一种收藏币信息自动采集机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种收藏币信息自动采集机器人，包括连接于基座上的托盘架、横移装置、纵移装置、竖移吸取装置、图像采集模块、移动翻转装置和定位移动装置；所述托盘架上放置有收藏币托盘，竖移吸取装置通过支架连接于横移装置的横移轨道上，横移装置的横移轨道两侧通过支架连接于纵移装置的纵移轨道上，竖移吸取装置上竖向气缸可驱动连接于其活塞杆端部的气嘴上下移动；移动翻转装置通过纵移丝杠连接于基座上，移动翻转装置包括连接于支架前端并与支架构成转动连接的加紧气缸，加紧气缸的前端设置有可张开或闭合的夹臂，定位移动装置位于夹臂下方，所述图像采集模块位于移动翻转装置侧方，图像采集模块通过视频模块支架固定连接于定位移动装置上方。定位移动装置上方。

【技术实现步骤摘要】
一种收藏币信息自动采集机器人


[0001]本专利技术涉及视觉信息采集领域，特别是涉及一种收藏币信息自动采集机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]收藏币是一个国家根据政治、文化、历史等方面来纪念其相应的杰出人物、名胜古迹等等从而发行的法定货币。它包括普通纪念币和贵金属纪念币，贵金属纪念币质量一般为精制，限量发行。其主要功能是通过货币限量投放的方式纪念各种名胜古迹、珍稀动植物、体育赛事、重大事件、杰出人物等，具有很好的纪念意义。收藏币蕴涵着历史的风云，可以满足收藏者的对历史的爱好需求，同时在展现中国精神和中国文化上也起着重要作用。每一枚收藏币的包装盒上都印有与之对应的字符、文字、二维码等信息，通过这些信息建立收藏币检索平台，为收藏币爱好者提供了巨大的便利。
[0003]随着时代的进步，收藏币行业开始蓬勃发展，收藏币种类越来越多，因此收藏币信息也越来越繁琐和多样化；其次，不同机构发行的收藏币包装盒上的印刷字体大有不同，并且由于收藏币较小，其包装盒上的字体也相对较小，还有发行年代的不同以及保存方法的不同都会造成包装盒上信息的偏差，例如污损、磨损、氧化等各种复杂的情况，如何通过机器设备准确采集收藏币信息是有待解决的非常重要的问题。
[0004]目前国内外对于图像自动采集装置的研究主要应用于医疗器械、药瓶封装、农产品物料分级等，而针对收藏币信息自动采集的装置还是空白，都是人工进行采集和录入信息，以上的种种情况又给人工采集带来了巨大的困难，不仅会耗费大量的人力物力使人产生疲劳，而且效率低、错误率高，难以跟上现代工业发展的步伐。因此专利技术一种行之有效的收藏币信息自动采集装置非常重要。

技术实现思路

[0005]针对上述需要解决的问题，本专利技术提出一种收藏币信息自动采集机器人，该装置集自动夹取、自动定位、自动翻转、自动拍照以及批量检测功能为一体，高效低成本的完成收藏币信息自动采集流程。
[0006]本专利技术所述的一种收藏币信息自动采集机器人包括连接于基座上的托盘架、横移装置、纵移装置、竖移吸取装置、图像采集模块、移动翻转装置和定位移动装置；所述托盘架上放置有收藏币托盘，竖移吸取装置通过支架连接于横移装置的横移轨道上，可沿横移轨道移动，横移装置的横移轨道两侧通过支架连接于纵移装置的纵移轨道上，可沿纵移轨道移动，竖移吸取装置上设置有竖向气缸，竖向气缸可驱动连接于其活塞杆端部的气嘴上下移动；所述移动翻转装置通过纵移丝杠连接于基座上，其可沿纵移丝杠上下移动，移动翻转装置包括连接于支架前端并与支架构成转动连接的加紧气缸，反转驱动电机也连接于支架上，其可驱动加紧气缸转动，所述加紧气缸的前端设置有可张开或闭合的夹臂；所述定位移动装置位于夹臂下方，其包括连接于横移丝杠上并可沿横移丝杠移动的横移托盘；所述图
