一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法技术方案

一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车和垃圾桶，在垃圾清运车上有控制装置、马达和由马达驱动的托举架，在托举架上有定位扦。在垃圾桶上有限位框。垃圾清运车接到桶装垃圾的清运信息后，可自行行驶至垃圾桶所在地并清运垃圾，结构简单、操作简便，可减轻环卫工人的劳动强度，减少桶装垃圾的清运成本。的清运成本。的清运成本。

【技术实现步骤摘要】
一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法
[0001]专利
：本专利技术属于环卫作业领域，涉及一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法。
[0002]
技术介绍
：目前，环卫垃圾的清扫已可以实现自动化，而环卫垃圾桶内垃圾的清运还需要垃圾清运车司机和至少一名垃圾清运工人来共同完成，装满垃圾的垃圾桶既重又脏，这是一项辛苦的工作。现有技术中，授权公告号为CN211711716.U的中国专利、授权公告号为 CN212557831.U的中国专利和申请公布号为CN111634586.A的专利技术专利申请均没有解决垃圾清运装置结构复杂、成本高、清运劳动强度大的问题。
[0003]
技术实现思路
：本专利技术的目的在于提供结构简单、操作简便，且能实现桶装垃圾自动清运的一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法。
[0004]本专利技术的目的通过如下的技术方案实现：一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车和垃圾桶，在垃圾清运车上有控制装置、马达和由马达驱动的托举架，在托举架上有定位扦，在垃圾桶上有限位框。
[0005]这种桶装垃圾自动清运系统的运行方法是：
[0006]a.系统中垃圾清运车的运行程序是：
[0007]A1：控制装置在接收到包括导航基本信息、导航精确信息和对准和插入信息的清运请求信息后，首先依照导航基本信息的导航使垃圾清运车行驶至大概位置，然后依照导航精确信息的指引使垃圾清运车继续行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下；
[0008]A2：在垃圾清运车行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下的同时，控制装置发出指令调整垃圾清运车方位使得定位扦对准限位框，接着使垃圾清运车向前行驶至定位扦完全插入限位框；随后控制装置发出指令使马达驱动托举架倾倒垃圾，并在垃圾倾倒完成后使马达反转驱动托举架使垃圾桶复位；
[0009]A3：在垃圾桶回到原位后控制装置使垃圾清运车后退以便抽出定位扦，然后依照导航信息使垃圾清运车携带垃圾返航至中转站，在中转站垃圾被清空后，等待下一个指令；
[0010]b.垃圾清运车接收到的垃圾清运请求信息包括三段信息：第一段信息为导航基本信息，给出垃圾桶的大概位置信息，包括垃圾桶所在的街道、小区、进口/门号等；第二段信息为导航精确信息，给出垃圾桶精确位置信息的位置标识代号，这个代号所代表的位置标识被设置在垃圾桶附近道路至垃圾桶的行驶路径沿线或垃圾桶身上，使得垃圾清运车能够行驶至垃圾桶的精确位置前停下等待调整方位；第三段信息为对准和插入信息，给出确定定位扦插入限位框的方位对准和插入深度的工作流程和判断准则，以便将定位扦精确地插入限位框内；
[0011]c.垃圾清运车将定位扦插入限位框的工作流程是：
[0012]C1：在垃圾清运车行驶至垃圾桶精确位置停下后，控制装置发出调整垃圾清运车方位指令；
[0013]C2：在调整垃圾清运车方位的同时，控制装置使车载摄像头摄录前方影像，并通过对比摄录影像和控制装置预存图像之间的差别判断定位扦是否对准了限位框，当摄录影像和控制装置预存图像之间的差别符合要求时则跳至C3步骤，如果差别不符合要求则重复执
行C2步骤；
[0014]C3：控制装置发出指令使垃圾清运车行驶至将定位扦插入限位框；
[0015]C4：在定位扦插入限位框的过程中控制装置判断插入深度是否足够，当插入深度符合要求时即启动马达倾倒垃圾。
[0016]本专利技术结构简单，操作简便，可减轻环卫工人的劳动强度，减少桶装垃圾的清运成本。
附图说明：
[0017]图1是垃圾清运车将定位扦插入限位框时的示意图，其中垃圾清运车车厢的一部分、托举架、限位框被剖开了。
[0018]图2是定位扦为一个且为被固定在托举架下部的一块平板时，马达和托举架的示意图。
[0019]图3是限位框为一个且是位于垃圾桶底的方形管框时的垃圾桶的示意图。
[0020]图4是定位扦分为左定位扦和右定位扦时，马达和托举架的示意图。
[0021]图5是限位框分为左限位框和右限位框位于桶底时垃圾桶的示意图。
[0022]图6是定位扦为从托举架下部一侧伸出的一块平板时，马达和托举架的示意图。
