一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统技术方案

本申请实施例提供了一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，行车路径规划所使用的地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息，可以看出该地图为包含了拓扑信息和几何信息的混合地图。在进行行车路径规划时，在通过最优路段搜索得到从起始单向路段至目标单向路段的路段序列后，可以直接从地图中找到对应的路径点序列，该路径点序列即为全局的行车路径，避免了在每次进行行车路径规划时还需要进行插值计算等复杂运算，从而提高了行车路径规划的效率。路径规划的效率。路径规划的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统。

技术介绍

[0002]近些年，随着城市的发展，汽车的保有量越来越高，停车难成为困扰人们的难题，阻碍城市发展。如何更方便的使用车辆，摆脱停车的难题已成为城市发展的研究热点。目前，在一些车辆上已使用APA(Automated Parking Assist，自动停车辅助)技术，APA技术是指将车辆停在车位附近(例如5米内)，车辆可自动定位车位位置，基于车位位置自动地停入车位。这种停车方式虽然能够实现自动停车，缩短停车入位的时长，但是，需要用户将车辆先开到空车位附近，而用户寻找空车位的过程往往耗时较长。
[0003]为了应对上述问题，提出了一种AVP(Automated Valet Parking，全自动代客停车)技术，AVP技术包含两个主要过程：代客停车和代客提车。代客停车指的是在车辆需要停放时，用户可以下车，AVP系统帮助用户将车辆自动驾驶到车位旁并停车入位的过程；代客提车指的是用户可以远程请求提取车辆并设定提车点，AVP系统将车辆从车位中提出，自动驾驶到用户设定的提车点的过程。如何快速有效地规划出行车路径是AVP技术中的关键问题。
[0004]当前的行车路径规划方法主要是利用拓扑地图进行规划，拓扑地图是使用节点以及节点之间的连接关系表示的地图，在利用拓扑地图进行行车路径规划时，首先确定出起始节点与目标节点间的局部路径，由于拓扑地图中的节点一般为行车道路的路口，而任两个路口之间的距离可能较远，会有多条可达路径，因此需要通过插值加密的方式在任两个路口之间插入一个或多个路点，最终才能够得到全局的行车路径，在每次进行行车路径规划时都需要进行在线的插值计算，导致行车路径规划的效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，以提高行车路径规划的效率。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种行车路径规划方法，该方法包括：
[0007]获取指定场景的地图、起始点信息及目标点信息，其中，地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息；
[0008]根据起始点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找起始路径点，并根据目标点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找目标路径点；
[0009]从起始路径点所属的起始单向路段开始，进行最优路段搜索，得到从起始单向路段至目标路径点所属的目标单向路段的路段序列；
[0010]从地图中，确定路段序列中各单向路段的车道上从起始路径点至目标路径点之间
的所有路径点组成的序列作为行车路径。
[0011]可选的，指定场景为停车场。
[0012]可选的，地图的建立方式，包括：
[0013]获取指定场景的点云信息，其中，点云信息包括路网信息及多个停车区域的信息；
[0014]根据路网信息，对行车道路进行分割，得到多个单向路段，其中，各单向路段包括至少一条车道；
[0015]根据多个停车区域的信息，确定各停车区域中的车位；
[0016]在各车道上设置多个路径点、各车位上设置多个车位点，并对各路径点标注几何信息；
[0017]基于多个单向路段及多个停车区域，生成指定场景的地图。
[0018]可选的，地图还包括指定场景中的多个停车区域，各停车区域包括至少一个车位，各车位包括多个车位点，一个车位的指定车位点连接至相邻路段的一个路径点；几何信息包括路径点的位置信息及航向角；
[0019]获取起始点信息及目标点信息的步骤，包括：
[0020]接收待停车辆发送的停车请求，并将停车请求携带的待停车辆的定位信息和航向角确定为起始点信息；
[0021]接收监控设备发送的车位空闲信息，根据车位空闲信息及定位信息，为待停车辆分配待停车位，并将待停车位的位置信息和车位标识确定为目标点信息；
[0022]根据起始点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找起始路径点的步骤，包括：
