车辆控制装置及电子控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置及电子控制系统，即使在车辆周围的传感器或处理传感器融合的运算块中发生动作异常的情况下，也能够安全地进行控制转移，可靠性高。车辆控制装置具备：第1运算块，其根据从多个外界传感器输出的原始数据进行传感器融合处理；第2运算块，其根据分别处理从所述多个外界传感器输出的所述原始数据而生成的对象数据进行传感器融合处理；以及第3运算块，其使用所述第1运算块的输出结果和所述第2运算块的输出结果，诊断所述第1运算块的输出结果。第1运算块的输出结果。第1运算块的输出结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置及电子控制系统


[0001]本专利技术涉及一种自动驾驶系统的车辆控制装置和电子控制系统。

技术介绍

[0002]为了实现高级的自动驾驶系统，作为控制自动驾驶的上位的控制装置的自动驾驶ECU(Electronic Control Unit)，要求有如下的功能：搭载ECU内部的运算处理装置(以下称为微机)，通过进行传感器融合处理来探测车身周围的物体，并决定车辆的轨道以避免与周围物体接触。这里，所谓传感器融合处理，是通过综合处理检测原理不同的2个以上的传感器，例如摄像机的拍摄图像、雷达等的检测数据，实现从单一传感器不能得到的高级的识别功能的技术。而且，近年来，随着自动驾驶的高级化，要求提高外界识别的精度以及传感器侧处理的低延迟化。作为实现的对策，研究了通过将从传感器输出的原始数据输入到安装在自动驾驶ECU内的运算块中的神经网络来进行传感器融合处理，输出对象物数据的控制方法。另外，在实施上述方法时，要求针对集中处理得到的传感器融合输出结果的妥当性的诊断机构。
[0003]作为该技术，例如有专利文献1中记载的技术。现有技术文献专利文献本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：第1运算块，其根据从多个外界传感器输出的原始数据进行传感器融合处理；第2运算块，其根据分别处理从所述多个外界传感器输出的所述原始数据而生成的对象数据，进行传感器融合处理；以及第3运算块，其使用所述第1运算块的输出结果和所述第2运算块的输出结果来诊断所述第1运算块的输出结果。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在作为所述第2运算块的传感器融合结果而输出的车辆周边的物体群不包含在作为所述第1运算块的传感器融合结果而输出的车辆周边的物体群中的情况下，所述第3运算块将所述第1运算块诊断为异常。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第2运算块是根据分别处理从所述多个外界传感器输出的所述原始数据而生成的对象数据来进行传感器融合处理的运算块，在作为所述第2运算块的传感器融合结果而输出的车辆周边的物体群包含在作为所述第1运算块的传感器融合结果而输出的车辆周边的物体群中的情况下，所述第3运算块将所述第1运算块诊断为正常。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第1运算块上设置有机器学习部，该机器学习部输入从所述多个外界传感器输出的数据，所述第1运算块通过向所述机器学习部输入所述原始数据来输出所述传感器融合结果，在所述第2运算块中，输入分别处理从所述多个外界传感器输出的所述原始数据而得到的对象数据，通过对所述对象数据进行传感器融合处理，输出对象数据融合结果，以所述对象数据融合结果为正，诊断所述原始数据融合结果。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第2运算块使用锁步微机。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述锁步微机比较从所述多个外界传感器输出的数据，采取多数决，并基于所采用的数据进行对象数据融合处理。7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第3运算块将所述第1运算块判断为异常的情况下，使用所述第2微机基于由所述第2运算块输出的传感器融合结果而生成的轨道，来进行车辆跟踪控制。8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，由所述第2微机生成的轨道是回退轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂本英之，广津铁平，植田泰辅，山本英达，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：