一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置及方法：装置由机械臂、ARM微控制器、脉象传感器、信号预处理模块、压力控制模块和上位机构成；方法包括相对位置的确定，机械臂寻脉的初始位点，机械臂智能五点寻脉法寸部、关部、尺部取脉，上位机实时显示脉象波形并根据波形计算脉率和压力。本发明专利技术能够准确且可重复的找到最佳取脉位点，根据不同情况施加不同的压力为出发点，结合智能机械臂Dobot与压力传感器联合建立智能中医采集系统，降低了用户对脉诊仪自行操作的门槛。智能机械臂的使用代替人手的寻脉功能，既提高了脉诊设备采集的可重复性，也为脉诊设备的自动化、智能化提供了技术思考。了技术思考。了技术思考。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种自动寻脉方法，更具体的说，是涉及一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置及方法。

技术介绍

[0002]脉诊在中华民族历史渊源非常悠久，从古至今有许多的文献记载了脉诊的理论方法和应用。脉诊的各种优点使其在现代临床医学中展现出独特的优势，首先从诊断方法上讲，脉诊能够直接的接触到病人身体，由心脏博动而产生的脉搏波包含着丰富的人体生理信息，在现代临床医学中通过感受脉搏波诊断病情可信度较高；其次，脉诊具有无创伤、高效、经济的优点，能从辨析脉象来了解疾病发生、发展以及变化的内在机理从而实现“治未病”的目的。
[0003]中医诊脉传统方法主要是中医师使用中指在桡骨茎突确定关位，然后食指和无名指分别放在尺位和寸位，手指指腹施加不同的力度来感受脉象信息从而对患者进行综合诊断。然而中医师通过自己对于脉搏的感受和经验判断病症，有着“心中了了，指下难明”的特点，这使得中医脉诊学的学习变得难以掌握，中医诊脉的传承和推广难度也提高。而实际上，由于脉象的动态发展变化是客观存在的，先贤们才能在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置，其特征在于，由机械臂、ARM微控制器、脉象传感器、信号预处理模块、压力控制模块和上位机构成；所述ARM微控制器分别与机械臂、信号预处理模块信号输出端、压力控制模块、上位机电连接，所述脉象传感器通过微型气囊设置于机械臂末端中心，所述脉象传感器与信号预处理模块信号输入端电连接，所述压力控制模块通过输气管连接微型气囊；所述脉象传感器用于采集脉象信号；所述信号预处理模块用于对采集到的脉象信号进行放大滤波处理，得到包括静压信号和动压信号的模拟信号；所述ARM微控制器用于将模拟信号转换为数字信号，根据检测到的静压信号对机械臂发送移动命令，调整机械臂找到手腕位置，控制压力控制模块进行加减压，根据动压信号大小找到正确取脉位点，采集脉象信息；所述上位机用于实时显示脉象波形，根据波形计算脉率和压力。2.根据权利要求1所述的基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置，其特征在于，所述机械臂采用越疆者公司的DOBOT机械臂。3.根据权利要求1所述的基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置，其特征在于，所述ARM微控制器采用ARM Cortex_M3内核的STM32F103VET6微控制器，用于脉象信号的采集、分析和传输，以及机械臂的移动控制和压力控制。4.根据权利要求1所述的基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置，其特征在于，所述脉象传感器采用儒为压力传感器，所述脉象传感器固定于微型气囊底部，微型气囊固定于机械臂末端中心。5.根据权利要求1所述的基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置，其特征在于，所述压力控制模块由气泵构成，ARM微控制器控制气泵对微型气囊进行充放气，从而模拟指腹加减压。6.一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉方法，其特征在于，包括以下过程：(1)相对位置的确定：基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置中的机械臂和脉枕位于同一平面上，脉枕短边靠近机械臂设置，脉枕短边中轴线与机械臂x轴方向重合，脉枕短边与机械臂下侧沿之间距离至少为10厘米；(2)机械臂寻脉的初始位点：手腕沿脉枕长边中轴线放置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏昊，黄村坤，王学民，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：