巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人，该方法包括：获取巡检机器人的瞬时速度；根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。本发明专利技术可以精确控制巡检机器人的行动。明可以精确控制巡检机器人的行动。明可以精确控制巡检机器人的行动。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人


[0001]本专利技术涉及核电厂质量安全领域，尤其涉及一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，机器人技术已经融入人们的生活与工作中。在一些电缆桥架数目众多的场景，因为电缆桥架内的空间比较狭窄，并且电缆桥架固定的位置通常比较高，巡检人员对高处的桥架等特殊场景进行巡检时不方便，不安全。
[0003]相关技术提供了一种巡检机器人，该巡检机器人设置有控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块、存储模块及无线模块。用户通过无线模块以遥控的方式控制巡检机器人采集巡检位置的温度和图像。相关技术缺乏对巡检机器人的行动进行精确控制，尤其是缺乏巡检机器人在电缆上进行巡检时，对巡检机器人的动作进行精确控制。如何使巡检机器人高效、精确地巡检，是一种亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人，用以解决现有技术中难以对巡检机器人的动作进行精确控制的缺陷，实现巡检机器人的行动精确控制。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取巡检机器人的瞬时速度；根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述拉格朗日动力学关系包括拉格朗日动力学方程，所述格朗日动力学方程通过以下方法生成：根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和所述移动底盘的车体势能函数式得到所述巡检机器人的拉格朗日动力学方程。3.根据权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述巡检机器人拍摄的图像；对所述图像使用高斯滤波进行图像增强。4.根据权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，获取巡检机器人的瞬时速度，包括：获取所述巡检机器人的当前位置；根据所述巡检机器人的当前位置和初始位置确定所述巡检机器人的位移；获取所述巡检机器人从所述初始位置移动至所述当前位置的所用时间；根据所述巡检机器人的位移和所述所用时间得到所述巡检机器人的瞬时速度。5.根据权利要求2所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述车体动能函数式、所述第一驱动轮的动能函数式和所述第二驱动轮的动能函数式通过以下方法生成：建立所述巡检机器人的参考坐标系；根据所述巡检机器人的当前位置、所述移动底盘的结构特征参数、所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彤，郭立刚，李成林，邵健，贾天赐，卢志洋，殷睿姣，徐井伟，陈施乐，
申请(专利权)人：中核工程咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：