一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法和系统，属于道路交通安全领域；首先，获取斑马线路口的行人信息和车辆信息；根据行人信息和车辆信息得到车辆和行人可能碰撞的最小碰撞时间；然后根据最小碰撞时间确定碰撞的预警等级和预警势场长度；最后根据预警等级和预警势场长度发出预警提醒。本申请通过行人信息和车辆信息确定可能碰撞的情况，能够提前发送提醒，避免提醒不及时；同时通过V2X路侧通信单元和斑马线灯两种方式发送预警提醒；避免了预警方式单一且能够与车辆直接实时交互。时交互。时交互。

【技术实现步骤摘要】
一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法和系统


[0001]本专利技术涉及道路交通安全领域，特别地，涉及一种基于广义V2X 的路口近信号区域预警方法和系统。

技术介绍

[0002]在众多交通事故中，路口是典型的事故易发路段，经常发生车车 相撞、人车相撞事故，而如何较大程度降低路口行人过街时的安全隐 患一直是解决路口交通问题的重点，如全国各地实行的不礼让行人抓 拍。然而在某些情况下，车辆在行驶时由于视线容易被相邻车道车辆 遮挡，造成行人通过斑马线时发生人车相撞事故，且这种事故一般比 较紧急，装配有智能感知的车辆也无法及时制动避免事故发生。虽然， 现在有些路口安装了摄像机抓拍闯红灯及不礼让行人车辆，并安装了 道钉、LED信息屏用于提醒车辆注意安全，但是现有方法提醒不准确、 方式单一、预警时机较晚、缺乏与车辆直接实时交互。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种基于广义V2X的路口 近信号区域预警方法和系统，以解决现有方法提醒不准确、方式单一、 预警时机较晚、缺乏与车辆直接实时交互的问题。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]第一方面，
[0006]一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法，包括以下步骤：
[0007]获取斑马线路口的行人信息和车辆信息，所述行人信息包括行人 位置、行人速度和行人行驶方向；所述车辆信息包括车辆位置、车辆 速度和车辆行驶方向；
[0008]根据所述行人信息和车辆信息得到最小碰撞时间；
[0009]根据所述最小碰撞时间确定预警等级和预警势场长度；
[0010]根据所述预警等级和预警势场长度发出预警提醒，所述预警提醒 包括以下任一种方式或其组合：通过V2X路侧通信单元向带有V2X的 车辆或行人发送提醒信息；通过控制斑马线灯的工作状态。
[0011]进一步地，所述根据行人信息和车辆信息得到最小碰撞时间包 括：
[0012]根据行人信息和车辆信息计算得到所有可能产生碰撞的情况；
[0013]获取每种碰撞情况的涉及的行人、车辆和碰撞时间；
[0014]统计所有碰撞情况的碰撞时间得到最小碰撞时间。
[0015]进一步地，所述根据所述最小碰撞时间确定预警等级和预警势场 长度包括：
[0016]将所述最小碰撞时间与预设的预警等级对应的时间段对比，得到 所述最小碰撞时间对应的预警等级；
[0017]获取斑马线长度；根据斑马线长度和最小碰撞时间确定预警势场 长度。
[0018]进一步地，所述预警等级分为高、中、低三个级别，所述根据所 述预警等级和预警
势场长度发出预警提醒包括：
[0019]当预警等级为低时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送减速慢行 的提醒信息；
[0020]当预警等级为中时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送减速慢行 的提醒信息，并控制斑马线灯中频闪烁,被控制的斑马线灯与最小碰 撞时间对应的行人位置之间的距离小于预警势场长度；
[0021]当预警等级为高时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送制动的提 醒信息，通过V2X路侧通信单元向行人发送注意周边车辆的提醒信 息，并控制斑马线灯高频闪烁，被控制的斑马线灯与最小碰撞时间对 应的行人位置之间的距离小于预警势场长度。
[0022]进一步地，确定所述斑马线路口是否是有信号灯路口，所述有信 号灯路口包括与信号灯联动的斑马线停止线灯；
[0023]如果是，则获取行人信号灯状态，停止线灯与信号灯的联动；并 根据行人信号灯和行人位置控制斑马线灯的工作状态；如果不是，则 根据行人位置和车辆位置控制所述斑马线灯的工作状态。
[0024]进一步地，所述根据行人信号灯和行人位置控制停止线灯和斑马 线灯的工作状态包括：
[0025]当行人信号灯为绿色时，控制停止线灯为绿色，控制斑马线灯闪 烁；增加有行人处斑马线灯闪烁频率；
[0026]当行人信号灯为黄灯时，控制停止线灯为黄色，增强斑马线灯亮 度和闪烁频率；
[0027]当行人信号灯为红灯时，控制停止线灯为红色，无行人位于斑马 线时，控制斑马线灯不亮或低亮度；当有行人位于斑马线时，增加所 述斑马线灯亮度并控制所述斑马线灯开始闪烁。
