一种协作机器人管线固定结构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人管线固定结构。包括协作机器人本体、管箍、波纹管及波纹管固定机构，其中协作机器人本体上设有多个管箍，各管箍上分别连接有一波纹管固定机构，波纹管设置于协作机器人本体的外侧，并且通过波纹管固定机构固定。波纹管固定机构包括固定上盖和固定下座，固定下座与管箍连接，固定下座上设有用于容置波纹管的下凹槽，固定上盖与固定下座连接，实现波纹管的固定。本实用新型专利技术实现协作机器人外部走线的经济、安全、美观、可靠、便于调节等效果，可广泛应用于各种协作机器人。泛应用于各种协作机器人。泛应用于各种协作机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人管线固定结构


[0001]本技术属于机器人
，特别涉及一种协作机器人管线固定结构。

技术介绍

[0002]随着科学技术和人工智能的发展，协作机器人技术广泛应用在人民生活的各处，与传统工业机器人不同，协作机器人更广泛应用于民生领域，服务行业，餐饮行业等。协作机器人外走线是在生产生活中不可避免的问题，如何让协作机器人外走线，美观，经济，耐用，安全是急需解决的难点，目前市场上存在的外走线方案主要为两种，一是大厂生产的成套的管线包，能解决功能需求，可靠性好，但是特别昂贵，经济性差；二是传统波纹管固定在协作机器人本体上，也能解决功能需求，但是对协作机器人圆柱形本体进行打孔或加工安装面成本高，也影响协作机器人的强度和安全。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术提供的一种协作机器人管线固定结构，该结构解决了现有协作机器人外走线经济性差，不易安装，安全性差，不美观等问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种协作机器人管线固定结构，包括协作机器人本体、管箍、波纹管及波纹管固定机构，其中协作机器人本体上设有多个管箍，各所述管箍上分别连接有一波纹管固定机构，所述波纹管设置于协作机器人本体的外侧，并且通过波纹管固定机构固定。
[0006]所述波纹管固定机构包括固定上盖和固定下座，所述固定下座与所述管箍连接，所述固定下座上设有用于容置所述波纹管的下凹槽，所述固定上盖与所述固定下座连接，实现所述波纹管的固定。
[0007]所述固定下座上的下凹槽为与所述波纹管的外形相适应的圆弧形凹槽，并且深度大于所述波纹管的半径。
[0008]所述固定上盖的内侧设有上凹槽，所述上凹槽为与所述波纹管的外形相适应的圆弧形凹槽。
[0009]所述固定上盖的上凹槽的深度小于所述波纹管的半径。
[0010]所述固定下座通过固定螺钉与所述管箍连接，并且所述固定下座可绕所述固定螺钉转动。
[0011]所述管箍包括管箍上部和管箍下部，其中管箍上部和管箍下部扣合于所述协作机器人本体的外侧，并且两端通过锁紧螺钉固定连接。
[0012]所述管箍上部设有连接部，所述连接部与所述固定螺钉螺纹连接。
[0013]所述波纹管的端部设有波纹管接头，所述波纹管接头通过接头固定板与所述协作机器人本体的末端执行器连接。
[0014]本技术的优点及有益效果是：本技术的协作机器人管线固定结构，采用最经济的方案，实现协作机器人外部走线的经济、安全、美观、可靠、便于调节等效果，可广
泛应用于各种协作机器人。
附图说明
[0015]图1是本技术协作机器人管线固定结构的示意图；
[0016]图2是本技术中波纹管固定机构的结构示意图；
[0017]图3是本技术中接头固定板的结构示意图。
[0018]图中：1为波纹管固定座，2为管箍，3为波纹管，4为波纹管接头，5为接头固定板，6为末端执行器，7为协作机器人本体，8为固定螺钉，9为锁紧螺钉，11为固定上盖，12为固定下座，21为管箍上部，22为管箍下部。
具体实施方式
[0019]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。