[0023]根据待停车辆发送的定位信息和航向角以及各路径点的位置信息和航向角，从地图中查找距离待停车辆对应位置最近、且与待停车辆的航向角之差小于预设阈值的路径点作为起始路径点；
[0024]根据目标点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找目标路径点的步骤，包括：
[0025]根据待停车位的位置信息和车位标识，从地图中查找待停车位对应的第一车位；确定第一车位的指定车位点连接的相邻路段上的路径点为目标路径点。
[0026]可选的，在根据目标点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找目标路径点的步骤之后，该方法还包括：
[0027]将目标路径点沿航向角的正方向移动预设距离。
[0028]可选的，在从地图中，确定路段序列中各单向路段的车道上从起始路径点至目标路径点之间的所有路径点组成的序列作为行车路径的步骤之后，该方法还包括：
[0029]将行车路径发送至待停车辆，以使待停车辆显示行车路径和/或按照行车路径自动驾驶至目标点，并停入待停车位。
[0030]可选的，地图还包括指定场景中的多个停车区域，各停车区域包括至少一个车位，各车位包括多个车位点，一个车位的指定车位点连接至相邻路段的一个路径点；几何信息包括路径点的位置信息及航向角；
[0031]获取起始点信息及目标点信息的步骤，包括：
[0032]接收提车客户端发送的提车请求；
[0033]根据提车请求，确定待提车辆的位置信息和航向角为起始点信息、提车点的位置信息为目标点信息；
[0034]根据起始点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找起始路径点的步骤，包括：
[0035]若待提车辆为相较于行车道路平行停放，则根据待提车辆的位置信息，从地图中查找待提车辆所停放的第二车位；确定第二车位的指定车位点连接的相邻路段上的路径点为候选起始路径点；若根据候选起始路径点的航向角及待提车辆的航向角，确定候选起始路径点与待提车辆的航向不一致，则查找与候选起始路径点所属单向路段相反航向的对向路段；若对向路段中与候选起始路径点最近的对向路径点的航向角与待提车辆的航向角之差小于预设阈值，则确定对向路径点为起始路径点；
[0036]若待提车辆为相较于行车道路垂直停放，则根据待提车辆的位置信息，从地图中查找待提车辆所停放的第三车位；确定第三车位的指定车位点连接的相邻路段上的路径点为候选起始路径点；确定候选起始路径点为起始路径点，或者，确定与候选起始路径点所属单向路段相反航向的对向路段中与候选起始路径点最近的对向路径点为起始路径点；
[0037]根据目标点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找目标路径点的步骤，包括：
[0038]根据提车点的位置信息，从地图中查找距离提车点对应位置最近的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定场景的地图、起始点信息及目标点信息，其中，所述地图包括对所述指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息；根据所述起始点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找起始路径点，并根据所述目标点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找目标路径点；从所述起始路径点所属的起始单向路段开始，进行最优路段搜索，得到从所述起始单向路段至所述目标路径点所属的目标单向路段的路段序列；从所述地图中，确定所述路段序列中各单向路段的车道上从所述起始路径点至所述目标路径点之间的所有路径点组成的序列作为行车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定场景为停车场。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图的建立方式，包括：获取所述指定场景的点云信息，其中，所述点云信息包括路网信息及多个停车区域的信息；根据所述路网信息，对所述行车道路进行分割，得到多个单向路段，其中，各单向路段包括至少一条车道；根据所述多个停车区域的信息，确定各停车区域中的车位；在各车道上设置多个路径点、各车位上设置多个车位点，并对各路径点标注几何信息；基于所述多个单向路段及所述多个停车区域，生成所述指定场景的地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图还包括所述指定场景中的多个停车区域，各停车区域包括至少一个车位，各车位包括多个车位点，一个车位的指定车位点连接至相邻路段的一个路径点；所述几何信息包括路径点的位置信息及航向角；所述获取起始点信息及目标点信息，包括：接收待停车辆发送的停车请求，并将所述停车请求携带的所述待停车辆的定位信息和航向角确定为起始点信息；接收监控设备发