一种搬运机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运机械手，包括车架、行走机构、平衡配重机构、机械臂和夹持机构，所述行走机构安装于所述车架上，所述机械臂的一端与所述车架相连接，所述机械臂的另一端与所述夹持机构相连接；所述平衡配重机构的数量为两个，两所述平衡配重机构对称转动安装于所述车架的前端和后端，所述机械臂的另一端位于两所述平衡配重机构之间。本发明专利技术结构结构使用方便，能根据搬运物体的不同重量调节整个机械手的重心，实现了不同物体的稳定夹持，整个机械手能自由平稳行走。手能自由平稳行走。手能自由平稳行走。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其是涉及一种搬运机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取或搬运物件，以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，已广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等领域。现有搬运机械手结构种类繁多，根据不同的工况需求配备不同功能的搬运机械手，为推动科技进步，搬运机械手需不断根据不同的需求进行创新设计，本专利技术即为一种全新设计的搬运机械手，其能根据搬运物体的不同重量调节整个机械手的重心，保证整个机械手能自由平稳行走，避免物体搬运过程中出现掉落等问题，如此可以有效提高整个机械手的行走速度，提高搬运效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种搬运机械手，本专利技术结构使用方便，能根据搬运物体的不同重量调节整个机械手的重心，实现了不同物体的稳定夹持，整个机械手能自由平稳行走。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种搬运机械手，包括车架、行走机构、平衡配重机构、机械臂和夹持机构，所述行走机构安装于所述车架上，所述机械臂的一端与所述车架相连接，所述机械臂的另一端与所述夹持机构相连接；所述平衡配重机构的数量为两个，两所述平衡配重机构对称转动安装于所述车架的前端和后端，所述机械臂的另一端位于两所述平衡配重机构之间。
[0005]进一步地，所述平衡配重机构包括配重块、旋转驱动组件、摆动架、直线移动驱动件、推块、滑块、第一弹簧、连杆和支撑组件，所述支撑组件包括转轴、两个支撑腿；所述旋转驱动组件安装于所述车架上，所述摆动架的一端与所述车架转动安装，且所述摆动架的一端与所述旋转驱动组件相连接，所述摆动架的另一端与所述配重块相连接，所述直线移动驱动件与所述车架相连接，所述直线移动驱动件与所述推块相连接；所述配重块底部的一边设有凹槽，另一边设有容纳槽，所述凹槽与所述容纳槽相连通；所述滑块和第一弹簧位于所述凹槽内；所述第一弹簧的一端与所述配重块相连接，另一端与所述滑块相连接；所述支撑组件中：所述转轴的两端分别与两所述支撑腿的中间转动连接，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内，且两所述支撑腿的一端均与所述配重块转动连接；所述连杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与所述转轴转动连接；
[0006]所述平衡配重机构处于非支撑工作状态时，所述推块位于所述凹槽外部，所述连杆容纳于所述凹槽和容纳槽内，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内；所述平衡配重机构处于支撑工作状态时，所述直线移动驱动件驱动所述推块移动，所述推块插入至所述凹槽内，所述推块推动所述滑块由所述凹槽向着所述容纳槽内移动，使两所述支撑腿相对于所述容纳槽旋转出来至所述支撑腿呈垂直状态。
[0007]进一步地，所述机械臂包括大臂、小臂、第一液压缸、第二液压缸，所述大臂的一端与所述车架转动连接，所述大臂的另一端与所述小臂的一端转动连接，所述小臂的另一端与所述夹持机构转动连接，所述第一液压缸的一端与所述车架转动连接，所述第一液压缸的另一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的另一端与所述小臂转动连接。
[0008]进一步地，所述旋转驱动组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮，所述从动齿轮与所述摆动架的一端相连接，所述从动齿轮转动安装于所述车架上，所述电机安装于所述车架上，所述电机与所述主动齿轮相连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。
[0009]进一步地，所述夹持机构包括连接座、夹持本体、旋转驱动机构，所述连接座与所述机械臂的另一端转动连接，所述旋转驱动机构安装于所述连接座上，所述夹持本体的数量为多个，多个所述夹持本体并排分布于所述连接座上；所述夹持本体包括固定块、升降块、丝杆、手指本体，所述手指本体包括第一连杆、开合手指、掌心、第二弹簧、T型导向杆、指尖、第二连杆、连接块、压板，所述固定块与所述连接座固定连接，所述丝杆转动安装于所述连接座上，所述升降块移动安装于所述固定块上，所述升降块上设有螺纹孔；所述升降块的上端穿过所述连接座上设有的窗口后，所述丝杆与所述螺纹孔螺纹连接；所述夹持本体中所述手指本体的数量为两个，两所述手指本体对称分布于所述固定块和升降块的两边；多个丝杆与所述旋转驱动机构相连接；
