本申请提供一种导航地图参数确定方法及装置，其中方法包括：首先确定调整因子、根据单目摄像机拍摄的停车场的图像和地图数据确定车辆在地图数据中的相对距离后，根据相对距离和调整因子即可确定车辆在停车场的绝对距离。因此，本申请实施例能够在自动泊车的车辆上只设置单目摄像机的情况下，通过单目摄像机采集的图像得到车辆的相对距离后，依然能够结合调整因子，进一步确定车辆的绝对距离，使得车辆在自动泊车过程中以真实的绝对位置准确地对车辆泊入停车位过程中的车辆行驶参数进行调整，进而提高了自动泊车时导航的准确程度，降低了给车辆正常行驶带来的安全隐患。低了给车辆正常行驶带来的安全隐患。低了给车辆正常行驶带来的安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
导航地图参数确定方法及装置
[0001]本申请涉及深度学习
，尤其涉及一种导航地图参数确定方法及装置。
技术介绍
[0002]随着深度学习技术以及汽车技术的不断发展，越来越多的车辆都开始具有自动驾驶功能，自动代客泊车(Auto Valet Parking，简称：AVP)作为应用最早、发展最快的一种自动驾驶场景，能够在车辆驶入停车场后，自动为车辆规划导航路线，并控制车辆在停车场内完成行驶、倒车、泊车、避让障碍物等汽车司机应该完成的操作，最终实现车辆的自动泊入停车位。
[0003]现有技术中，用于车辆进行自动代课泊车的导航地图通常由地图数据的供应商提供，供应商可以通过地图采集车对停车场内的地图数据进行采集，地图采集车上设置的高精度雷达用于采集点云数据、以及高清晰摄像头用于采集图像数据，所采集的点云数据以及图像数据共同形成停车场的导航地图数据。后续当车辆进入停车场时，可以获取该停车场的导航地图数据，并结合自身的位置计算用于导航的参数以规划停车路线，并实时跟踪路线直至泊入停车位。
[0004]现有技术中，由于普通的车辆上并不会配置价格昂贵的高精度雷达，大多只能通过车辆前挡风玻璃内设置的单目摄像头采集图像，而通过单目摄像头得到的图像并没有深度信息，只能够与地图数据进行比较后归一化得到一个相对位置的数值例如“0.822”，此时并不能确定该数值与实际的绝对位置0.822米之间的转换关系。从而在车辆在停车场自动泊车的过程中，由于无法得到真实的用于导航的参数即绝对位置，也就无法按照绝对位置对车辆进行导航，进而无法使车辆泊入停车位的过程中准确地调整车辆的行驶参数，给车辆的正常行驶带来安全隐患。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种导航地图参数确定方法及装置，以解决车辆在自动泊车过程中，由于无法确定真实的地图导航参数，导致无法根据完全真实的绝对位置准确地对车辆泊入停车位过程中的车辆行驶参数进行调整，而给车辆的正常行驶带来安全隐患的技术问题。
[0006]本申请第一方面提供一种导航地图参数确定方法，用于车辆在停车场自动泊车过程，所述方法包括：确定调整因子；其中，所述调整因子用于表示：由单目摄像机拍摄的图像确定的相对距离，与所述车辆在所述停车场的绝对距离之间的距离转换关系；根据单目摄像机拍摄的所述停车场的图像和所述停车场的地图数据，确定所述车辆在所述地图数据中的相对距离；根据所述相对距离和所述调整因子，确定所述车辆在所述停车场的绝对距离。
[0007]在本申请第一方面一实施例中，所述调整因子还用于表示：所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置，与车辆在所述停车场中的绝对空间位置之间的空间转换关系；所述空间位置包括：所述车辆所在位置的高度和坡度；
[0008]所述方法还包括：根据单目摄像机拍摄的所述停车场的图像和所述停车场的地图
数据，确定所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置；根据所述相对空间位置和所述调整因子，确定所述车辆在所述停车场的绝对空间位置。
[0009]在本申请第一方面一实施例中，所述方法还包括：获取所述停车场当前空闲的目标停车位，以及所述车辆泊入所述目标停车位的绝对行驶轨迹；根据所述绝对距离和所述绝对空间位置，调整所述车辆的行驶参数，使所述车辆按照所述绝对行驶轨迹行驶。
[0010]在本申请第一方面一实施例中，所述确定调整因子，包括：从所述停车场的地图数据中获取所述调整因子；其中，所述调整因子由地图采集车采集的所述停车场的图像数据与所述停车场的点云数据后，将所述图像数据得到的相对位置与所述点云数据得到的绝对位置之间建立对应的转换关系得到。
[0011]在本申请第一方面一实施例中，所述调整因子还由地图采集车采集的所述停车场的图像数据与所述停车场的点云数据后，通过多元非线性拟合回归模型，将所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置，与所述车辆在所述停车场中的绝对空间位置之间建立对应的空间转换关系得到。
[0012]在本申请第一方面一实施例中，所述确定调整因子，包括：当所述车辆在倒车入库过程中满足预设条件，计算更新所述调整因子；其中，所述预设条件包括：每间隔预设时间、每行驶预设距离，或者，接收到更新所述调整因子的指示信息。
