三维点云标注方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种三维点云标注方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，进一步涉及图像处理技术领域。具体实现方案为：在获取到采集的三维点云数据后，对三维点云数据进行解析，得到三维点云数据的物理信息；其中，物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项，根据各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项确定三维点云数据的属性信息，将具有属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到三维点云数据中物体的实例分割标签，采用实例分割标签标注三维点云数据。由此，通过物理信息和语义分割模型对三维点云数据进行标注，提高了点云数据标注的精确度。高了点云数据标注的精确度。高了点云数据标注的精确度。

【技术实现步骤摘要】
三维点云标注方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请公开了一种三维点云标注方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能
，具体涉及图像处理等


技术介绍

[0002]无人驾驶实践中通常使用多个传感器进行环境信息获取，算法再根据获取到的环境信息进行决策。一般的自动驾驶可以利用多台相机进行多视角的图像获取，根据获取到的图像信息利用图形学的算法进行处理并决策。但是这种方式一方面受天气影响较大，阴暗环境和浓雾天气里传感器的采集能力会急剧下降，导致无法获得充分的环境信息用来决策；另一方面采集后的数据由于视角的影响算法不是很好进行判断，精度不足。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种三维点云标注方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本申请的一方面，提供了一种三维点云标注方法，包括：
[0005]获取采集的三维点云数据；
[0006]对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；
[0007]根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项确定所述三维点云数据的属性信息；
[0008]将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种三维点云标注装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取采集的三维点云数据；
[0011]解析模块，用于对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；
[0012]确定模块，用于根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项，确定所述三维点云数据的属性信息；
[0013]输入模块，用于将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；
[0014]标注模块，用于采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。
[0015]根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例所述的三维点云标注方法。
[0019]根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储
介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述实施例所述的三维点云标注方法。
[0020]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的三维点云标注方法。
[0021]根据本申请的技术解决了现有的三维点云标注精度低的技术问题，提高了点云标注的精度。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0024]图1为本申请实施例一提供的三维点云标注方法的流程示意图；
[0025]图2为本申请实施例二提供的三维点云标注方法的流程示意图；
[0026]图3为本申请实施例三提供的三维点云标注方法的流程示意图；
[0027]图4为本申请实施例四提供的三维点云标注方法的流程示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的一种对三维点云进行区分展示示例图；
[0029]图6为本申请实施例五提供的三维点云标注方法的流程示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的一种三维点云标注方法的示例图；
[0031]图8为本申请实施例提供的一种三维点云标注装置的结构示意图；
[0032]图9是根据本申请实施例的三维点云标注方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]三维实例分割标注技术是指对激光雷达采集出来的点云文件进行区分实例物体对区域进行多级分类的标注能力。相关技术中，普遍采用框选的方式对三维点云进行标注，标注后的数据可以区分出空间中的物体，也可以通过标识等属性的标注赋予标注物体更丰富的信息。但是由于是对物体用一个外接框来近似标注，物体的形状不能得到很好的还原。比如，对树木进行标注时，由于树冠的部分非常宽大而树干相比之下比较狭窄，就会框入很多多余的部分。
[0035]为此，本申请提出了一种三维点云标注方法，获取到待标注三维点云数据后，对三维点云数据进行解析，得到三维点云数据的物理信息；其中，物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项，根据各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项对三维点云数据进行标注，得到具有标注信息的三维点云数据，将具有标注信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到三维点云数据中物体的实例分割标签。
[0036]下面参考附图描述本申请实施例的三维点云标注方法、装置、设备及存储介质。
[0037]图1为本申请实施例一提供的三维点云标注方法的流程示意图。
[0038]本申请实施例以该三维点云标注方法被配置于三维点云标注装置中来举例说明，
该三维点云标注装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行三维点云标注功能。
[0039]其中，电子设备可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、云端设备、移动设备等，移动设备例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备、车载设备等具有各种操作系统的硬件设备。
[0040]如图1所示，该三维点云标注方法，可以包括以下步骤：
[0041]步骤101，获取采集的三维点云数据。
[0042]本申请实施例中，激光雷达采集得到的三维点云数据后，可以对采集的三维点云数据进行标注，例如，可以为设置在自动驾驶汽车上的激光雷达采集得到的自动驾驶汽车周围环境的三维点云数据。
[0043]步骤102，对三维点云数据进行解析，得到三维点云数据的物理信息。
[0044]其中，物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项。
[0045]本申请实施例中，获取到采集的三维点云数据后，可以对三维点云数据进行解析，以得到三维点云数据包含的各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项。
[0046]本申请实施例中，采集的三维点云数据中可能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维点云标注方法，包括：获取采集的三维点云数据；对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项，确定所述三维点云数据的属性信息；将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。2.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述三维点云数据包括颜色信息；所述对三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息，包括：获取所述三维点云数据中各点云的颜色信息；其中，所述颜色信息包括顺序排列的各色彩通道的二进制灰度值；将各点云的所述顺序排列的各色彩通道的二进制灰度值划分为对应色彩通道的二进制灰度值；将所述各色彩通道的二进制灰度值转换为对应的十进制灰度值，以得到所述各色彩通道的灰度值。3.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述获取采集的三维点云数据，包括：获取点云文件；按列读取的方式，从所述点云文件中读取得到所述三维点云数据。4.根据权利要求1所述的标注方法，其中，对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息之后，还包括：根据所述物理信息对所述三维点云数据进行分区展示，其中，展示的所述三维点云数据中携带有各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的标注方法，其中，所述方法还包括：响应于用户操作对所述三维点云数据中物体的实例分割标签进行标注；将标注后的三维点云数据按列进行对齐存储至所述点云文件中。6.一种三维点云标注装置，包括：获取模块，用于获取采集的三维点云数据；解析模块，用于对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；确定模块，用于根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项，确定所述三维点云数据的属性信息；输入模块，用于将...

【专利技术属性】
技术研发人员：李锐，洪至远，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：