对于多个伺服马达，能够进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。具有对作为针对驱动多个伺服马达的伺服驱动器(5、6)的控制参数的惯量比的调整进行辅助的调整辅助装置(9)。调整辅助装置(9)的惯量比取得部(91)取得在伺服驱动器(5、6)各自的惯量比估计部(52、62)中估计出的惯量比，惯量比设定控制部(92)使伺服驱动器(5、6)定时一致地设定、更新惯量比。比。比。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法及程序
[0001]本专利技术涉及调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法以及程序。
技术介绍
[0002]以往，控制多个伺服马达的控制装置的控制参数是在控制装置的设计阶段预先计算并设定的，或者是由具有经验或技术的作业者进行调整的。
[0003]特别是，在控制装置控制多个马达的情况下，针对各轴进行所述控制参数的调整(例如，参照专利文献1)。
[0004]因此，在所述那样的以往的方法中，存在控制参数的调整花费时间的情况。特别是，在控制多个马达的控制装置中的控制参数的调整中，关于作为控制参数之一的惯量比，由于如龙门架(gantry)机构、串联(tandem)机构那样可能产生多个轴间的干涉，因此难以估计准确的惯量比。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2011
‑
22676号公报
技术实现思路
[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]本专利技术是鉴于所述那样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够针对多个伺服马达进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整的技术。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]用于解决所述课题的本专利技术是一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。
[0012]这样，等待参数取得部取得多个伺服马达中的估计惯量比之后，通过参数设定控制部对多个伺服马达设定惯量比，因此能够在多个伺服马达之间使惯量比的设定、更新的定时一致。因此，能够进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。
[0013]另外，本专利技术也可以是，在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述参数设定控制部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。
[0014]这样，能够消除针对各伺服马达的控制侧的响应性的偏差，因此能够进行更准确
的惯量比的估计。
[0015]另外，本专利技术也可以是，所述调整辅助装置具备妥当性判断部，该妥当性判断部判断所述参数取得部取得的所述惯量比的估计值的妥当性。
[0016]这样，通过设定考虑了对惯量比造成影响的因素的妥当性条件，根据满足该妥当性条件的惯量比估计值来进行控制参数的调整，因此能够进行基于更准确的估计惯量比的调整。
[0017]另外，本专利技术也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
[0018]这样，在多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动的情况下，某个伺服马达所驱动的轴作为负载而作用于其他伺服马达，有时难以进行惯量比的准确的估计，但在这样的情况下，也能够进行基于准确的惯量比的控制参数的调整。
[0019]另外，本专利技术是一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：控制部，其控制所述伺服马达；参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；以及设定同步，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的所述参数的估计值的设定同步。
[0020]这样，通过在伺服驱动器之间使惯量比的设定定时同步，能够对各个伺服马达进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。
[0021]另外，本专利技术也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
[0022]这样，在多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动的情况下，某个伺服马达所驱动的轴作为负载作用于其他伺服马达，有时难以准确地估计惯量比。但是，即使在这样的情况下，通过在伺服驱动器之间使估计惯量比的设定定时一致，也能够进行基于准确的惯量比的控制参数的调整。
[0023]另外，本专利技术是一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
[0024]另外，本专利技术也可以是，该控制参数调整方法还包含如下步骤：在估计多个所述伺服马达各自的惯量比时，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。
[0025]另外，本专利技术也可以是，该控制参数调整方法还包含如下步骤：判断从多个所述伺服马达取得的所述控制参数是否妥当，将判断为妥当的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
[0026]另外，本专利技术也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
[0027]另外，本专利技术是一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
[0028]另外，本专利技术也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。
[0029]另外，本专利技术是一种程序，其用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；以及将取得的所述控制参数设定为对
多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
[0030]一种程序，其用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。
[0031]专利技术效果
[0032]根据本专利技术，能够对多个伺服马达进行基于更准确的惯量比的控制参数的调整。
附图说明
[0033]图1是表示实施例1中的控制系统的概略结构的框图。
[0034]图2是表示无法准确地估计惯量比的情况下的一例的图。
[0035]图3是说明无法准确地估计惯量比的现象的原理的图。
[0036]图4是表示实施例1中的伺服驱动器与调整辅助装置的概略结构的框图。
[0037]图5是表示实施例1中的直到惯量比更新为止的流程的流程图。
[0038]图6是表示实施例2中的直到惯量比更新为止的流程的流程图。
[0039]图7是表示实施例3中的伺服驱动器与调整辅助装置的概略结构的框图。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。2.根据权利要求1所述的调整辅助装置，其特征在于，在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述参数设定控制部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。3.根据权利要求1或2所述的调整辅助装置，其特征在于，所述调整辅助装置具备妥当性判断部，该妥当性判断部判断所述参数取得部取得的所述惯量比的估计值的妥当性。4.根据权利要求1至3中的任意1项所述的调整辅助装置，其特征在于，所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。5.一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：控制部，其控制所述伺服马达；参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；以及设定同步部，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的所述参数的估计值的设定同步。6.根据权利要求5所述的伺服驱动器，其特征在于，所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。7.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。8.根据权利要求7所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：中岛健治，大野悌，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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