【技术实现步骤摘要】
一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构
[0001]本技术涉及农业机器人领域，特别针对农业水果采摘机器人领域。
技术介绍
[0002]在果园生产全过程中，果园收获作业是最重要的环节，具有季节性强和劳动密集的特点。中国是世界上猕猴桃种植面积最大的国家，但目前靠人工采摘、分拣，是猕猴桃种植中最费时费力的环节之一。现有猕猴桃采摘技术，在采摘完成后还需要人为或使用机器进行分级处理，这样多级工序增加了猕猴桃的受损几率。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，在采摘时，为避免损伤果皮，采用弹性机械手，与果实接触部位外附有橡胶外壳，以避免在采摘过程中对果皮产生损伤，以达到采摘猕猴桃的目的。
[0004]为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，包括位移传感器、覆橡胶弹簧片、机械指、连接杆、螺纹滑竿、螺杆、螺杆轴承、螺杆电机减速器、螺杆直流电机、执行机构转向轴承、转向电机减速器、转向电机、机械臂电机减速器组件、轴承；
[0005]所述位移传感器与...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，其特征在于：包括位移传感器（101）、覆橡胶弹簧片（102）、机械指（103）、连接杆（104）、螺纹滑竿（106）、螺杆（107）、螺杆轴承（108）、螺杆电机减速器（109）、螺杆直流电机（110）、执行机构转向轴承（112）、转向电机减速器（113）、转向电机（114）、机械臂电机减速器组件（115）、轴承（116）；所述位移传感器（101）与覆橡胶弹簧片（102）相连接，所述位移传感器（101）与机械指（103）通过螺纹连接，所述机械指（103）通过连接杆（104）与螺纹滑竿（106）连接，所述螺纹滑竿（106）与螺杆（107）相连接，所述螺杆（107）上设置有螺杆轴承（108），所述螺杆轴承（108）与螺杆电机减速器（109）相连接，所述螺杆电机减速器（109）与螺杆直流电机（110）相连接；所述执行机构转向轴承（112）与转向电机减速器（113）相连接，所述转向电机减速器（113）与转向电机（114）相连接；所述机械臂电机减速器组件（115）与轴承（116）相连接。2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，其特征在于，所述末...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨剑乐，
申请(专利权)人：陕西中建建乐智能机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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