送的车位空闲信息，根据所述车位空闲信息及所述定位信息，为所述待停车辆分配待停车位，并将所述待停车位的位置信息和车位标识确定为目标点信息；所述根据所述起始点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找起始路径点，包括：根据所述待停车辆发送的定位信息和航向角以及所述各路径点的位置信息和航向角，从所述地图中查找距离所述待停车辆对应位置最近、且与所述待停车辆的航向角之差小于预设阈值的路径点作为起始路径点；所述根据所述目标点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找目标路径点，包括：根据所述待停车位的位置信息和车位标识，从所述地图中查找所述待停车位对应的第一车位；确定所述第一车位的指定车位点连接的相邻路段上的路径点为目标路径点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找目标路径点之后，所述方法还包括：
将所述目标路径点沿航向角的正方向移动预设距离。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述从所述地图中，确定所述路段序列中各单向路段的车道上从所述起始路径点至所述目标路径点之间的所有路径点组成的序列作为行车路径之后，所述方法还包括：将所述行车路径发送至所述待停车辆，以使所述待停车辆显示所述行车路径和/或按照所述行车路径自动驾驶至所述目标点，并停入所述待停车位。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图还包括所述指定场景中的多个停车区域，各停车区域包括至少一个车位，各车位包括多个车位点，一个车位的指定车位点连接至相邻路段的一个路径点；所述几何信息包括路径点的位置信息及航向角；所述获取起始点信息及目标点信息，包括：接收提车客户端发送的提车请求；根据所述提车请求，确定待提车辆的位置信息和航向角为起始点信息、提车点的位置信息为目标点信息；所述根据所述起始点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找起始路径点，包括：若所述待提车辆为相较于行车道路平行停放，则根据所述待提车辆的位置信息，从所述地图中查找所述待提车辆所停放的第二车位；确定所述第二车位的指定车位点连接的相邻路段上的路径点为候选起始路径点；若根据所述候选起始路径点的航向角及所述待提车辆的航向角，确定所述候选起始路径点与所述待提车辆的航向不一致，则查找与所述候选起始路径点所属单向路段相反航向的对向路段；若所述对向路段中与所述候选起始路径点最近的对向路径点的航向角与所述待提车辆的航向角之差小于预设阈值，则确定所述对向路径点为起始路径点；若所述待提车辆为相较于行车道路垂直停放，则根据所述待提车辆的位置信息，从所述地图中查找所述待提车辆所停放的第三车位；确定所述第三车位的指定车位点连接的相邻路段上的路径点为候选起始路径点；确定所述候选起始路径点为起始路径点，或者，确定与所述候选起始路径点所属单向路段相反航向的对向路段中与所述候选起始路径点最近的对向路径点为起始路径点；所述根据所述目标点信息及所述各路径点的几何信息，从所述地图中查找目标路径点，包括：根据所述提车点的位置信息，从所述地图中查找距离所述提车点对应位置最近的路径点作为目标路径点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述从所述地图中，确定所述路段序列中各单向路段的车道上从所述起始路径点至所述目标路径点之间的所有路径点组成的序列作为行车路径之后，所述方法还包括：将所述行车路径发送至所述提车客户端，以使所述提车客户端显示所述行车路径，和/或，将所述行车路径发送至所述待提车辆，以使所述待提车辆按照所述行车路径自动驾驶至所述提车点。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述起始路径点所属的起始单向路段开始，进行最优路段搜索，得到从所述起始单向路段至所述目标路径点所属的目标单向
路段的路段序列，包括：从所述起始路径点所属的起始单向路段开始执行：步骤A，获取各下一单向路段的行车距离及从所述各下一单向路段的结束路径点至所述目标路径点的估计距离，并接收监控设备发送的各单向路段的通行信息；步骤B，根据所述各下一单向路段的行车距离、从所述各下一单向路段的结束路径点至所述目标路径点的估计距离以及所述各下一单向路段的通行信息，计算所述各下一单向路段的路段代价；步骤C，确定路段代价最小的下一单向路段为当前单向路段的目标下一单向路段；循环执行步骤A至步骤C，直至搜索到所述目标路径点所属的目标单向路段，得到从所述起始单向路段至所述目标单向路段的路段序列。10.一种管理服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡兵，吕吉鑫，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：