[0028]进一步地，所述如果不是，则根据行人位置控制所述斑马线灯的 工作状态包括：
[0029]当无行人通过斑马线时，控制所述斑马线灯为绿色并闪烁；
[0030]当有行人通过斑马线时，控制所述斑马线灯为黄色并闪烁，增加 有行人处斑马线灯亮度和闪烁频率；当有车辆驶向斑马线且存在与行 人碰撞风险时，控制斑马线两端的斑马线灯亮红灯；当行人已经通过 斑马线时，控制所述斑马线灯为绿灯。
[0031]第二方面，
[0032]一种基于广义V2X的路口近信号区域预警系统，包括用于探测斑 马线路口行人信息和车辆信息的感知单元、用于与带有V2X的行人和 车辆交互的V2X路侧通信单元、用于提醒行人和车辆的预警灯和用于 获取行人信号灯信息的信号机以及用于计算碰撞可能并控制预警灯 的边缘计算单元；
[0033]所述感知单元、V2X路侧通信单元、预警灯和信号机分别与边缘 计算单元连接；
[0034]所述感知单元包括激光雷达和视觉摄像机；
[0035]所述预警灯包括设置在斑马线路口的斑马线灯和停止线灯。
[0036]本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
[0037]本申请技术方案提供一种基于广义V2X的路口近信号区域预警 方法和系统，首先，获取斑马线路口的行人信息和车辆信息；根据行 人信息和车辆信息得到车辆和行人可能碰撞的最小碰撞时间；然后根 据最小碰撞时间确定碰撞的预警等级和预警势场长度；最后根据预警 等级和预警势场长度发出预警提醒。本申请通过行人信息和车辆信息 确定可
能碰撞的情况，能够提前发送提醒，避免提醒不及时；同时通 过V2X路侧通信单元和斑马线灯两种方式发送预警提醒；避免了预警 方式单一且能够与车辆直接实时交互。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。
[0039]图1是本专利技术实施例提供的一种基于广义V2X的路口近信号区域 预警方法流程图；
[0040]图2是本专利技术实施例提供的一种基于广义V2X的路口近信号区域 预警系统结构示意图；
[0041]图3是本专利技术实施例提供的一种确定行人在斑马线位置的结构 示意图。
具体实施方式
[0042]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和 实施例对本专利技术的技术方案进行详细的描述说明。显然，所描述的实 施例仅仅是本申请一部分实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法，其特征在于，包括以下步骤：获取斑马线路口的行人信息和车辆信息，所述行人信息包括行人位置、行人速度和行人行驶方向；所述车辆信息包括车辆位置、车辆速度和车辆行驶方向；根据所述行人信息和车辆信息得到最小碰撞时间；根据所述最小碰撞时间确定预警等级和预警势场长度；根据所述预警等级和预警势场长度发出预警提醒，所述预警提醒包括以下任一种方式或其组合：通过V2X路侧通信单元向带有V2X的车辆或行人发送提醒信息；通过控制斑马线灯的工作状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据行人信息和车辆信息得到最小碰撞时间包括：根据行人信息和车辆信息计算得到所有可能产生碰撞的情况；获取每种碰撞情况的涉及的行人、车辆和碰撞时间；统计所有碰撞情况的碰撞时间得到最小碰撞时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述最小碰撞时间确定预警等级和预警势场长度包括：将所述最小碰撞时间与预设的预警等级对应的时间段对比，得到所述最小碰撞时间对应的预警等级；获取斑马线长度；根据斑马线长度和最小碰撞时间确定预警势场长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预警等级分为高、中、低三个级别，所述根据所述预警等级和预警势场长度发出预警提醒包括：当预警等级为低时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送减速慢行的提醒信息；当预警等级为中时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送减速慢行的提醒信息，并控制斑马线灯中频闪烁,被控制的斑马线灯与最小碰撞时间对应的行人位置之间的距离小于预警势场长度；当预警等级为高时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送制动的提醒信息，通过V2X路侧通信单元向行人发送注意周边车辆的提醒信息，并控制斑马线灯高频闪烁，被控制的斑马线灯与最小碰撞时间对应的行人位置之间的距离小于预警势场长度。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈新海，祖晖，王博思，冯成均，吴超，张迪思，张莹，范立，
申请(专利权)人：招商局检测车辆技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：