一种ADAS单目相机的标定方法技术

本发明专利技术公开一种ADAS单目相机的标定方法，在地面标定板的参考点上建立世界坐标系，计算出安装在车辆上单目相机的外参数，并优化单目相机的内外参数,由已经优化好的单目相机内外参数，通过世界坐标系与单目相机坐标系的转换关系，计算单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值,根据单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值，将标定板上世界坐标系原点平移至单目相机光学点的正下方，作为单目相机光学点新的世界坐标系原点，重新计算此时单目相机的位姿，即完成当前单目相机的标定。该方法可减少了人工劳动成本，和人工参与可能造成的误差，进而提升了单目相机标定的精度，和节约了单目相机标定的成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种ADAS单目相机的标定方法


[0001]本专利技术涉及ADAS单目相机标定领域，具体为一种ADAS单目相机的标定方法。

技术介绍

[0002]在高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)中，单目相机通常是最主要的图像采集设备。基于图像的测距技术应用广泛，准确的距离信息能增强驾驶辅助系统的功能和可靠性，保障驾驶安全。
[0003]在实现单目相机的ADAS应用之前，需要对单目相机进行标定，标定的方法和准确性直接影响测距结果。由于传统ADAS单目相机的标定往往存在成本高、准确性较差或操作复杂等问题，尤其在车辆后装市场上难以推广，导致单目ADAS单目相机的应用受限。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种操作简单、准确度高的ADAS单目相机的标定方法。
[0005]本专利技术所述的ADAS单目相机的标定方法，包括：在地面标定板的参考点上建立世界坐标系，计算出安装在车辆上单目相机的外参数，并优化单目相机的内外参数；由已经优化好的单目相机内外参数，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种 ADAS单目相机的标定方法，包括：在地面标定板的参考点上建立世界坐标系，计算出安装在车辆上单目相机的外参数，并优化单目相机的内外参数；由已经优化好的单目相机内外参数，通过世界坐标系与单目相机坐标系的转换关系，计算单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值；根据单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值，将标定板上世界坐标系原点平移至单目相机光学点的正下方，作为单目相机光学点新的世界坐标系原点，重新计算此时单目相机的位姿，即完成当前单目相机的标定。2.根据权利要求1所述的ADAS单目相机的标定方法，其特征在于，还包括：若平移后的世界坐标系的Y轴方向与单目相机光轴在地面正投影的方向不一致，则将平移后的世界坐标系的坐标轴整体进行旋转，使其Y轴方向与单目相机光轴在地面正投影的方向一致；若平移后的世界坐标系的Y轴方向与单目相机光轴在地面正投影的方向一致，则保持不变。3.根据权利要求2所述的ADAS单目相机的标定方法，其特征在于，平移后的世界坐标系的Y轴方向与单目相机光轴在地面正投影的方向不一致，则将平移后的世界坐标系的坐标轴整体进行旋转，使其Y轴方向与单目相机光轴在地面正投影的方向一致，若平移后的世界坐标系的Y轴方向与单目相机光轴在地面正投影的方向一致，则保持不变，包括：通过单目相机内参矩阵和单目相机光学点的相机坐标，求得单目相机光学点在成像图片上的像素坐标；由当前单目相机内外参数，将平移后的世界坐标系的Y轴上的若干点投影到成像图片上，并形成一条直线；若单目相机光学点在成像图片上的像素坐标在直线左侧，则将平移后的世界坐标系绕自身轴逆时针旋转，使单目相机光学点的Y轴则与平移后的世界坐标系的Y轴方向一致；若单目相机光学点在成像图片上的像素坐标在直线右侧，则将平移后的世界坐标系绕自身轴顺时针旋转，使单目相机光学点的Y轴则与平移后的世界坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶开，王玲，石锡敏，
申请(专利权)人：广州敏视数码科技有限公司，
类型：发明
国别省市：