机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统技术方案

本发明专利技术公开一种机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统，所述方法使机器人调度器执行以下步骤：接收机器人发送的乘梯请求；乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；将机器人的乘梯请求添加至与目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；确定乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序；根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，指示目标电梯的标识对应的电梯群控器控制具有一个或多个轿厢的目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示机器人标识对应的机器人乘坐该轿厢至目的楼层。采用本发明专利技术实施例，能够使得多个机器人可以有序地乘坐电梯，从而避免乘梯拥堵以及机器人损坏。及机器人损坏。及机器人损坏。

【技术实现步骤摘要】
机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统


[0001]本专利技术涉及机器人调度
，尤其涉及一种机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统。

技术介绍

[0002]随着人力成本的提高以及AI技术的发展，机器人逐渐在一些领域取代人的工作。目前，机器人已在清洁、配送、消杀、接待、安保巡逻等各种领域得到应用，机器人不但可以节约大量人力成本，还提高用户的体验趣味性和私密性，更重要的是，尤其在一些高危场景，更是需要机器人替代人来进行作业，机器人代替人已是大势所趋。
[0003]在目前的居住和工作的环境中，需要机器人在高楼大厦中也能提供各种服务，因此在同一楼宇中，往往会存在多个不同品牌不同类型的机器人同时乘梯的需求。在现有的机器人乘梯过程中，是通过为机器人配置独立的专用轿厢，由机器人自主发送相应的电梯控制指令至该专用轿厢的控制器，比如呼梯指令、到目的楼层指令和获取电梯状态指令等，以单独对该专用轿厢进行控制，从而来调用该专用轿厢。但是，专利技术人在实施本专利技术的过程中发现，在现有技术中，由于每个机器人均是自主调用该专用轿厢，在多个机器人同时需要乘梯的场景下，由于没有统一的调度，十分容易造成乘梯拥堵，并且，当一个机器人正在进入轿厢时，若另一个机器人因出轿厢完毕而控制轿厢关门，轿厢门将会关闭而夹到正在进入轿厢的机器人，导致机器人损坏，此外，由于是仅能实现对单个指定轿厢的单独调用，对于多轿厢电梯场景的适用性较低。
[0004]由此可见，提供一种针对多机器人乘梯的乘梯调度方法是十分必要的。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统，能够在多个机器人同时需要乘梯时，减少乘梯拥堵以及机器人损坏的现象发生，同时有效提高多个机器人乘梯时的乘梯效率，并且，不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
[0006]本专利技术实施例的第一方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使机器人调度器执行以下步骤：
[0007]接收机器人发送的乘梯请求；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
[0008]将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；
[0009]确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
[0010]根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。
[0011]本专利技术实施例的第二方面提供一种机器人调度器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面的机器人的乘梯调度方法或第一方面可能的实现方式。
[0012]本专利技术实施例的第三方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使电梯群控器执行以下步骤：
[0013]接收机器人调度器发送的乘梯任务信息；其中，所述乘梯任务信息包括机器人的乘梯请求中的出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯任务信息为所述机器人调度器根据所述机器人的乘梯请求在与所述乘梯请求中的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的优先级顺序，确定要处理所述乘梯请求时，根据所述目标电梯的标识发送的；所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序为所述机器人调度器在接收到所述乘梯请求后，将所述乘梯请求添加至所述乘梯任务队列中并确定的；
[0014]根据所述乘梯任务信息，控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，以运送所述乘梯请求中的机器人标识对应的机器人至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。
[0015]本专利技术实施例的第四方面提供一种电梯群控器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第三方面的机器人的乘梯调度方法或第三方面可能的实现方式。
[0016]本专利技术实施例的第五方面提供一种调度服务器，包括上述第二方面提供的机器人调度器。
[0017]作为一种可选的实施方式，所述调度服务器还包括上述第四方面提供的电梯群控器。
[0018]本专利技术实施例的第六方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使机器人执行以下步骤：
[0019]在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯请求用于指示所述机器人调度器将所述乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，以及根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，发送乘梯任务信息至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器，并发送乘梯指示至所述机器人；所述目标电梯具有一个或多个轿厢；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层；
[0020]在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，乘坐所述轿厢至目的楼层。
[0021]本专利技术实施例的第七方面提供一种机器人，包括机器人本体、处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第六方面的机器人的乘梯调度方法或第六方面可能的实现方式。
[0022]本专利技术实施例的第八方面提供一种机器人调度系统，包括调度服务器、至少一台电梯的电梯群控器和至少一个机器人；所述调度服务器包括机器人调度器；所述电梯具有一个或多个轿厢；
[0023]其中，所述机器人调度器通过无线通信网络与所述机器人建立通讯连接；
[0024]所述机器人，用于在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
[0025]所述机器人调度器，用于：
[0026]接收所述机器人发送的乘梯请求；
[0027]将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；
[0028]确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
[0029]根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层。