[0010]所述手指本体中：所述第一连杆的一端与所述固定块转动连接，所述开合手指的一端与所述升降块的下端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述开合手指的中间转动连接，所述连接块与所述开合手指的另一端转动连接，所述指尖和第二连杆的数量均为两个，两所述指尖的一端分别与所述连接块的两端转动连接，两所述指尖的中间分别与两所述第二连杆的一端转动连接，两所述第二连杆的另一端分别与所述压板的两端转动连接，所述掌心包括多个相次相串接的压块，且相邻两压块之间转动连接，所述掌心一端的压块和第一个指尖的另一端与所述开合手指的中间转动连接，所述掌心另一端的压块与第二个指尖的另一端转动连接，所述连接块的中间设有第一导向孔，所述压板的中间设有第二导向孔，所述T型导向杆的杆部依次穿过所述第二导向孔和第一导向孔后与所述掌心中间的压板相连接，位于所述掌心中间的压板和连接块之间，以及位于所述连接块和压块之间，所述T型导向杆均外套有第二弹簧。
[0011]进一步地，所述旋转驱动机构包括旋转电机、驱动带轮、从动带轮、永磁铁、电磁线圈、主传动带和辅助传动带，所述连接座上设有圆柱孔，所述旋转电机和永磁铁位于所述圆柱孔内，所述旋转电机与所述连接座相连接，所述永磁铁设于所述旋转电机的输出轴上，所述驱动带轮中心孔的内壁设有所述电磁线圈，所述电磁线圈和驱动带轮转动外套于所述连接座上，所述电磁线圈外套所述永磁铁，每个所述丝杆均连接有所述从动带轮，所述驱动带轮与其相邻的所述从动带轮之间通过所述主传动带相连接，相邻两所述从动带轮之间通过所述辅助传动带相连接。
[0012]本专利技术通过行走机构实现行走，通过机械臂调整夹持机构的空间方位，以方便夹持机构有效夹持物体，同时通过平衡配重机构调整整个机械手的重心，来平衡搬运物体时的重心，使得重心在行走机构上，从而整个机械手可以自由行走；其中平衡配重机构与车架转动连接，以方便根据搬运物体重量的多少，调节平衡配重机构相对于车架的旋转角度，以
调整整个机械手的重心，保证不同重量物体搬运过程均能行走平稳，如此可以有效提高机械手行走速度，提高搬运效率。本专利技术为一款全新的搬运机械手，推动现有搬运机械手的多样化发展，满足不同工况需求。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术的立体图。
[0015]图2为本专利技术车架和两平衡配重机构相装配的立体图。
[0016]图3为图2旋转一定角度后的立体图。
[0017]图4为本专利技术平衡配重机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括车架、行走机构、平衡配重机构、机械臂和夹持机构，所述行走机构安装于所述车架上，所述机械臂的一端与所述车架相连接，所述机械臂的另一端与所述夹持机构相连接；所述平衡配重机构的数量为两个，两所述平衡配重机构对称转动安装于所述车架的前端和后端，所述机械臂的另一端位于两所述平衡配重机构之间。2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述平衡配重机构包括配重块、旋转驱动组件、摆动架、直线移动驱动件、推块、滑块、第一弹簧、连杆和支撑组件，所述支撑组件包括转轴、两个支撑腿；所述旋转驱动组件安装于所述车架上，所述摆动架的一端与所述车架转动安装，且所述摆动架的一端与所述旋转驱动组件相连接，所述摆动架的另一端与所述配重块相连接，所述直线移动驱动件与所述车架相连接，所述直线移动驱动件与所述推块相连接；所述配重块底部的一边设有凹槽，另一边设有容纳槽，所述凹槽与所述容纳槽相连通；所述滑块和第一弹簧位于所述凹槽内；所述第一弹簧的一端与所述配重块相连接，另一端与所述滑块相连接；所述支撑组件中：所述转轴的两端分别与两所述支撑腿的中间转动连接，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内，且两所述支撑腿的一端均与所述配重块转动连接；所述连杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与所述转轴转动连接；所述平衡配重机构处于非支撑工作状态时，所述推块位于所述凹槽外部，所述连杆容纳于所述凹槽和容纳槽内，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内；所述平衡配重机构处于支撑工作状态时，所述直线移动驱动件驱动所述推块移动，所述推块插入至所述凹槽内，所述推块推动所述滑块由所述凹槽向着所述容纳槽内移动，使两所述支撑腿相对于所述容纳槽旋转出来至所述支撑腿呈垂直状态。3.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述机械臂包括大臂、小臂、第一液压缸、第二液压缸，所述大臂的一端与所述车架转动连接，所述大臂的另一端与所述小臂的一端转动连接，所述小臂的另一端与所述夹持机构转动连接，所述第一液压缸的一端与所述车架转动连接，所述第一液压缸的另一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的另一端与所述小臂转动连接。4.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述旋转驱动组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮，所述从动齿轮与所述摆动架的一端相连接，所述从动齿轮转动安装于所述车架上，所述电机安装于所述车架上，所述电机与所述主动齿轮相连接，所述主动齿轮与所述从动齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘东来，
申请(专利权)人：永州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：