[0023]图7是限位框为位于桶底的方形管框，框的底边缺失，在垃圾桶上有向上开口的防脱槽的垃圾桶的示意图。
[0024]图8是托举架上有防脱杆时马达和托举架的示意图。
[0025]图9是定位扦由上定位扦和下定位扦共同组成时马达和托举架的示意图。
[0026]图10是上限位框和下限位框为位于垃圾桶一侧的垃圾桶的示意图。
[0027]图11是托举架上有防脱杆，垃圾桶上有防脱槽，倾倒垃圾时防脱杆和防脱槽互相配合的示意图。
[0028]图12是摄像头拍摄的限位框与控制装置预存图形对准时的图形识别方法示意图。
[0029]图13是垃圾清运车将定位扦插入限位框的工作流程图。
[0030]图14是系统中垃圾清运车运行程序的方框图。
[0031]具体实施方式：本专利技术涉及环卫作业中的一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车(1)和垃圾桶(7)，其中的垃圾清运车(1)可以是无人驾驶的，也可以是有人驾驶的，可以是电动车，也可以是汽油车或柴油车等。无论是哪一种车，在垃圾清运车上都应该有控制装置(2)、马达(3)和由马达驱动的托举架(5)，托举架(5)被固定在马达(3)的输出轴(4)上，在托举架(5)上有定位扦(6)。控制装置(2)既要控制马达(3)，也要控制垃圾清运车(1)的信息传输与处理。当马达(3)被固定在垃圾清运车(1) 的前面端或后面端时，定位扦(6)被固定在托举架(5)的下部，可以是一个，也可以是两个；其形状可以是如附图2所示被固定在托举架下部的一个平板，也可以是如附图4所示被分成左定位扦(12)和右定位扦(13)。定位扦可以由板材做成，也可以用圆柱型或角钢型或槽钢型或工字钢型等各种形式的型材做成。当马达(3)被固定在垃圾清运车的一侧时，定位扦可以如附图6所示的为托举架下部一侧伸出的一块平板，也可以是如附图9所示由上定位扦(18)和下定位扦(19)共同组成，这时上定位扦和下定位扦是从托举架一侧伸出的两根轴，这两根轴可以是圆柱，也可以是方柱或多边形柱等。当驱动托举架的马达被固定在垃圾清运车(1)的前面
端或后面端时，在托举架上还可以有如附图8所示的防脱杆(16)。
[0032]本专利技术中的垃圾桶(7)上有限位框(8)。根据需要还可以在垃圾桶上设置垃圾满溢报警装置(10)或超重报警装置(11)。限位框可以是一个，也可以是两个；其形状及其在垃圾桶上的位置应视托举架上的定位扦的形状与位置而定。当定位扦被固定在托举架的下部且如附图2或附图6所示的一个平板时，限位框就应如附图3所示是位于桶底的方形管框(8)；当定位扦被固定在托举架的下部且如附图4所示被分成左定位扦(12)和右定位扦(13)时，限位框应如附图5所示，被分为左限位框(14)和右限位框(15)，位于桶的底部或腰部，这时的限位框可以是方管、圆管或槽形，限位框的形状和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾清运车，其特征是：在垃圾清运车上有控制装置、马达和由马达驱动的托举架，在托举架上有定位扦。2.根据权利要求1所述的一种垃圾清运车，其特征是：所述的定位扦被固定在托举架上，定位扦可以是一块平板，也可以由左定位扦和右定位扦共同组成，还可以由上定位扦和下定位扦共同组成。3.根据权利要求1或2所述的一种垃圾清运车，其特征是：所述的马达被固定在垃圾清运车的前面端或后面端，在托举架上有防脱杆。4.一种垃圾桶，其特征是：在垃圾桶上有限位框。5.根据权利要求4所述的一种垃圾桶，其特征是：所述的限位框可以是位于桶底的方形管框；也可以由位于桶的底部或腰部的左限位框和右限位框共同组成；还可以由上限位框和下限位框共同组成。6.根据权利要求4所述的一种垃圾桶，其特征是：所述的限位框位于桶的底部或腰部，框底缺失，在垃圾桶上有向上开口的防脱槽。7.一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车和垃圾桶，其特征是：所述的垃圾清运车是如权利要求1或2或3所述的垃圾清运车，所述的垃圾桶是如权利要求4或5或6所述的垃圾桶。8.根据权利要求7所述的一种桶装垃圾自动清运系统的运行方法，其特征是：a.系统中垃圾清运车的运行程序是：A1：控制装置在接收到包括导航基本信息、导航精确信息和对准和插入信息的清运请求信息后，首先依照导航基本信息的导航使垃圾清运车行驶至大概位置，然后依照导航精确信息的指引使垃圾清运车继续行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下；A2：在垃圾清运车行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下的同时，控制装置发出指令调整垃圾清运车方位使得定位扦对准限位框，接着使垃圾清运车向前行驶至定位扦完全插入限位框；随后控制装置发出指令使马达驱动托举架倾倒垃圾，并在垃圾倾倒完成后使马达反转驱动托举架使垃圾桶复位；A3：在垃圾桶回到原位后控制装置使垃圾清运车后...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦文，
申请(专利权)人：秦文，
类型：发明
国别省市：