点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及点云处理技术领域，提供一种点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质，从探测射线束中每一探测射线的处理角度，基于各点云帧中的点与探测源间的距离分别对各点云帧中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，并通过同一探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，提高点云帧匹配的精准性。具体包括：获取由探测源发出的探测射线束探测得到的多个点云帧；基于各点与探测源间的距离对各点云帧中由探测射线束中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，得到各探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果；基于同一探测射线束中同探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，对各点云帧进行匹配。各点云帧进行匹配。各点云帧进行匹配。

【技术实现步骤摘要】
点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及点云处理
，特别是涉及一种点云帧匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着点云处理技术的发展，出现了点云高精地图的构建技术。构建点云高精地图的其中一个部分是探测四周环境并得到对应的点云；为对四周环境进行探测并得到对应的点云，可以利用探测源向四周环境发出探测射线束；并且，随着探测的持续进行，可以形成对应于不同探测时刻的点云帧。
[0003]为确定当前探测环境是否与之前的探测环境相同，可以将当前探测时刻的点云帧与历史探测时刻的点云帧进行匹配。其中，如何保证点云帧匹配的精准性是有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种点云帧匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种点云帧匹配方法，所述方法包括：
[0006]获取由探测源发出的探测射线束探测得到的多个点云帧；
[0007]基于各点云帧中的点与所述探测源间的距离分别对所述各点云帧中由所述探测射线束中各探测射线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云帧匹配方法，其特征在于，所述方法包括：获取由探测源发出的探测射线束探测得到的多个点云帧；基于各点云帧中的点与所述探测源间的距离分别对所述各点云帧中由所述探测射线束中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，得到所述各探测射线在所述各点云帧对应的点云距离分布统计结果；基于所述探测射线束中同一探测射线在所述各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，对所述各点云帧进行匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各点云帧中的点与所述探测源间的距离分别对所述各点云帧中由所述探测射线束中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，得到所述各探测射线在所述各点云帧对应的点云距离分布统计结果，包括：确定预划分的多个统计距离段；基于所述各点云帧中的点与所述探测源间的距离，得到所述各点云帧的点云对应在各统计距离段的点的数量；根据所述各点云帧的点云对应在各统计距离段的点的数量，得到所述点云距离分布统计结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预划分的多个统计距离段，包括：根据所述各探测射线在所述探测射线束中所处位置对应的线束疏密状态，为所述各探测射线分别划分所述多个统计距离段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述探测射线束包括密集探测射线和稀疏探测射线；所述密集探测射线具有相比于所述稀疏探测射线的统计距离划分间隔较小的统计距离划分间隔。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各点云帧的点云对应在各统计距离段的点的数量，得到所述点云距离分布统计结果，包括：针对每一探测射线在每一点云帧的点云，将该点云对应在所述各统计距离段的点的数量与单帧总点数的占比作为所述点云距离分布统计结果；其中，所述单帧总点数为每一探测射线在每一点云帧的点的数量之和。6.根据权利要求1或3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋阳，陈嘉杰，徐立人，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：