一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备，涉及起重机技术领域。本发明专利技术所述的起重机的旁弯检测方法，包括：获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角；获取回转中心的位置信息，根据回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定回转中心以获取回转中心的三维坐标；以吊臂尾部到吊臂头部的连线为第一向量，以吊臂尾部到回转中心的连线为第二向量，将第一向量和第二向量在水平方向的夹角确定为回转角；根据吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息、旁弯角和回转角确定旁弯值。依靠起重机吊臂特性可以确定回转角进而确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。降低系统复杂程度且减少成本。降低系统复杂程度且减少成本。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备


[0001]本专利技术涉及起重机
，具体而言，涉及一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备。

技术介绍

[0002]在起重作业时，起重机的吊臂容易产生垂直于变幅平面的侧向弯曲变形，即旁弯现象。在吊臂旁弯状态下，起重机的重心在水平方向上发生明显的偏移，导致起重机的重心不稳，其吊重能力下降，严重时甚至发生折臂、翻车等一系列事故，是起重机系统的一大安全隐患，因此有必要在吊载时对吊臂的旁弯状态及旁弯值进行检测。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决的问题是如何实现起重机旁弯值检测。
[0004]为解决上述问题，本专利技术提供一种起重机的旁弯检测方法，包括：获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角；获取回转中心的位置信息，根据所述回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定所述回转中心以获取所述回转中心的三维坐标；以所述吊臂尾部到所述吊臂头部的连线为第一向量，以所述吊臂尾部到所述回转中心的连线为第二向量，将所述第一向量和所述第二向量在水平方向的夹角确定为所述回转角；根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值。
[0005]本专利技术所述的起重机的旁弯检测方法，依靠起重机吊臂特性可以确定回转角进而确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。
[0006]可选地，所述获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角包括：通过设置在所述吊臂头部的第一定位装置测量所述吊臂头部的位置信息，通过设置在所述吊臂尾部的第二定位装置测量所述吊臂尾部的位置信息，根据所述吊臂头部的理论位置和实际位置确定所述旁弯角。
[0007]本专利技术所述的起重机的旁弯检测方法，通过设置在吊臂头部的第一定位装置测量吊臂头部的位置信息，通过设置在吊臂尾部的第二定位装置测量吊臂尾部的位置信息，根据吊臂头部的理论位置和实际位置确定旁弯角，进而可以确定旁弯值。
[0008]可选地，所述根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值包括：根据第一公式确定所述旁弯值，其中，所述第一公式包括：AA
’2=SA2+SA
’2‑
2*SA*SA
’
cosθ1，SA=I
‑
I1；，BS=I1，BA=I；θ1=θ2‑
θ3，，；其中，A为所述吊臂头部的理论位置，坐标为（X
A
,Y
A
），A
’
为所述吊臂头部处于吊臂
旁弯状态时的实际位置，坐标为（X
A
’
,Y
A
’
），S为所述回转中心的位置，θ2为所述回转角，θ1为所述旁弯角，θ3为SA
’
和X轴夹角。
[0009]本专利技术所述的起重机的旁弯检测方法，根据第一公式确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。
[0010]本专利技术还提供一种起重机的旁弯检测装置，应用上述起重机的旁弯检测方法，包括：第一定位装置，设置在吊臂头部，用于测量所述吊臂头部的位置信息；第二定位装置，设置在吊臂尾部，用于测量所述吊臂尾部的位置信息；所述第一定位装置和所述第二定位装置还用于确定所述吊臂作业时的旁弯角和回转角，所述第一定位装置或所述第二定位装置还用于根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值。
[0011]本专利技术所述的起重机的旁弯检测装置，通过在吊臂头部设置第一定位装置以及在吊臂尾部设置第二定位装置，依靠起重机吊臂特性可以确定回转角进而确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。
[0012]可选地，所述第一定位装置和所述第二定位装置包括定位组件和解算组件，所述定位组件用于测量所述吊臂头部的位置信息或所述吊臂尾部的位置信息，所述解算组件用于确定所述旁弯值。
[0013]本专利技术所述的起重机的旁弯检测装置，通过定位组件测量吊臂头部的位置信息和吊臂尾部的位置信息，有利于提高位置检测效率，通过解算组件完成旁弯值解算，相比于在用户接收机解算的方案，减少了数据传输耗时，进而提高了旁弯值检测效率。
[0014]可选地，所述起重机的旁弯检测装置还包括基准站，所述基准站用于将采集的卫星数据发送至所述定位组件，以通过实时差分校正所述吊臂头部的位置信息和所述吊臂尾部的位置信息。
[0015]本专利技术所述的起重机的旁弯检测装置，设置基准站通过实时差分校正吊臂头部的位置信息和吊臂尾部的位置信息，有利于提高旁弯值检测准确度。
[0016]本专利技术还提供一种起重机，包括上述所述的起重机的旁弯检测装置。所述起重机与上述起重机的旁弯检测装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0017]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的起重机的旁弯检测方法。所述电子设备与上述起重机的旁弯检测方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0018]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的起重机的旁弯检测方法。所述计算机可读存储介质与上述起重机的旁弯检测方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例的起重机的旁弯检测方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例的起重机的旁弯检测装置的示意图；图3为本专利技术实施例的起重机操作前的俯视示意图；
图4为本专利技术实施例的起重机操作后的俯视示意图。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。
[0021]如图1所示，本专利技术实施例提供一种起重机的旁弯检测方法，包括：获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角；获取回转中心的位置信息，根据所述回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定所述回转中心以获取所述回转中心的三维坐标；以所述吊臂尾部到所述吊臂头部的连线为第一向量，以所述吊臂尾部到所述回转中心的连线为第二向量，将所述第一向量和所述第二向量在水平方向的夹角确定为所述回转角；根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值。
[0022]具体地，在本实施例中，起重机旁弯检测方法包括：在通过第一定位装置和第二定位装置确定吊臂头部的位置信息和吊臂尾部的位置信息后，根据吊臂头部的理论位置A和实际位置A
’
确定旁弯角θ1，根据起重机吊臂特性标定回转中心S的三维坐标，利用臂尾B和回转中心S确定回转角θ2，在第一定位装置或第二定位装置进行解算，采用边缘计算来进行解算，根据吊臂头部的位置A、吊臂尾部的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机的旁弯检测方法，其特征在于，包括：获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角；获取回转中心的位置信息，根据所述回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定所述回转中心以获取所述回转中心的三维坐标；以所述吊臂尾部到所述吊臂头部的连线为第一向量，以所述吊臂尾部到所述回转中心的连线为第二向量，将所述第一向量和所述第二向量在水平方向的夹角确定为所述回转角；根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值。2.根据权利要求1所述的起重机的旁弯检测方法，其特征在于，所述获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角包括：通过设置在所述吊臂头部的第一定位装置测量所述吊臂头部的位置信息，通过设置在所述吊臂尾部的第二定位装置测量所述吊臂尾部的位置信息，根据所述吊臂头部的理论位置和实际位置确定所述旁弯角。3.根据权利要求1所述的起重机的旁弯检测方法，其特征在于，所述根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值包括：根据第一公式确定所述旁弯值，其中，所述第一公式包括：AA
’2=SA2+SA
’2‑
2*SA*SA
’
cosθ1，SA=I
‑
I1；，BS=I1，BA=I；θ1=θ2‑
θ3，，；其中，A为所述吊臂头部的理论位置，坐标为（X
A
,Y
A
），A
’
为所述吊臂头部处于吊臂旁弯状态时的实际位置，坐标为（X
A
’
,...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁丹，李锦辉，李松云，张邦基，周锐，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：