射器的两侧。
[0005]进一步地，手持扫描仪还包括：散斑投射器，散斑投射器与激光投射器间隔设置。
[0006]进一步地，手持扫描仪还包括：第一扫描部，激光投射器和第一黑白相机设置在第一扫描部上，激光投射器与第一黑白相机相邻设置。
[0007]进一步地，手持扫描仪还包括：第二扫描部，散斑投射器和第二黑白相机设置在第二扫描部上。
[0008]进一步地，手持扫描仪还包括：手持部，第一扫描部和第二扫描部分别设置在手持部的两端。
[0009]进一步地，第一黑白相机的射出光路与第二黑白相机的射出光路之间具有出射角A，其中，所述出射角A位于5
°
和20
°
之间。
[0010]进一步地，手持扫描仪还包括：第一补光灯，第一补光灯为多个，多个第一补光灯环绕第一黑白相机设置。
[0011]进一步地，手持扫描仪还包括：第二补光灯，第二补光灯为多个，多个第二补光灯环绕第二黑白相机设置。
[0012]进一步地，手持扫描仪还包括：第三补光灯，第三补光灯为多个，多个第三补光灯环绕纹理相机设置。
[0013]进一步地，手持扫描仪还包括：第三黑白相机，第三黑白相机与第一黑白相机和第二黑白相机均间隔设置。
[0014]在本技术实施例中，手持扫描仪包括纹理相机、第一黑白相机和第二黑白相机，第一黑白相机与第二黑白相机间隔设置；手持扫描仪还包括激光投射器，纹理相机和第一黑白相机分别设置在激光投射器的两侧。在于高反光或者暗色物体进行扫描时，在激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理，通过三维点云fusion技术进行点云融合完成后，根据
拍摄角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。这样，可以避免现有技术中的用激光扫描再用数码相机进行后续彩色贴图的问题，提升了扫描的实时性。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0016]图1是根据本申请实施例提供的手持扫描仪的示意图。
[0017]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0018]10、纹理相机；21、第一黑白相机；22、第二黑白相机；23、第三黑白相机；30、激光投射器；40、散斑投射器；51、第一补光灯；52、第二补光灯；53、第三补光灯；60、第一扫描部；70、第二扫描部；80、手持部。
具体实施方式
[0019]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0020]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。
[0021]根据本技术的第一实施例，提供了一种手持扫描仪。如图1所示，本技术的实施例的手持扫描仪包括纹理相机10、第一黑白相机21和第二黑白相机22，第一黑白相机21与第二黑白相机22间隔设置；激光投射器30，纹理相机10和第一黑白相机21分别设置在激光投射器30的两侧。
[0022]在本实施例中，在对高反光或者暗色物体进行扫描时，手持扫描仪在进行激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理，通过三维点云fusion技术进行点云融合完成后，根据拍摄角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。这样，可以避免现有技术中的用激光扫描再用数码相机进行后续彩色贴图的问题，提升了扫描的实时性。此种扫描模式为第一扫描模式。
[0023]具体地，拍摄角度是根据扫描拼接后得到的相机RT以及标定的时候纹理相机和黑白相机之间的关系得到的，而高光程度是通过算法的灰度信息获取到的。在进行纹理图像的筛选和融合时，同一个区域在不同图像上的灰度变化，如果出现大跳跃，可能是高光区域，然后结合此图像对应的RT来判断是不是正对物体拍摄，来选取此高光区域该使用哪个
视角的图像进行贴图。
[0024]根据本技术的第二实施例，提供了一种手持扫描仪。手持扫描仪包括纹理相机10、第一黑白相机21和第二黑白相机22，第一黑白相机21与第二黑白相机22间隔设置；激光投射器30，纹理相机10和第一黑白相机21分别设置在激光投射器30的两侧。除此之外，还包括散斑投射器40，散斑投射器40与激光投射器30间隔设置。
[0025]其中，激光投射器、第一黑白相机与第二黑白相机构建双目立体视觉系统。手持扫描仪包括计算模块，其中预存储有激光投射器、第一黑白相机与第二黑白相机的内外参、以及激光投射器、纹理相机与双目立体视觉系统的内外参。
[0026]手持扫描仪在进行扫描时，通过散斑投射器40和纹理相机10对待扫描物体进行三维扫描以及纹理的扫描，此种扫描模式为第二扫描模式。然后，对需要进行细节呈现或者由于暗色、反光无法获取到的部分，通过第一实施例中的模式进行补充扫描，即手持扫描仪在进行激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理。算法根据得到的数据进行三维点云的筛选，首要保留激光的点云。点云融合完成后，根据拍摄角度以及图像的高光程度从两种扫描模式中得到的纹理图中进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。
[0027]具体地，筛选及融合过程中，先进行筛选后进行fusion融合，筛选时，按照灰度跳边程度以及图像是否正对物体来判断本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手持扫描仪，其特征在于，包括：纹理相机(10)；第一黑白相机(21)和第二黑白相机(22)，所述第一黑白相机(21)与所述第二黑白相机(22)间隔设置；激光投射器(30)，所述纹理相机(10)和所述第一黑白相机(21)分别设置在所述激光投射器(30)的两侧。2.根据权利要求1所述的手持扫描仪，其特征在于，还包括：散斑投射器(40)，所述散斑投射器(40)与所述激光投射器(30)间隔设置。3.根据权利要求2所述的手持扫描仪，其特征在于，还包括：第一扫描部(60)，所述激光投射器(30)和所述第一黑白相机(21)设置在所述第一扫描部(60)上，所述激光投射器(30)与所述第一黑白相机(21)相邻设置。4.根据权利要求3所述的手持扫描仪，其特征在于，还包括：第二扫描部(70)，所述散斑投射器(40)和所述第二黑白相机(22)设置在所述第二扫描部(70)上。5.根据权利要求4所述的手持扫描仪，其特征在于，还包括：手持部(80)，所述第一扫描部(60)和所述第二扫描部(70)分别设置在所述手持部(80...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓波，王文斌，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：