控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统。该方法包括：当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接；根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人，通过本发明专利技术的技术方案，能够在没有调度系统、网络信号覆盖以及针对不同厂商的机器人的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，防止出现机器人阻塞的情况。器人阻塞的情况。器人阻塞的情况。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统。

技术介绍

[0002]室内机器人可在医院、商场以及车站等大型室内场景运输物资或者进行室内清洁，以降低人工运输或者清洁成本。在有多个机器人部署的室内场景中，会出现机器人相遇的情形，当机器人相遇时，需要建立避让机制，以使机器人能顺利通行，不至于各自抢路造成阻塞。
[0003]当前在同一运行区域部署多台机器人，通常依靠建立后台调度系统，每台机器人通过无线网络连接到后台调度中心，当发生机器人相遇的场景时，调度系统下发指令，选择优先通过方和避让方。
[0004]当前做法主要缺点如下：1.在同一运行区域部署多台机器人，当发生机器人相遇的场景时，调度系统下发指令，选择优先通过方和避让方是依赖于调度系统和单机运行区域网络覆盖，若无调度系统或者网络信号差的区域，机器人相遇主动避让机制会失效，影响多台机器人通行。2.不同品牌和厂商的机器人不能共用同一套调度系统，当有多个厂家和品牌的机器人在同一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，由部署在第一机器人上的避让装置执行，所述方法包括：当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令包括：获取第一机器人的运行参数；根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域；在确定出相遇区域后根据第一机器人的运行参数和第二机器人的运行参数生成避让指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域，包括：根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间；根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置之后，所述方法还包括：当检测到所述第一机器人的当前位置处于所述相遇区域外时，向部署在所述第二机器人上的避让装置发送通行指令，以使所述第二机器人继续执行任务。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机器人的运行参数包括：第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸；所述第二机器人的运行参数包括：第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向；根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令，包括：根据所述第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向生成绘图指令，并将所述绘图指令发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向在所述地图上绘制目标障碍物，得到目标地图；根据所述目标地图生成避让指令。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标地图生成避让指令，包括：获取所述目标地图中目标障碍物的位置坐标和目标障碍物的行进方向；根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂
停执行任务标识和/或避让位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与所述部署在第二机器人上的避让装置的通信连接，包括：当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签确定无线通信校验码，其中，所述通信标签包括：RFID标签、蓝牙标签和ZigBee标签中的至少一种；根据所述无线通信校验码生成握手指令，并将所述握手指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置；根据部署在所述第二机器人上的避让装置发送的反馈信息建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接。8.一种控制方法，其特征在于，由部署在第二机器人上的避让装置执行，所述方法包括：在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数之前，还包括：向所述第二机器人发送参数请求，以使所述第二机器人将第二机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：