[0020]如图1所示，本技术提供的一种协作机器人管线固定结构，包括协作机器人本体7、管箍2、波纹管3及波纹管固定机构，其中协作机器人本体7上设有多个管箍2，各管箍2上分别连接有一波纹管固定机构，波纹管3设置于协作机器人本体7的外侧，并且通过波纹管固定机构固定。
[0021]如图2所示，本技术的实施例中，管箍2包括管箍上部21和管箍下部22，其中管箍上部21和管箍下部22扣合于协作机器人本体7的外侧，并且两端通过锁紧螺钉9固定连接。
[0022]本实施例中，协作机器人本体7上固定有四个管箍2，管箍2可以变形，通过锁紧螺钉9的松紧调试，可以改变管箍2的位置和角度，并且可以适应协作机器人本体7的不同直径位置。
[0023]如图2所示，本技术的实施例中，波纹管固定机构包括固定上盖11和固定下座12，固定下座12与管箍2的管箍上部21连接，固定下座12上设有用于容置波纹管3的下凹槽。波纹管3穿过固定下座12的下凹槽，固定上盖11设置于波纹管3的外侧，并且与固定下座12连接，实现波纹管3的固定。
[0024]进一步地，固定下座12上的下凹槽为与波纹管3的外形相适应的圆弧形凹槽，并且深度大于波纹管3的半径，使波纹管3卡在固定下座12的下凹槽内。固定上盖11的内侧设有上凹槽，上凹槽为与波纹管3的外形相适应的圆弧形凹槽。进一步地，固定上盖11的上凹槽的深度小于波纹管3的半径。
[0025]本实施例中，波纹管3固定在固定下座12的下凹槽内，固定上盖11与固定下座12通过卡扣固定，由于波纹管3有变形量，固定下座12可以卡住波纹管3，保证其不串动。
[0026]进一步地，固定下座12通过固定螺钉8与管箍上部21连接，并且固定下座12可绕固定螺钉8转动，便于波纹管3的角度适应，释放弯曲应力。
[0027]进一步地，管箍上部21的外表面沿径向延伸有连接部，连接部与固定螺钉8螺纹连接。
[0028]如图1所示，本技术的实施例中，波纹管3的端部设有波纹管接头4，波纹管接头4通过接头固定板5与协作机器人本体7的末端执行器6连接，从而保证波纹管3一端的固
定，保证协作机器人运动过程中线路及人员安全。
[0029]具体地，如图3所示，接头固定板5上设有安装孔，通过该安装孔套设于波纹管接头4。接头固定板5的侧面设有连接板，该连接板与末端执行器6连接。
[0030]本技术将波纹管固定座与管箍结合在一起，将管箍应用于固定协作机器人本体，通过锁紧螺钉的调节可以方便的调整管箍位置及角度，安全可靠，调整方便；波纹管接头与接头固定板固定，保证波纹管一端安全，且节省空间。本技术整体外观美观，安全性高，经济性好，调整方便，不同类型协作机器人适应性强。
[0031]以上所述仅为本技术的实施方式，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本技术的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人管线固定结构，其特征在于，包括协作机器人本体(7)、管箍(2)、波纹管(3)及波纹管固定机构，其中协作机器人本体(7)上设有多个管箍(2)，各所述管箍(2)上分别连接有一波纹管固定机构，所述波纹管(3)设置于协作机器人本体(7)的外侧，并且通过波纹管固定机构固定。2.根据权利要求1所述的协作机器人管线固定结构，其特征在于，所述波纹管固定机构包括固定上盖(11)和固定下座(12)，所述固定下座(12)与所述管箍(2)连接，所述固定下座(12)上设有用于容置所述波纹管(3)的下凹槽，所述固定上盖(11)与所述固定下座(12)连接，实现所述波纹管(3)的固定。3.根据权利要求2所述的协作机器人管线固定结构，其特征在于，所述固定下座(12)上的下凹槽为与所述波纹管(3)的外形相适应的圆弧形凹槽，并且深度大于所述波纹管(3)的半径。4.根据权利要求2所述的协作机器人管线固定结构，其特征在于，所述固定上盖(11)的内侧设有上凹槽，所述上凹槽为与所述波纹管(3)的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹风山，梁亮，华正雨，白宏生，何书龙，陈睿，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：新型
国别省市：