像采集模块位于移动翻转装置侧方，图像采集模块通过视频模块支架固定连接于定位移动装置上方。
[0007]所述横移装置的横移轨道上两侧连接有皮带驱动箱，驱动带连接于两侧的皮带驱动箱内的皮带轮上，横移驱动电机的动力输入端与一端的皮带驱动箱动力输入端连接，其可驱动皮带驱动箱内的皮带轮转动；所述竖移吸取装置的支架与驱动皮带上方固定连接，支架两侧与横移轨道两侧的导向槽卡接并可在导向槽内滑动。
[0008]所述纵移装置两侧的纵移轨道的两端均连接有皮带驱动箱，驱动带连接于两端皮带驱动箱内的皮带轮上，纵移驱动电机的动力输入端通过皮带与纵移轨道的一端的皮带驱动箱动力输入端构成传动连接，皮带驱动箱动力输出端通过同步轴与另一侧纵移轨道的一端的皮带驱动箱动力输入端构成传动连接，两侧皮带驱动箱将同步驱动两侧的驱动带转动；所述横移装置通过横移轨道两侧的支架与驱动皮带上方固定连接，每个支架两侧分别与对应的纵移轨道两侧的导向槽卡接并可在导向槽内滑动。
[0009]所述竖移吸取装置的竖向气缸的缸体固定连接于竖移吸取装置的支架上端部，其活塞杆向下设置；所述活塞杆下端端部固定连接固定板，固定板前侧固定连接有转轴空心电机，转轴空心电机的中心转轴设置有通孔，中心转轴上端外露于转轴空心电机的部分固定连接有气嘴，中心转轴下端外露于转轴空心电机的部分的端部连接有真空发生器，所述气嘴与气缸连接，气缸通过气嘴及中心转轴将动力输送至真空发生器，气缸上设置控制电磁阀，通过控制电磁阀控制真空发生器的吸气和吹气动作；所述中心转轴可带动真空发生器360度的转动，用于调整收藏币托盘的位置。
[0010]所述纵移丝杠通过侧方的支架竖直方向连接于基座上，移动翻转装置通过滑块与纵移丝杠构成传动连接，移动翻转装置的支架连接于滑块前端，纵移驱动电机固定连接于纵移丝杠侧方的支架顶部，其动力输出端与纵移丝杠的顶部固定连接；所述滑块后端设置凸台，凸台可卡接于纵移丝杠侧方支架的竖直方向的长槽内，并可在长槽内上下移动；所述反转驱动电机的动力输出端与加紧气缸端部构成皮带传动连接，反转驱动电机通过皮带轮驱动加紧气缸180度翻转；所述加紧气缸用于控制其前端的夹臂张开或闭合。
[0011]所述定位移动装置的横移丝杠通过其底部支架连接于基座上，横移丝杠一端与横移丝杠驱动电机的动力输出端固定；所述横移托盘通过其底部固定连接的滑块与横移丝杠构成传动连接，滑块底部设置有凸台，凸台可卡接于底部支架的横向长槽内，并可在横向长槽内左右移动。
[0012]所述托盘架上设置有若干放置收藏币托盘的凹槽空间。
[0013]所述外壳体一侧设置有用于更换托盘架的取放口。
[0014]所述图像采集模块包括光源和相机，相机位于定位移动装置的上方，当定位移动装置运动到拍照位置后进行拍照信息采集。
[0015]所述横移轨道的靠近横移驱动电机的一端设置有用于复位的第一触发限位开关；纵移轨道的靠近纵移驱动电机的一端设置有用于复位的第二触发限位开关；移动翻转装置的纵移丝杠侧方的支架的底部设置有用于复位的第三触发限位开关；纵移丝杠侧方的支架上端靠近纵移驱动电机的一端设置有用于标定移动翻转装置移动至固定位置的第四触发限位开关；定位移动装置底部支架上远离横移丝杠驱动电机的一端设置有用于复位的第五触发限位开关；移动翻转装置的支架上设置有用于保证加紧气缸180度翻转后与基座保持
水平的第六触发限位开关；定位移动装置底部支架上设置有保证定位移动装置移动至图像采集模块的相机正下方的第七触发限位开关；横移轨道的远离横移驱动电机的一端设置有用于定位竖移吸取装置移动至定位移动装置复位位置的第八触发限位开关，纵移轨道的远离纵移驱动电机的一端设置有用于定位竖移吸取装置移动至定位移动装置复位位置的第九触发限位开关。
[0016]本装置的控制工作流程步骤如下：