[0030]通过实施上述实施例所提供的机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统，能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的乘梯调度方法，其特征在于，使机器人调度器执行以下步骤：接收机器人发送的乘梯请求；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。2.如权利要求1所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层，具体包括：根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，将所述机器人的乘梯任务信息发送至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器；其中，所述乘梯任务信息包括所述出发楼层信息和所述目的楼层信息；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，以及在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器；接收所述轿厢的标识；根据所述轿厢的标识生成乘梯指示，并发送至所述机器人标识对应的机器人；其中，所述乘梯指示用于指示所述机器人进入所述轿厢，以及在确定已进入所述轿厢后，根据所述轿厢的标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器；接收所述已进入轿厢指示，并将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；其中，所述已进入轿厢指示用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。3.如权利要求2所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。4.如权利要求2或3所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯条件为：所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。5.如权利要求2所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；所述已进入轿厢指示还用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识，控制所述电梯
控制系统将所述轿厢的门体关闭。6.如权利要求5所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为T11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为T12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间为Δt11，T11与T12的时间间隔为Δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为Δt13，所述轿厢的标准开关门时间为Δt14；其中，Δt11、Δt12、Δt13和Δt14满足以下条件：Δt12≤0.01*Δt112‑
1.01*Δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；Δt11+Δt12+Δt13＜Δt14；0.01s≤Δt11＜2s；0.01s≤Δt13＜1s；Δt14≥6s。7.如权利要求1
‑
6中任一项所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；所述确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，具体包括：获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分值；将所述机器人的乘梯请求的优先级分值与所述乘梯任务队列中的其余机器人的乘梯请求的优先级分值进行比较，确定所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；其中，所述乘梯优先级分值计算公式为：PPR＝W1*SQ+W2*TPR+W3*UPR+W4*WT；其中，PPR表示所述机器人的乘梯请求的优先级分值；SQ表示所述请求发出时间对应的特征分值，SQ是根据所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的请求发出时间顺序确定的；W1表示所述请求发出时间对应的特征权重；TPR表示所述当前任务的等级对应的特征分值；W2表示所述当前任务的等级对应的特征权重；UPR表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征分值；W3表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征权重；WT表示所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值；W4表示所述时间差对应的特征权重。8.如权利要求1所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述机器人为通过通行权限验证的机器人。9.一种机器人调度器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的机器人的乘梯调度方法。10.一种机器人的乘梯调度方法，其特征在于，使电梯群控器执行以下步骤：接收机器人调度器发送的乘梯任务信息；其中，所述乘梯任务信息包括机器人的乘梯
请求中的出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯任务信息为所述机器人调度器根据所述机器人的乘梯请求在与所述乘梯请求中的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的优先级顺序，确定要处理所述乘梯请求时，根据所述目标电梯的标识发送的；所述优先级顺序为所述机器人调度器在接收到所述乘梯请求后，将所述乘梯请求添加至所述乘梯任务队列中并确定的；根据所述乘梯任务信息，控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，以运送所述乘梯请求中的机器人标识对应的机器人至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。11.如权利要求10所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述根据所述乘梯任务信息，控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，以运送所述乘梯请求中的机器人标识对应的机器人至目的楼层，具体包括：根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层；在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器，以使所述机器人调度器根据所述轿厢的标识生成乘梯指示并发送至所述机器人标识对应的机器人；其中，所述乘梯指示用于指示所述机器人进入所述轿厢，以及在确定已进入所述轿厢后，根据所述轿厢的标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器，使得所述机器人调度器将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；在接收到所述已进入轿厢指示时，根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。12.如权利要求11所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。13.如权利要求11或12所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯条件为：所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。14.如权利要求11所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，还包括：根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；在接收到所述已进入轿厢指示时，还包括：根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭。15.如权利要求14所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为T11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为T12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所