[0013]在本申请第一方面一实施例中，所述确定调整因子，包括：根据目标时间段内所述车辆的单目摄像头所采集的图像，以及所述目标时间段内所述车辆的轮速里程计所累计的里程建立对应的转换关系，得到所述调整因子。
[0014]在本申请第一方面一实施例中，所述确定调整因子，包括：获取所述目标时间段内n个时刻所述单目摄像头采集的n张图像，以及所述目标时间段内所述轮速里程计所累计的里程，n＞2；通过所述目标时间段内n张图像对应的相对距离计算第一欧式距离，通过所述目标时间段内所述轮速里程计所累计的里程计算第二欧式距离；根据所述第一欧式距离和所述第二欧式距离之比确定所述相对位置和所述绝对位置的距离转换关系，得到所述调整因子。
[0015]在本申请第一方面一实施例中，所述地图数据由地图采集车通过SLAM回环检测方式采集制作。
[0016]本申请第二方面提供一种导航地图参数确定装置，用于执行本申请第一方面提供的导航地图参数确定方法，该装置包括：第一确定模块，用于确定调整因子；其中，所述调整因子用于表示：由单目摄像机拍摄的图像确定的相对距离，与所述车辆在所述停车场的绝对距离之间的距离转换关系；第二确定模块，根据单目摄像机拍摄的所述停车场的图像和所述停车场的地图数据，确定所述车辆在所述地图数据中的相对距离；第三确定模块，根据所述相对距离和所述调整因子，确定所述车辆在所述停车场的绝对距离。
[0017]在本申请第二方面一实施例中，所述调整因子还用于表示：所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置，与车辆在所述停车场中的绝对空间位置之间的空间转换关系；所述空间位置包括：所述车辆所在位置的高度和坡度；
[0018]所述第二确定模块还用于，根据单目摄像机拍摄的所述停车场的图像和所述停车场的地图数据，确定所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置；
[0019]所述第三确定模块还用于，根据所述相对空间位置和所述调整因子，确定所述车
辆在所述停车场的绝对空间位置。
[0020]在本申请第二方面一实施例中，还包括：
[0021]获取模块，用于获取所述停车场当前空闲的目标停车位，以及所述车辆泊入所述目标停车位的绝对行驶轨迹；
[0022]导航模块，用于，根据所述绝对距离和所述绝对空间位置，调整所述车辆的行驶参数，使所述车辆按照所述绝对行驶轨迹行驶。
[0023]在本申请第二方面一实施例中，所述第一确定模块具体用于，从所述停车场的地图数据中获取所述调整因子；其中，所述调整因子由地图采集车采集的所述停车场的图像数据与所述停车场的点云数据后，将所述图像数据得到的相对位置与所述点云数据得到的绝对位置之间建立对应的转换关系得到。
[0024]在本申请第二方面一实施例中，所述调整因子还由地图采集车采集的所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导航地图参数确定方法，用于车辆在停车场自动泊车过程，其特征在于，包括：确定调整因子；其中，所述调整因子用于表示：由单目摄像机拍摄的图像确定的相对距离，与所述车辆在所述停车场的绝对距离之间的距离转换关系；根据单目摄像机拍摄的所述停车场的图像和所述停车场的地图数据，确定所述车辆在所述地图数据中的相对距离；根据所述相对距离和所述调整因子，确定所述车辆在所述停车场的绝对距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整因子还用于表示：所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置，与车辆在所述停车场中的绝对空间位置之间的空间转换关系；所述空间位置包括：所述车辆所在位置的高度和坡度；所述方法还包括：根据单目摄像机拍摄的所述停车场的图像和所述停车场的地图数据，确定所述车辆在所述地图数据中的相对空间位置；根据所述相对空间位置和所述调整因子，确定所述车辆在所述停车场的绝对空间位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述停车场当前空闲的目标停车位，以及所述车辆泊入所述目标停车位的绝对行驶轨迹；根据所述绝对距离和所述绝对空间位置，调整所述车辆的行驶参数，使所述车辆按照所述绝对行驶轨迹行驶。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定调整因子，包括：从所述停车场的地图数据中获取所述调整因子；其中，所述调整因子由地图采集车采集的所述停车场的图像数据与所述停车场的点云数据后，将所述图像数据得到的相对位置与所述点云数据得到的绝对位置之间建立对应的转换关系得到。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整因子还由地图采集车采集的所述停车场的图像数据与所述停车场的点云数据后，通过多元非线性拟合回归模型，将所述车辆在所述地图数据中的相对空...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏晓朋，王鹏，马周，俞鸿魁，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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