[0017]S1：系统上电，横移装置、纵移装置、移动翻转装置、定位移动装置移动至起始位置(零点位置)，手动将收藏币包装盒置于托盘架上凹槽空间内；
[0018]S2：竖移吸取装置吸取收第一个收藏币包装盒并抬起，横移装置、纵移装置将收藏币包装盒移动至定位移动装置复位位置(零点位置)，然后通过控制电磁阀控制真空发生器吹气，将收藏币包装盒放在横本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收藏币信息自动采集机器人，其特征在于：包括连接于基座上的托盘架、横移装置、纵移装置、竖移吸取装置、图像采集模块、移动翻转装置和定位移动装置；所述托盘架上放置有收藏币托盘，竖移吸取装置通过支架连接于横移装置的横移轨道上，可沿横移轨道移动，横移装置的横移轨道两侧通过支架连接于纵移装置的纵移轨道上，可沿纵移轨道移动，竖移吸取装置上设置有竖向气缸，竖向气缸可驱动连接于其活塞杆端部的气嘴上下移动；所述移动翻转装置通过纵移丝杠连接于基座上，其可沿纵移丝杠上下移动，移动翻转装置包括连接于支架前端并与支架构成转动连接的加紧气缸，反转驱动电机也连接于支架上，其可驱动加紧气缸转动，所述加紧气缸的前端设置有可张开或闭合的夹臂；所述定位移动装置位于夹臂下方，其包括连接于横移丝杠上并可沿横移丝杠移动的横移托盘；所述图像采集模块位于移动翻转装置侧方，图像采集模块通过视频模块支架固定连接于定位移动装置上方。2.根据权利要求1所述的一种收藏币信息自动采集机器人，其特征在于：所述横移装置的横移轨道上两侧连接有皮带驱动箱，驱动带连接于两侧的皮带驱动箱内的皮带轮上，横移驱动电机的动力输入端与一端的皮带驱动箱动力输入端连接，其可驱动皮带驱动箱内的皮带轮转动；所述竖移吸取装置的支架与驱动皮带上方固定连接，支架两侧与横移轨道两侧的导向槽卡接并可在导向槽内滑动。3.根据权利要求1所述的一种收藏币信息自动采集机器人，其特征在于：所述纵移装置两侧的纵移轨道的两端均连接有皮带驱动箱，驱动带连接于两端皮带驱动箱内的皮带轮上，纵移驱动电机的动力输入端通过皮带与纵移轨道的一端的皮带驱动箱动力输入端构成传动连接，皮带驱动箱动力输出端通过同步轴与另一侧纵移轨道的一端的皮带驱动箱动力输入端构成传动连接，两侧皮带驱动箱将同步驱动两侧的驱动带转动；所述横移装置通过横移轨道两侧的支架与驱动皮带上方固定连接，每个支架两侧分别与对应的纵移轨道两侧的导向槽卡接并可在导向槽内滑动。4.根据权利要求1所述的一种收藏币信息自动采集机器人，其特征在于：所述竖移吸取装置的竖向气缸的缸体固定连接于竖移吸取装置的支架上端部，其活塞杆向下设置；所述活塞杆下端端部固定连接固定板，固定板前侧固定连接有转轴空心电机，转轴空心电机的中心转轴设置有通孔，中心转轴上端外露于转轴空心电机的部分固定连接有气嘴，中心转轴下端外露于转轴空心电机的部分的端部连接有真空发生器，所述气嘴与气缸连接，气缸通过气嘴及中心转轴将动力输送至真空发生器，气缸上设置控制电磁阀，通过控制电磁阀控制真空发生器的吸气和吹气动作；所述中心转轴可带动真空发生器360度的转动，用于调整收藏币托盘的位置。5.根据权利要求1所述的一种收藏币信息自动采集机器人，其特征在于：所述纵移丝杠通过侧方的支架竖直方向连接于基座上，移动翻转装置通过滑块与纵移丝杠构成传动连接，移动翻转装置的支架连接于滑块前端，纵移驱动电机固定连接于纵移丝杠侧方的支架顶部，其动力输出端与纵移丝杠的顶部固定连接；所述滑块后端设置凸台，凸台可卡接于纵移丝杠侧方支架的竖直方向的长槽内，并可在长槽内上下移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张从鹏，侯静娴，付荣豆，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：