用的时间为Δt11，T11与T12的时间间隔为Δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为Δt13，所述轿厢的标准开关门时间为Δt14；其中，Δt11、Δt12、Δt13和Δt14满足以下条件：Δt12≤0.01*Δt112‑
1.01*Δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；Δt11+Δt12+Δt13＜Δt14；0.01s≤Δt11＜2s；0.01s≤Δt13＜1s；Δt14≥6s。16.如权利要求10
‑
15中任一项所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序的确定方式，包括：获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分值；将所述机器人的乘梯请求的优先级分值与所述乘梯任务队列中的其余机器人的乘梯请求的优先级分值进行比较，确定所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；其中，所述乘梯优先级分值计算公式为：PPR＝W1*SQ+W2*TPR+W3*UPR+W4*WT；其中，PPR表示所述机器人的乘梯请求的优先级分值；SQ表示所述请求发出时间对应的特征分值，SQ是根据所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的请求发出时间顺序确定的；W1表示所述请求发出时间对应的特征权重；TPR表示所述当前任务的等级对应的特征分值；W2表示所述当前任务的等级对应的特征权重；UPR表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征分值；W3表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征权重；WT表示所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值；W4表示所述时间差对应的特征权重。17.如权利要求10所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述机器人为通过通行权限验证的机器人。18.一种电梯群控器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求10至17中任意一项所述的机器人的乘梯调度方法。19.一种调度服务器，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人调度器。20.如权利要求19所述的调度服务器，其特征在于，所述调度服务器还包括如权利要求18所述的电梯群控器。21.一种机器人的乘梯调度方法，其特征在于，使机器人执行以下步骤：在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
所述乘梯请求用于指示所述机器人调度器将所述乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，以及根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，发送乘梯任务信息至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器，并发送乘梯指示至所述机器人；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层；所述目标电梯具有一个或多个轿厢；在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，乘坐所述轿厢至目的楼层。22.如权利要求21所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息包括出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯任务信息具体用于指示所述电梯群控器根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，以及在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器，以使所述机器人调度器根据所述轿厢的标识生成乘梯指示并发送至所述机器人标识对应的机器人；所述在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，乘坐所述轿厢至目的楼层，包括：在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，根据所述乘梯指示进入所述轿厢；在确定已进入所述轿厢时，根据所述机器人标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器，以使所述机器人调度器将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；其中，所述已进入轿厢指示用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。23.如权利要求22所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。24.如权利要求22或23所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯条件为：所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。25.如权利要求22所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；所述已进入轿厢指示还用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭。26.如权利要求25所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为T11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为T12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间为Δt11，T11与T12的时间间隔为Δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为Δt13，所述轿厢的标准开关
门时间为Δt14；其中，Δt11、Δt12、Δt13和Δt14满足以下条件：Δt12≤0.01*Δt112‑
1.01*Δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；Δt11+Δt12+Δt13＜Δt14；0.01s≤Δt11＜2s；0.01s≤Δt13＜1s；Δt14≥6s。27.如权利要求21
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26中任一项所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序的确定方式，包括：获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分...

【专利技术属性】
技术研发人员：李标彬，黄永康，刘小京，廖超，
申请(专利权)人：深圳市旺龙智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：